【技术实现步骤摘要】
交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
交通信号灯状态的识别技术在车辆自动驾驶、辅助驾驶和行车安全等领域都有广泛的应用。现有的交通信号灯状态的识别方法主要基于图像兴趣区域的定位和识别，这种方法需要在车载拍摄图像中定位交通信号灯出现的兴趣区域，然后在兴趣区域中定位交通信号灯进行识别。专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：由于车辆定位的偏差、车载相机参数变化以及车辆行进中交通信号灯在图像中大小和位置的变化等因素，容易定位出错误的兴趣区域。并且，现有技术中的交通信号灯状态的识别方法无法排除非交通信号灯或其他交通信号灯的干扰，也无法在车载拍摄图像分辨率低的情况下准确识别交通信号的状态。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质，以实现准确识别车辆前方交通信号灯的状态。第一方面，本专利技术实施例提供了一种交通信号灯状态...
【技术保护点】
1.一种交通信号灯状态识别方法，其特征在于，包括：/n根据车辆获取的图像确定至少一个备选交通信号灯检测结果；/n根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯；/n根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果；/n根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态。/n
【技术特征摘要】
20200214 CN 20201009271071.一种交通信号灯状态识别方法，其特征在于，包括：
根据车辆获取的图像确定至少一个备选交通信号灯检测结果；
根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯；
根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果；
根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态，包括：
在所述备选交通信号灯检测结果中，获取与所述交通信号灯映射结果匹配的目标检测结果，并根据所述目标检测结果，确定交通信号灯状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果，包括：
根据车辆位置信息以及所述目标交通信号灯的地理位置信息，在车辆实时采集的点云数据中标注所述目标交通信号灯；
根据所述车辆的车载相机的内外参数，将标注的所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯，包括：
根据所述车辆位置信息确定搜索区域，并在地图数据中获取所述搜索区域内的至少一个交通信号灯的地理位置信息；
筛选出地理位置信息与所述车辆位置信息满足距离关联条件的至少一个交通信号灯作为所述目标交通信号灯。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的车载相机的内外参数，将标注的所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果，包括：
在所述点云数据中，获取各所述目标交通信号灯的各顶点坐标；
根据所述车辆的车载相机的内外参数，将各顶点坐标映射至所述图像中，得到与各所述目标交通信号灯的各顶点坐标对应的像素点坐标；
对相邻的像素点求像素点坐标平均值，得到各所述目标交通信号灯在所述图像中的各映射点坐标，将各映射点坐标作为交通信号灯映射结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的车载相机的内外参数，将各顶点坐标映射至所述图像中，得到与各所述目标交通信号灯的各顶点坐标对应的像素点坐标，包括：
通过下述公式：Puv＝K(RPw+t)，将各顶点坐标Pw映射至所述图像中，得到与各所述目标交通信号灯的各顶点坐标对应的像素点坐标Puv；
其中，Pw＝(xi,yi,zi)，i∈[1,N]，N表示一个目标交通信号灯的顶点的数量，Puv＝(u,v)，u，v表示像素的坐标，K表示所述车载相机的内参矩阵，R表示所述车载相机的旋转矩阵，t表示所述车载相机的平移向量...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄章帅，雷雨苍，李子贺，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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