一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV制造技术

目前停车行业采用AGV相关技术进行车辆转运，通常使用载车板进行车辆位置交换。即使有采用无载车板方式，也存在结构复杂、制作成本高的缺点。本实用新型专利技术公开了一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV，包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；其中滚筒单元、夹胎单元、举升单元是在常规AGV的基础上专门设计，车架、行走系统、电控系统为常规AGV的必备装置，电控系统对于夹胎单元、举升单元的控制则属于常规的机电控制，以简单、低成本的夹胎配合滚轮实现AGV无载车板交换车辆，在保持AGV智能化程度高、运行效率高、停车便利性高的优点的前提下，相比目前技术具有较大的优越性。

AGV with tyre clamping and roller for Vehicle Exchange

【技术实现步骤摘要】
一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV
本技术涉及停车设施领域，具体涉及一种以夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV(AutomatedGuidedVehicles)，该AGV作为转运车辆的运输工具，从而实现平面停车场以及停车设备的智能化停车。
技术介绍
随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显。由于AGV在物流领域已经得到广泛应用，最近几年已经有把AGV及相关技术引入到平面停车场的尝试，目的是提高停车场运行效率，改善停车便利性。还有厂商尝试把AGV应用在停车设备的车辆转运环节。AGV应用在平面停车场或者应用在停车设备，其中的AGV导引路线设置、行走路线规划、包括障碍检测、避让在内的运行控制等方面并无任何技术难度，关键问题在于如何在综合成本较低的前提下实现高效率的车辆位置交换。AGV使用场景下的“车辆位置交换”，对于平面停车场，至少涉及如何把停放在预存区间的客户车辆转移至AGV、如何把停放在AGV的车辆转移至取车区域；对于停车设备，则除上述之外还涉及如何把停放在AGV的车辆转移至停车设备的停车位置以及如何把停放在停车设备停车位置的车辆转移至AGV。为了解决上述问题，目前行业内有采用载车板进行车辆位置交换的做法，其中就包括申请公布号为CN108057472A、名称为“积木型智能停车场”的专利技术专利所公开的技术方案。该技术方案构思巧妙，在AGV小车内部设置有叉式举升机构，设置有足够数量的载车板，车辆停放在载车板之上，通过AGV小车的举升机构承载载车板从而实现车辆的位置转移。该技术方案存在三个缺点：第一是AGV小车由于内部安装有叉式举升机构，故高度较高，停车时需要的垂直空间高度相对较高，这对室内停车场的建造成本带来不利影响。第二是载车板所需数量多，至少要与停车场的停车位数相同，这样就大幅增加了成本的投入。第三是根据使用经验，采用载车板进行车辆交换的运行效率低于无载车板技术方案。上述缺点影响到AGV在停车领域的推广应用。但是，采用无载车板技术的难度较大，目前在AGV应用在停车领域所采用的无载车板技术方案，普遍存在结构复杂、制作成本高的缺点；也有采用直接顶升车辆底部的相对简单的做法，但这种做法容易对车辆的底部造成损害。上述缺点同样影响到AGV在停车领域的推广应用。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术不足，提出一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV无载车板技术方案，并据此配套在平面停车场以及停车设备使用。本技术提出的一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV的技术方案，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方。所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度。所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端后侧位置以及后端左侧、后端右侧位置。虽然理论上三套行走系统也能够实现AGV的转向及位移运行，但由于车辆底部的尺寸较小，行走系统难以穿越，因此本技术方案至少需要四套行走系统，而且，设置在前端左侧、前端后侧位置的行走系统之间的空间尺寸须大于车辆的宽度尺寸，设置在后端左侧、后端后侧位置的行走系统之间的空间尺寸须大于车辆的宽度尺寸，使得AGV能够跨越车辆宽度方向实现位移运行。所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的各种位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎单元、举升单元实施控制。很明显，上述车架、行走系统、电控系统为常规AGV的必备装置，属于常规部件，电控系统对于夹胎单元、举升单元的控制则属于常规的机电控制，因此，这里不作进一步的叙述；而滚筒单元、夹胎单元、举升单元是在常规AGV的基础上专门设计，以下作详细描述。所述滚筒单元共有两组，每一组由若干个无动力驱动、转动轴线相互平行、能够自由转动的滚筒组成，分别设置在所述车架的左、右两侧，从前端开始往后端连续排列，排列长度大于所述车辆前轮至后轮之间的中心距尺寸；这些滚筒的转动轴线与所述车架的车长方向中心线垂直，上部平面与水平面平行，下部平面离开地面，与地面不产生接触；所述两组滚筒单元分别用于承托所述车辆的两侧车轮。所述夹胎单元包括底座、夹胎部件、水平位移部件。所述底座设置在所述车架前端的中间区域，上方安装有所述夹胎部件，下方联结所述举升单元；所述车架前端中间区域对应所述底座的位置设置有与所述底座外形尺寸匹配的空腔，对所述底座形成约束，使得所述底座能够在所述举升单元的驱动下作上/下垂直升降位移，能够在水平位移部件的驱动下作前/后水平直线位移；因此，所述空腔的左、右两侧与所述底座的左、右两侧为滑动配合，上方和下方的高度尺寸能够满足所述底座作上/下垂直升降位移所需，前方和后方的长度尺寸能够满足所述底座作前/后水平直线位移所需。所述夹胎部件分为两组，分别安装在所述底座上方的左、右两侧，每组包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件的中心对称分布；两组夹胎部件的中心连线与所述车架的车长方向中心线垂直。所述前杆件设置在所述底座的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部。所述后杆件设置在所述底座的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部。所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆的两侧车轮内侧之间形成的中间区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件件的水平零件不会触及所述车辆两侧车轮的内侧；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于所述车辆需要夹持的车轮的正下方，所述前杆件、后杆件件的水平零件分别位于所述车轮的前方和后方，对所述车轮形成夹持。所述水平位移部件的作用是使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的后方位置的时候能够驱动所述底座向前方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔前方的位置；或者，使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的前方方位置的时候能够驱动所述底座向后方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔后方的位置。该水平位移部件是常规直线位移驱动部件，可移动的部件设置在底座之上，位置固定的部件设置在车架之上，这里不作进一步叙述。所述举升单元包括底座下支承部件、底座上支承部件，其作用是使得所述夹胎单元的底座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；/n所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度；/n所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端后侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；/n所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎单元、举升单元实施控制；/n所述滚筒单元共有两组，每一组由若干个无动力驱动、转动轴线相互平行、能够自由转动的滚筒组成，分别设置在所述车架的左、右两侧，从前端开始往后端连续排列，排列长度大于所述车辆前轮至后轮之间的中心距尺寸；这些滚筒的转动轴线与所述车架的车长方向中心线垂直，上部平面与水平面平行，下部平面离开地面，与地面不产生接触；所述两组滚筒单元分别用于承托所述车辆的两侧车轮；/n所述夹胎单元包括底座、夹胎部件、水平位移部件；/n所述底座设置在所述车架前端的中间区域，上方安装有所述夹胎部件，下方联结所述举升单元；所述车架前端中间区域对应所述底座的位置设置有与所述底座外形尺寸匹配的空腔，对所述底座形成约束，使得所述底座能够在所述举升单元的驱动下作上/下垂直升降位移，能够在水平位移部件的驱动下作前/后水平直线位移；因此，所述空腔的左、右两侧与所述底座的左、右两侧为滑动配合，上方和下方的高度尺寸能够满足所述底座作上/下垂直升降位移所需，前方和后方的长度尺寸能够满足所述底座作前/后水平直线位移所需；/n所述夹胎部件分为两组，分别安装在所述底座上方的左、右两侧，每组包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件的中心对称分布；两组夹胎部件的中心连线与所述车架的车长方向中心线垂直；/n所述前杆件设置在所述底座的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；/n所述后杆件设置在所述底座的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；/n所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆的两侧车轮内侧之间形成的中间区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件件的水平零件不会触及所述车辆两侧车轮的内侧；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于所述车辆需要夹持的车轮的正下方，所述前杆件、后杆件件的水平零件分别位于所述车轮的前方和后方，对所述车轮形成夹持；/n所述水平位移部件的作用是使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的后方位置的时候能够驱动所述底座向前方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔前方的位置；或者，使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的前方方位置的时候能够驱动所述底座向后方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔后方的位置；/n所述举升单元包括底座下支承部件、底座上支承部件，其作用是使得所述夹胎单元的底座能够作上下垂直升降；所述底座下支承部件安装在所述底座的下方位置，能够与地面接触，起到支承作用；所述底座上支承部件与所述夹胎单元的底座的下方联结，对所述底座起到支承作用；所述举升单元具有非工作状态以及工作状态这两种状态；当所述举升单元处于非工作状态的时候，所述夹胎单元的底座与所述举升单元的底座下支承部件之间的距离尺寸为最小，所述夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的下方位置，所述举升单元的底座下支承部件脱离对地面的接触；当所述举升单元处于工作状态的时候，所述举升单元的底座下支承部件往下运行，最终与地面接触、形成有效支承；然后，所述举升单元的底座上支承部件驱动所述夹胎单元的底座往上位移，通过所述夹胎单元的夹胎部件举升所述车辆的车轮；/n所述位置检测单元与所述电控系统信号连接，设置在所述AGV的车架之上，用于检测所述车辆位于所述车架的位置，包括设置在所述车架前端、用于检测所述车辆车轮具体位置的车轮位置传感器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；
所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度；
所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端后侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；
所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎单元、举升单元实施控制；
所述滚筒单元共有两组，每一组由若干个无动力驱动、转动轴线相互平行、能够自由转动的滚筒组成，分别设置在所述车架的左、右两侧，从前端开始往后端连续排列，排列长度大于所述车辆前轮至后轮之间的中心距尺寸；这些滚筒的转动轴线与所述车架的车长方向中心线垂直，上部平面与水平面平行，下部平面离开地面，与地面不产生接触；所述两组滚筒单元分别用于承托所述车辆的两侧车轮；
所述夹胎单元包括底座、夹胎部件、水平位移部件；
所述底座设置在所述车架前端的中间区域，上方安装有所述夹胎部件，下方联结所述举升单元；所述车架前端中间区域对应所述底座的位置设置有与所述底座外形尺寸匹配的空腔，对所述底座形成约束，使得所述底座能够在所述举升单元的驱动下作上/下垂直升降位移，能够在水平位移部件的驱动下作前/后水平直线位移；因此，所述空腔的左、右两侧与所述底座的左、右两侧为滑动配合，上方和下方的高度尺寸能够满足所述底座作上/下垂直升降位移所需，前方和后方的长度尺寸能够满足所述底座作前/后水平直线位移所需；
所述夹胎部件分为两组，分别安装在所述底座上方的左、右两侧，每组包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件的中心对称分布；两组夹胎部件的中心连线与所述车架的车长方向中心线垂直；
所述前杆件设置在所述底座的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；
所述后杆件设置在所述底座的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；
所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆的两侧车轮内侧之间形成的中间区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件件的水平零件不会触及所述车辆两侧车轮的内侧；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于所述车辆需要夹持的车轮的正下方，所述前杆件、后杆件件的水平零件分别位于所述车轮的前方和后方，对所述车轮形成夹持；
所述水平位移部件的作用...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁崇彦，
申请(专利权)人：佛山市诺行科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44