【技术实现步骤摘要】
多足轮式机器人
本技术属于机器人
，涉及多足机器人，具体涉及一种多足轮式机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，日常以及工业生产中机器人得到广泛的运用，在探索、救援领域也发挥出特有的优点。为了适应更多日常功用，机器人的种类也不断增加。但在实际运用中，机器人实用局限性较大，例如，轮式机器人的移动因地形因素而受到较大的限制，面对比较崎岖的地形时，轮部无法适应地面正常运动，在转弯时易出现倾覆。在面对台阶时，普通的轮式机器人往往无法解决移动问题，稳定性无法得到保证，这样极大地限制了轮式机器人的应用。为解决上述问题，人们进行了长期的探索，例如，中国专利公开了一种多足轮式平台机器人[申请号：201810914062.1]，包括平台车体，平台车体上设有若干行走轮体，行走轮体分别连接有轮体行走驱动机构，位于平台车体前后相邻两个行走轮体之间的间距大小固定不变，每一个行走轮体均连接有能驱动行走轮体沿竖直方向升降的轮体升降驱动机构，且当平台车体爬台阶时，行走轮体其中一个行走轮体升降，剩余的行走轮体中至少两个行走轮体位于同一水平面且分...
【技术保护点】
1.一种多足轮式机器人，包括主体(1)，所述的主体(1)上设有至少三组沿着主体(1)纵向间隔分布的轮式足(2)，且前后相邻的两个轮式足(2)之间的间距固定不变，每一组轮式足(2)分别包括至少两个沿着主体(1)横向间隔分布的轮式足(2)，其特征在于，所述的主体(1)上的各个轮式足(2)分别独立受控地动作，每一轮式足(2)分别包括行走轮体(21)和能够驱动行走轮体(21)滚动的滚动驱动结构(3)，所述的主体(1)和行走轮体(21)之间设有能驱动行走轮体(21)水平转向的转向驱动结构(4)和能够驱动行走轮体(21)升降的升降驱动结构(5)，所述的主体(1)和行走轮体(21)之间还...
【技术特征摘要】
1.一种多足轮式机器人，包括主体(1)，所述的主体(1)上设有至少三组沿着主体(1)纵向间隔分布的轮式足(2)，且前后相邻的两个轮式足(2)之间的间距固定不变，每一组轮式足(2)分别包括至少两个沿着主体(1)横向间隔分布的轮式足(2)，其特征在于，所述的主体(1)上的各个轮式足(2)分别独立受控地动作，每一轮式足(2)分别包括行走轮体(21)和能够驱动行走轮体(21)滚动的滚动驱动结构(3)，所述的主体(1)和行走轮体(21)之间设有能驱动行走轮体(21)水平转向的转向驱动结构(4)和能够驱动行走轮体(21)升降的升降驱动结构(5)，所述的主体(1)和行走轮体(21)之间还设有能使行走轮体(21)相对于主体(1)外扩且能自适应地保持行走轮体(21)的滚动中轴线处于水平状态的外扩控制结构(6)，所述的滚动驱动结构(3)、转向驱动结构(4)、升降驱动结构(5)和外扩控制结构(6)分别与控制电路(7)相连，且当主体(1)动作或静止时所述的主体(1)始终保持水平状态。
2.根据权利要求1所述多足轮式机器人，其特征在于，所述的行走轮体(21)与滚动驱动结构(3)相连，所述的滚动驱动结构(3)与转向驱动结构(4)相连，所述的转向驱动结构(4)与升降驱动结构(5)相连，所述的升降驱动结构(5)与主体(1)相连，所述的升降驱动结构(5)的升降中轴线竖直设置或相对于竖直方向倾斜设置。
3.根据权利要求2所述多足轮式机器人，其特征在于，所述的外扩控制结构(6)包括设置在升降驱动结构(5)与转向驱动结构(4)之间的第一转动连接结构(61)和设置在升降驱动结构(5)与主体(1)之间的第二转动连接结构(62)，所述的第一转动连接结构(61)和第二转动连接结构(62)均为带驱动活动关节；所述的外扩控制结构(6)能驱动所述升降驱动结构(5)的升降中轴线相对于主体(1)倾斜向外或竖直设置；所述的第二转动连接结构(62)的转动中轴线平行于所述主体(1)的水平中轴线。
4.根据权利要求2所述多足轮式机器人，其特征在于，所述的外扩控制结构(6)包括设置在升降驱动结构(5)和转向驱动结构(4)之间的折叠杆(63)，所述的升降驱动结构(5)与主体(1)固连，所述的折叠杆(63)上端与升降驱动结构(5)之间设有第三转动连接结构(64)，所述的折叠杆(63)下端与转向驱动结构(4)之间设有第四转动连接结构(65)，所述的第三转动连接结构(64)和第四转动连接结构(65)均为带驱动活动关节；所述的外扩控制结构(6)能驱动所述折叠杆(63)相对于主体(1)倾斜向外或竖直设置；所述的第三转动连接结构(64)的转动中轴线平行于所述主体(1)的水平中轴线。
5.根据权利要求3或4所述多足轮式机器人，其特征在于，所述的升降驱动结构(5)包括螺套(51)和丝杆(52)，所述的丝杆(52...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄剑锋，
申请(专利权)人：诸暨市蓝了电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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