具有基于主方向的坐标校正的航位推算引导系统和方法技术方案

航位推算引导系统基于来自一个或多个车轮传感器的车轮信号确定主车辆的车辆速度；确定主车辆在自主车辆的先前坐标被确定以来的时间间隔期间的行驶距离；确定主车辆在自主车辆的先前坐标被确定以来的时间间隔期间的行驶航向；基于行驶距离和行驶航向确定主车辆的当前坐标；确定车辆速度何时大于速度阈值；确定行驶航向何时与主方向相差大于噪声阈值并且小于角度阈值两者；并且响应于确定车辆速度大于速度阈值并且确定行驶航向与主方向相差大于噪声阈值并且小于角度阈值两者，而确定要应用于当前坐标的坐标校正，该坐标校正是根据行驶距离和主方向确定的。

Dead reckoning guidance system and method with coordinate correction based on main direction

【技术实现步骤摘要】
具有基于主方向的坐标校正的航位推算引导系统和方法
本公开总体上涉及航位推算(dead-reckoning)引导系统，并且更具体地涉及确定要应用于当前坐标的坐标校正的系统，其中，坐标校正是根据所行驶的距离和主方向来确定的。附图说明现将通过示例的方式参照附图描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的用于车辆的航位推算引导系统的图；图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的场景；图3A和图3B组合地示出了根据一个实施例的操作图1的系统的方法。具体实施方式现在将详细参照实施例，在附图中图示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述了众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，可在没有这些特定细节的情况下实践各个所描述的实施例。在其他实例中，并未对公知方法、程序、组件、电路以及网络进行详细描述，以免不必要地使实施例的各方面模糊。“一个或多个(oneormore)”包括：由一个要素执行的功能、由不止一个要素例如以分布式方式执行的功能、由一个要素执本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航位推算引导系统(10)，所述系统(10)包括：/n一个或多个车轮传感器(18)，所述一个或多个车轮传感器(18)可操作用于检测主车辆(12)的移动；以及/n控制器电路(30)，所述控制器电路(30)与一个或多个车轮传感器(18)通信，所述控制器电路(30)被配置成用于/n基于来自所述一个或多个车轮传感器(18)的车轮信号(20)确定所述主车辆(12)的车辆速度(22)；/n确定所述主车辆(12)在自所述主车辆(12)的先前坐标(38)被确定以来的时间间隔(36)期间的行驶距离(24)；/n确定所述主车辆(12)在自所述主车辆(12)的所述先前坐标(38)被确定以来的所述时间间隔(36...

【技术特征摘要】
20181127 US 62/771,776;20181128 US 16/202,7811.一种航位推算引导系统(10)，所述系统(10)包括：
一个或多个车轮传感器(18)，所述一个或多个车轮传感器(18)可操作用于检测主车辆(12)的移动；以及
控制器电路(30)，所述控制器电路(30)与一个或多个车轮传感器(18)通信，所述控制器电路(30)被配置成用于
基于来自所述一个或多个车轮传感器(18)的车轮信号(20)确定所述主车辆(12)的车辆速度(22)；
确定所述主车辆(12)在自所述主车辆(12)的先前坐标(38)被确定以来的时间间隔(36)期间的行驶距离(24)；
确定所述主车辆(12)在自所述主车辆(12)的所述先前坐标(38)被确定以来的所述时间间隔(36)期间的行驶航向(48)；
基于所述行驶距离(24)和所述行驶航向(48)确定所述主车辆(12)的当前坐标(40)；
确定所述车辆速度(22)何时大于速度阈值(52)；
确定所述行驶航向(48)何时与主方向(46)相差大于噪声阈值(54)并且小于角度阈值(56)两者；以及
响应于确定所述车辆速度(22)大于所述速度阈值(52)并且确定所述行驶航向(48)与所述主方向(46)相差大于所述噪声阈值(54)并且小于所述角度阈值(56)两者，而确定要应用于所述当前坐标(40)的坐标校正(42)，所述坐标校正(42)是根据所述行驶距离(24)和所述主方向(46)确定的。


2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述坐标校正(42)是根据加权因子(58)确定的，所述加权因子(58)被表征为取决于所述主车辆(12)的横摆角速度(50)。


3.根据权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成在所述横摆角速度(50)大于横摆阈值(60)时将所述加权因子(58)设置为零。


4.根据权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成基于左车轮信号(20A)确定左车轮速度(62)，基于右车轮信号(20B)确定右车轮速度(64)，并且当所述左车轮速度(62)与所述右车轮速度(64)相差大于差异阈值(66)时，将所述加权因子(58)设置为零。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成确定所述横摆角速度(50)的横摆符号(68)以及左车轮速度(62)与右车轮速度(64)之差的车轮符号(70)，并且当所述横摆符号(68)与所述车轮符号(70)不匹配时，将所述加权因子(58)设置为零。


6.根据权利要求1-4中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成根据所述行驶距离(24)和所述坐标校正(42)确定校正航向(48A)。


7.一种用于航位推算引导系统(10)的控制器电路(30)，所述控制器电路(30)包括：
输入(28)，所述输入(28)被配置成用于从一个或多个车轮传感器(18)接收车轮信号(20)，所述一个或多个车轮传感器(18)可操作用于检测主车辆(12)的移动；以及
处理器(32)，所述处理器(32)与所述一个或多个车轮传感器(18)通信，所述处理器(32)被配置用于
基于来自所述一个或多个车轮传感器(18)的所述车轮信号(20)确定所述主车辆(12)的车辆速度(22)；
确定所述主车辆(12)在自所述主车辆(12)的先前坐标(38)被确定以来的时间间隔(36)期间的行驶距离(24)；
确定所述主车辆(12)在自所述主车辆(12)的所述先前坐标(38)被确定以来的所述时间间隔(36)期间的行驶航向(48)；
基于所述行驶距离(24)和所述行驶航向(48)确定所述主车辆(12)的当前坐标(40)；
确定所述车辆速度(22)何时大于速度阈值(52)；
确定所述行驶航向(48)何时与主方向(46)相差大于噪声阈值(54)并且小于角度阈值(56)两者；以及
响应于确定所述车辆速度(22)大于所述速度阈值(52)并且确定所述行驶航向(48)与所述主方向(46)相差大于所述噪声阈值(54)并且小于所述角度阈值(56)两者，而确定要应用于所述当前坐标(40)的坐标校正(42)，所述坐标校正(42)是根据所述行驶距离(24)和所述主方向(46)确...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·P·克努森，D·M·斯佩尔，L·N·范，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB