一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统技术方案

本发明专利技术属于移动机器人底盘技术领域，特别涉及一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统。包括限位架、安装架、支撑架及轮毂安装盘，其中限位架与底盘架连接，安装架与限位架可沿水平方向滑动地连接，安装架的一侧与限位架之间设有弹性复位机构，安装架的另一侧通过支撑架与轮毂安装盘铰接，支撑架通过减震器与底盘架铰接。本发明专利技术可以在机器人减振动作时吸收轮子产生的轴向位移，以免车轮与地面在轴向发生摩擦，影响行走平稳性。

A wheel suspension system capable of absorbing axial displacement

【技术实现步骤摘要】
一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统
本专利技术属于移动机器人底盘
，特别涉及一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统。
技术介绍
地面移动机器人通过将具有各种功能的机器人主体安装在底盘运行机构上，利用底盘运行机构驱动机器人移动，去完成相应的功能。现有的地面移动机器人的行走机构通常采用普通轮式机构，典型的轮子悬挂方式如图1所示，平稳运行时轮子处于实线所在的位置，当遇到重量增加或道路颠簸时，由于减震装置的存在，轮子会沿着圆弧所示的运动轨迹运动到虚线所示的位置，因此就会产生一个沿轴向的位移。当此位移产生时，会导致轮子与地面产生较大轴向摩擦，导致机器人运行不平稳，甚至“跳动”。因此，急需一种能够吸收轮子在颠簸时产生轴向位移的机构，使得轮子相对底盘运动时，产生的轴向位移发生在底盘上的轮子悬挂机构上。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统，以解决现有底盘运行机构遇到重量增加或道路颠簸时导致机器人运行不平稳的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可吸收轴向位移的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统，其特征在于，包括限位架(1)、安装架(3)、支撑架(7)及轮毂安装盘(8)，其中限位架(1)与底盘架(5)连接，所述安装架(3)与限位架(1)可沿水平方向滑动地连接，所述轮毂安装盘(8)通过支撑架(7)与安装架(3)的一侧铰接，所述安装架(3)的另一侧与限位架(1)之间设有弹性复位机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种可吸收轴向位移的轮子悬挂系统，其特征在于，包括限位架(1)、安装架(3)、支撑架(7)及轮毂安装盘(8)，其中限位架(1)与底盘架(5)连接，所述安装架(3)与限位架(1)可沿水平方向滑动地连接，所述轮毂安装盘(8)通过支撑架(7)与安装架(3)的一侧铰接，所述安装架(3)的另一侧与限位架(1)之间设有弹性复位机构。


2.根据权利要求1所述的可吸收轴向位移的轮子悬挂系统，其特征在于，所述支撑架(7)通过减震器(6)与底盘架(5)铰接。


3.根据权利要求2所述的可吸收轴向位移的轮子悬挂系统，其特征在于，所述支撑架(7)为两个，且上下平行设置，所述轮毂安装盘(8)、安装架(3)及两个所述支撑架(7)形成平行四连杆机构。


4.根据权利要求1所述的可吸收轴向位移的轮子悬挂系统，其特征在于，所述限位架(1)为横卧的U形结构，所述安装架(3)容置于所述限位架(1)内、且通过与所述限位架(1)开口端连接的挡板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏来，褚明杰，赵鑫，聂宏勋，张广涛，张克溪，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21