一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明专利技术具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。

A 6-DOF parallel robot based on redundant drive

【技术实现步骤摘要】
一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人
本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人。
技术介绍
在制造业中，大多数五面加工操作需要五个自由度，即三个平移和两个旋转(3T2R)。并联机器人(PMs)具有比串联机器人更低的惯量、更高的刚度、更高的精度等优点，并联机器人(PMs)在五面加工领域也有很好的应用前景，尤其适用于高硬度材料的制造，在制造业中得到了广泛的应用。并联机构存在有多闭环，其工作空间相对较小，工作空间内奇异多，倾角能力较小，现有的五自由度并联机构不适合复杂的表面加工应用。例如申请人的在线中国专利申请(200910110141.8)公开的一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，其特征在于，包括固定框架、活动平台、连接在所述活动平台与所述固定框架之间的一条中央支链、连接在所述活动平台与所述固定框架之间的四条随动支链，四条所述随动支链环绕布置或相对布置在所述中央支链的外侧；/n所述中央支链为六自由度支链，其包括中央连杆、位于该中央连杆一端的三个移动副、位于该中央连杆另一端的球副，所述中央支链通过该三个移动副与所述固定框架之间连接，所述中央支链通过该球副与所述活动平台之间连接；/n其中，三个移动副具有三个不同的驱动单元，三个不同的驱动单元驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；/n所述随动支链为六自由度支链，其包括随动连杆、位于该随...

【技术特征摘要】
1.一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，其特征在于，包括固定框架、活动平台、连接在所述活动平台与所述固定框架之间的一条中央支链、连接在所述活动平台与所述固定框架之间的四条随动支链，四条所述随动支链环绕布置或相对布置在所述中央支链的外侧；
所述中央支链为六自由度支链，其包括中央连杆、位于该中央连杆一端的三个移动副、位于该中央连杆另一端的球副，所述中央支链通过该三个移动副与所述固定框架之间连接，所述中央支链通过该球副与所述活动平台之间连接；
其中，三个移动副具有三个不同的驱动单元，三个不同的驱动单元驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；
所述随动支链为六自由度支链，其包括随动连杆、位于该随动连杆一端的一个移动副与一个虎克铰、位于该随动连杆另一端的球副，所述随动支链通过该移动副与所述固定框架之间连接，所述随动支链通过该球副与所述活动平台之间连接；
其中，四条所述随动支链中的四个移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海林，李兵，周敦义，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44