一种无人农机转向系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人农机转向系统，包括转向油缸，换向电磁阀、电磁阀控制模块和处理器，还包括电机控制模块、伺服电机、滤油器、液压油箱和齿轮泵，所述电机控制模块的输入端与处理器的输出端电连接，电机控制模块的输出端与伺服电机的输入端电连接，伺服电机的输出端与齿轮泵的输入端电连接，液压油箱的输出端与齿轮泵的输入端连接，所述转向系统的具体操作步骤如下：S1)：接收转向命令，然后进入到步骤2；S2)：判断是否接收到指令角度值，如果是则进入步骤3，如果否则返回步骤1等待转向命令；本无人农机转向系统通过伺服电机和齿轮泵的配合达到比例阀的效果，使得转向控制更为精确，且成本低，简化了系统结构，便于维护。

A steering system of unmanned agricultural machinery

【技术实现步骤摘要】
一种无人农机转向系统
本专利技术涉及转向
，具体为一种无人农机转向系统。
技术介绍
随着科技的发展，农作物播种、收割等工序都在向无人作业迈进，作为方向控制的转向系统是无人农机一个核心组成。实现无人化农机的关键是能够对车辆进行精确控制，从而达到期望的理想状态。当前的轮式无人驾驶农机，转向系统普遍采用增加电控液压比例阀到原转向系统中，实现转向的电控操作，但是在原有的转向系统上增加电控液压比例阀更改后的转向系统零部件多，管路复杂，不利于后期的维护。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种无人农机转向系统，通过伺服电机和齿轮泵的配合达到比例阀的效果，使得转向控制更为精确，且成本低，简化了系统结构，便于维护，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种无人农机转向系统，包括转向油缸，换向电磁阀、电磁阀控制模块和处理器，还包括电机控制模块、伺服电机、滤油器、液压油箱和齿轮泵，所述电机控制模块的输入端与处理器的输出端电连接，电机控制模块的输出端与伺服电机的输入端电连接，伺服电机的输出端与齿轮泵的输入端电连接，液压油箱的输出端与齿轮泵的输入端连接。2.根据权利要求1所述的一种无人农机转向系统，其特征在于：所述转向系统的具体操作步骤如下：S1)：接收转向命令，然后进入到步骤2；S2)：判断是否接收到指令角度值，如果是则进入步骤3，如果否则返回步骤1等待转向命令；S3)：接收到指令角度值，进入步骤4；<br>S4)：闭合与(左/右)转向指令对应的电磁阀，进入到步骤5；S5)：更新指令角度值和更新现角度值，进入到步骤6；S6)：计算指令角度值和现角度值的差值，进入到步骤7；S7)：对差值的绝对值和后期精确控制的角度范围n进行大小判定(n为最后开始精准控制的角度范围)，差值大于n时，进入到步骤8，否则进入到步骤9；S8)：伺服电机高速旋转，液压流量大，快速转向，进入到步骤10；S9)：伺服电机低速旋转，液压流量小，精确控制转向，进入到步骤10；S10)：转向后更新指令角度值和更新现角度值，然后进入到步骤11；S11)：判定是否到达指令角度值，如果是进入到步骤12，如果否则返回步骤6继续执行；S12)：断开与(左/右)转向对应的电磁阀，返回开始转态，完成本次转向等待下次转向命令的执行。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述齿轮泵和液压油箱设有滤油器。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本无人农机转向系统设计合理，操作方便，齿轮泵和伺服电机配合使用可以代替原有复杂的转向结构，便于安装和维护，齿轮泵的设置可以根据转向需要精确的控制液压油的输出量，进而控制转向。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术的控制原理图。图中：1转向油缸、2换向电磁阀、3伺服电机、4齿轮泵、5滤油器、6液压油箱、7电机控制模块、8处理器、9电磁阀控制模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2，本专利技术提供一种技术方案：一种无人农机转向系统，包括转向油缸1，换向电磁阀2、电磁阀控制模块9和处理器8，还包括电机控制模块7、伺服电机3、滤油器5、液压油箱6和齿轮泵4，电机控制模块7的输入端与处理器8的输出端电连接，电机控制模块7的输出端与伺服电机3的输入端电连接，伺服电机3的输出端与齿轮泵4的输入端电连接，液压油箱6的输出端与齿轮泵4的输入端连接，齿轮泵4和液压油箱6设有滤油器5，滤油器5的设置方便过滤液压中的杂质，利于转向系统的稳定、流畅运转，处理器8控制伺服电机3采用现有技术中常用的控制方法，转向系统的具体操作步骤如下：S1)：接收转向命令，然后进入到步骤2；S2)：判断是否接收到指令角度值，如果是则进入步骤3，如果否则返回步骤1等待转向命令；S3)：接收到指令角度值，进入步骤4；S4)：闭合与(左/右)转向指令对应的电磁阀，进入到步骤5；S5)：更新指令角度值和更新现角度值，进入到步骤6；S6)：计算指令角度值和现角度值的差值，进入到步骤7；S7)：对差值的绝对值和后期精确控制的角度范围n进行大小判定(n为最后开始精准控制的角度范围)，差值大于n时，进入到步骤8，否则进入到步骤9；S8)：伺服电机高速旋转，液压流量大，快速转向，进入到步骤10；S9)：伺服电机低速旋转，液压流量小，精确控制转向，进入到步骤10；S10)：转向后更新指令角度值和更新现角度值，然后进入到步骤11；S11)：判定是否到达指令角度值，如果是进入到步骤12，如果否则返回步骤6继续执行；S12)：断开与(左/右)转向对应的电磁阀，返回开始转态，完成本次转向等待下次转向命令的执行。本专利技术可以方便的进行操作，采用了齿轮泵4的输出流量与转速成正比例，而输出压力与转速无关的特点，结合伺服电机3速度可控、响应快的特性，更加精确的对转向进行控制，而且简化了转向系统结构，便于后期的维护作业，大大节约了投入成本，提高了使用便利性。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人农机转向系统，包括转向油缸(1)，换向电磁阀(2)、电磁阀控制模块(9)和处理器(8)，其特征在于：还包括电机控制模块(7)、伺服电机(3)、液压油箱(6)和齿轮泵(4)，所述电机控制模块(7)的输入端与处理器(8)的输出端电连接，电机控制模块(7)的输出端与伺服电机(3)的输入端电连接，伺服电机(3)的输出端与齿轮泵(4)的输入端电连接，液压油箱(6)的输出端与齿轮泵(4)的输入端连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人农机转向系统，包括转向油缸(1)，换向电磁阀(2)、电磁阀控制模块(9)和处理器(8)，其特征在于：还包括电机控制模块(7)、伺服电机(3)、液压油箱(6)和齿轮泵(4)，所述电机控制模块(7)的输入端与处理器(8)的输出端电连接，电机控制模块(7)的输出端与伺服电机(3)的输入端电连接，伺服电机(3)的输出端与齿轮泵(4)的输入端电连接，液压油箱(6)的输出端与齿轮泵(4)的输入端连接。


2.根据权利要求1所述的一种无人农机转向系统，其特征在于：所述转向系统的具体操作步骤如下：
S1)：接收转向命令，然后进入到步骤2；
S2)：判断是否接收到指令角度值，如果是则进入步骤3，如果否则返回步骤1等待转向命令；
S3)：接收到指令角度值，进入步骤4；
S4)：闭合与(左/右)转向指令对应的电磁阀，进入到步骤5；
S5)：更新指...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔昭杰，王鹏，王启洲，杨大芳，尚二飞，黄小明，刘阳，
申请(专利权)人：洛阳智能农业装备研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41