一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；在目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在起始点到目标点的路径；在存在起始点到目标点的路径时，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测及成本计算；在未存在不碰撞的泊车路径时，利用混合A星算法确定目标车辆的备选状态点集合；对备选状态点集合中每个备选状态点进行碰撞检测及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达目标点的状态点为止。本发明专利技术实施例利用混合A星算法在泊车路径搜索过程中，拼接RS几何算法，提高了路径搜索的计算速度，保证了泊车路径搜索的实时性。

A parking path planning method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质
本专利技术实施例涉及泊车技术，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
随着车辆数量的不断增加，自动泊车可以有效解决泊车难的问题，而路径规划是自动泊车的重要步骤。目前路径规划方法有很多种，一部分方法是基于几何的方式，以RS(Reed-Shepp)算法为例，这种方式大多是针对特定泊车场景设计的泊车路径，存在场景限制，无法适用于所有泊车类型，部分场景可能无法规划泊车路径，导致泊车失败；另外一类方法是基于搜索的方式，以混合A星为例，这种方法针对各种泊车场景均能搜索需要的泊车路径，但是受限于计算时间与资源的限制导致实时性较差，无法移植到产品控制器。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质，提高了路径搜索的计算速度，保证路径规划的实时性。在一个实施例中，本专利技术实施例提供了一种泊车路径规划方法，包括：在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；在所述目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定所述目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径；在存在所述起始点到所述目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定所述目标车辆的备选状态点集合；对所述备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达所述目标点的状态点为止。在一个实施例中，本专利技术实施例还提供了一种泊车路径规划装置，包括：第一确定模块，用于在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；第二确定模块，用于在所述目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定所述目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径；第一检测计算模块，用于在存在所述起始点到所述目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；第三确定模块，用于在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定所述目标车辆的备选状态点集合；第二检测计算模块，用于对所述备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达所述目标点的状态点为止。在一个实施例中，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括：存储器，以及一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的泊车路径规划方法。在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的泊车路径规划方法。本专利技术在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；在目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在起始点到目标点的路径；在存在起始点到目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定目标车辆的备选状态点集合；对备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达目标点的状态点为止。本专利技术实施例利用混合A星算法在泊车路径搜索过程中，拼接RS几何算法，提高了路径搜索的计算速度，保证了泊车路径搜索的实时性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种泊车路径规划方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种目标点对应目标车位有效的示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种障碍物地图信息的显示示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种泊车场景坐标系的建立示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种碰撞检测示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种混合A星状态更新的示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种泊车路径规划结果的显示示意图；图8是本专利技术实施例提供的另一种泊车路径规划方法的流程图；图9是本专利技术实施例提供的一种泊车路径规划过程的显示示意图；图10是本专利技术实施例提供的一种泊车路径规划装置的结构框图；图11是本专利技术实施例提供的一种车辆的硬件结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1是本专利技术实施例提供的一种泊车路径规划方法的流程图，本实施例可适用于对车辆自动规划泊车路径的情况，该方法可以由泊车路径规划装置来执行，其中，该方法可由硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成在车辆中。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：S110、在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点。在实施例中，泊车场景坐标系，是用于确定泊车路径的起始点和目标点。其中，泊车路径的起始点，可以根据目标车辆中GPS定位模块自动定位的当前位置进行确定，即泊车路径的起始点为目标车辆的当前位置点；泊车路径的目标点，可根据目标车辆所要到达的目标地位置进行确定，即泊车路径的目标点为目标车辆的目标车位所在的位置点。当然，为了更能准确地确定泊车路径的起始点和目标点，在实施例中，可将目标车辆的当前位置点所对应的后轴中点作为起始点，将目标车辆所要到达的目标车位的位置点的几何中心点作为目标点。在实际操作过程中，目标点，也可以采用其它方式进行确定。比如，用户可直接在泊车场景坐标系上，手动点击确定坐标点，并将该坐标点作为目标点的坐标。S120、在目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在起始点到目标点的路径。在实施例中，目标点有效指的是目标车辆可以正常泊入。判断目标点是否有效的方式，包括：确定目标点所对应的目标车位是否能够泊入目标车辆。示例性地，假设目标车辆的长度和宽度分别为5m和2m，而目标点所对应目标车位的标准长度和标准宽度分别为6m和2.5m，但由于目标车位两侧的车位均有车辆泊入，并且，停靠的有些倾斜，导致目标车位的当前长度和宽度分别为4.5m和1.9m，则可确定目标车位无法正常泊入目标车辆，即目标点是无效的。图2是本专利技术实施例提供的一种目标点对应目标车位有效的示意图。在实施例中，可以将车位分别垂直车位、水平车位和倾斜车位。如图2所示，不同方向的车位所对应的标准长度和宽度均为6m和2.5m。可以理解为，在目标车位的长度和宽度满足6m和2.5m的情况下，可认定该目标车位是有效的，即目标点是有效的。当然，在实际操作过程中，也可以根据目标车辆的实际长度和宽度来确定目标车位是否有效。比如，目标车辆为迷你型的QQ车，即使在目标车位的长度和宽度不满足6m和2.5m的情况下，目标车辆也可以泊入该目标车位，即也可以确定该目标点是有效的。在实施例中，目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：/n在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；/n在所述目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径；/n在存在所述起始点到所述目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；/n在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定所述目标车辆的备选状态点集合；/n对所述备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达所述目标点的状态点为止。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：
在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；
在所述目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径；
在存在所述起始点到所述目标点的路径的情况下，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测以及成本计算；
在未存在不碰撞的泊车路径的情况下，利用混合A星算法确定所述目标车辆的备选状态点集合；
对所述备选状态点集合中的每个备选状态点进行碰撞检测以及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达所述目标点的状态点为止。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预先建立的泊车场景坐标系之前，还包括：在目标车辆的泊车功能开启的情况下，确定所述目标车辆的泊车类型和目标车位位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定泊车路径的起始点与目标点之后，所述利用RS几何算法确定所述目标车辆的当前状态点是否存在所述起始点到所述目标点的路径之前，还包括：
根据车位搜索过程中超声波雷达信息建立障碍物地图信息；
根据所述障碍物地图信息确定所述目标车辆的可泊区域与障碍物坐标点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车场景坐标系的建立过程，包括：
获取所述目标车辆的当前泊车参数，所述当前泊车参数包括下述：车辆最小转弯半径、后轴中点到前悬的距离、后轴中点到后悬的距离、车辆宽度和轴距；
根据所述当前泊车参数、目标车辆的几何中心点和车头所指方向，建立对应的泊车场景坐标系。


5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测的过程，包括：
确定所述目标车辆的四个边界点；
根据所述四个边界点和障碍物坐标点之间的距离，确定每个所述泊车路径中是否存在与障碍物发生碰撞的路径点。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对规划的每个泊车路径或者备选状态点进行成本计算的过程，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，刘斌，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22