【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质
本专利技术实施例涉及泊车技术，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
随着车辆数量的不断增加，自动泊车可以有效解决泊车难的问题，而路径规划是自动泊车的重要步骤。目前路径规划方法有很多种，一部分方法是基于几何的方式，以RS(Reed-Shepp)算法为例，这种方式大多是针对特定泊车场景设计的泊车路径，存在场景限制，无法适用于所有泊车类型，部分场景可能无法规划泊车路径，导致泊车失败；另外一类方法是基于搜索的方式，以混合A星为例，这种方法针对各种泊车场景均能搜索需要的泊车路径，但是受限于计算时间与资源的限制导致实时性较差，无法移植到产品控制器。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质，提高了路径搜索的计算速度，保证路径规划的实时性。在一个实施例中，本专利技术实施例提供了一种泊车路径规划方法，包括：在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；在所述目标点有效...
【技术保护点】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：/n在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；/n在所述目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径；/n在存在所述起始点到所述目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；/n在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定所述目标车辆的备选状态点集合；/n对所述备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达所述目标点的状态点为止。/n
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：
在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；
在所述目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径；
在存在所述起始点到所述目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；
在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定所述目标车辆的备选状态点集合；
对所述备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达所述目标点的状态点为止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预先建立的泊车场景坐标系之前，还包括：在目标车辆的泊车功能开启的情况下，确定所述目标车辆的泊车类型和目标车位位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定泊车路径的起始点与目标点之后，所述利用RS几何算法确定所述目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径之前，还包括：
根据车位搜索过程中超声波雷达信息建立障碍物地图信息；
根据所述障碍物地图信息确定所述目标车辆的可泊区域与障碍物坐标点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车场景坐标系的建立过程，包括：
获取所述目标车辆的当前泊车参数，所述当前泊车参数包括下述：车辆最小转弯半径、后轴中点到前悬的距离、后轴中点到后悬的距离、车辆宽度和轴距；
根据所述当前泊车参数、目标车辆的几何中心点和车头所指方向，建立对应的泊车场景坐标系。
5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测的过程，包括：
确定所述目标车辆的四个边界点；
根据所述四个边界点和障碍物坐标点之间的距离，确定每个所述泊车路径中是否存在与障碍物发生碰撞的路径点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对规划的每个泊车路径或者备选状态点进行成本计算的过程，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，刘斌，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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