蔬菜幼苗夹持搬运机构制造技术

本实用新型专利技术涉及农业机械，公开蔬菜幼苗夹持搬运机构，第一伸缩装置与安装板连接并带动其移动，安装板下端面安装有机械手；电机的输出轴与转盘固定连接，机械手包括第二伸缩装置和机械爪，第二伸缩装置与机械爪连接并带动机械爪开闭，机械爪包括第一连杆、第二连杆和爪子，第一连杆两端都铰接有第二连杆，两个第二连杆的端部都铰接有“Z”字形爪子，安装板外端部两侧都安装有向下倾斜的倾斜杆，两个倾斜杆的端部都固定有爪子铰接的销轴，本搬运机构能够水平圆周转动并自动夹取幼苗并移动到下一个工位中，第二伸缩装置拉动第一连杆并带动第二连杆和爪子转动，从而实现两个相对的爪子开合，不用气缸通过气体控制两块爪手在导轨上移动。

Vegetable seedling clamping and transporting mechanism

【技术实现步骤摘要】
蔬菜幼苗夹持搬运机构
本技术涉及农林机械，尤其涉及蔬菜幼苗夹持搬运机构。
技术介绍
采用嫁接技术实现一株多品种越来越被人们所接受，提高了果蔬的产量，同时丰富了品种。以前将幼苗嫁接到另外的品种上都是通过人工手动完成，但现在随着工业的发展，自动化嫁接设备逐渐取代了人工嫁接。例如申请号：201310188547.4，公开了嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器及嫁接苗穴盘栽植机构，其中嫁接的重要部件是机械手，该机械手移动是通过模拟手臂，设有多个活动关节，从而将幼苗从一方移动到另一方，这种机械手活动灵敏，但成本比较高。机械手中的机械爪是气缸通过气体驱动爪手在气缸直线滑动导轨内移动，从而实现对幼苗夹取，气路控制比较繁琐，两个爪手不能联动，夹取幼苗不方便。
技术实现思路
本技术针对现有技术中机械手成本高、机械爪气路控制繁琐的缺点，提供蔬菜幼苗夹持搬运机构。为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：蔬菜幼苗夹持搬运机构，包括第一伸缩装置和安装板，第一伸缩装置与安装板连接并带动其移动，安装板下端面安装有用于夹取幼苗的机械手；还包括电机和转盘，电机的输出轴与转盘固定连接，转盘上安装有至少两个第一伸缩装置，机械手包括第二伸缩装置和机械爪，第二伸缩装置与机械爪连接并带动机械爪开闭，机械爪包括第一连杆、第二连杆和爪子，第一连杆两端都铰接有第二连杆，两个第二连杆的端部都铰接有用于夹幼苗的爪子，爪子为“Z”字形，安装板外端部两侧都安装有向下倾斜的倾斜杆，两个倾斜杆的端部都固定有竖直向下延伸的销轴，销轴与爪子铰接连接。本搬运机构能够水平圆周转动并自动夹取幼苗并移动到下一个工位中，第二伸缩装置拉动第一连杆并带动第二连杆和爪子转动，从而实现两个相对的爪子开合。第一伸缩装置只要带动第一连杆就能够实现爪子的开合，不用气缸通过气体控制两块爪手在导轨上移动。本结构相对传统的关节式机械手，本机构成本低。作为优选，爪子包括第一爪杆、第二爪杆和第三爪杆，第二爪杆一端与第一爪杆固定连接，第二爪杆另一端与第三爪杆固定连接，第一爪杆平行于第三爪杆，第一爪杆与第二爪杆连接处设有通孔，销轴安装在通孔内。两个爪子能够绕着各自的销轴转动来实现开闭，爪子的开闭结构简单且抓紧力度控制方便。作为优选，第一伸缩装置包括第一气缸和伸缩在第一气缸内的第一伸缩杆，安装板固定在第一伸缩杆的端部。第一伸缩装置作为机械手的驱动件，其能够推动机械手水平移动。作为优选，第二伸缩装置包括第二气缸和伸缩在第二气缸内的第二伸缩杆，第二气缸的两端都通过支架安装在安装板上，第二伸缩杆连接在第一连杆的中部。只要第二伸缩装置伸缩在第二气缸内就能够控制机械爪开合，机械爪控制灵敏。作为优选，还包括控制器，第二伸缩杆与第一连杆之间安装有红外线接头，第一连杆的端面安装有用于定位幼苗位置的红外发射器，红外发射器与红外线接头连接，红外线接头通过信号线与控制器连接，控制器接收外红信号并控制第二伸缩装置启停。红外发射器能够精准定位幼苗杆，方便机械爪夹取幼苗。作为优选，两爪子端部之间形成用于夹幼苗的夹道，红外发射器正对夹道，夹道两侧壁上固定有尼龙防滑软垫。米龙防滑软垫防止损伤幼苗的表皮。本技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本搬运机构能够水平圆周转动并自动夹取幼苗并移动到下一个工位中，第二伸缩装置拉动第一连杆并带动第二连杆和爪子转动，从而实现两个相对的爪子开合。第一伸缩装置只要带动第一连杆就能够实现爪子的开合，不用气缸通过气体控制两块爪手在导轨上移动。本结构相对传统的关节式机械手，本机构成本低。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是图1中没有安装机械手的结构示意图。图3是图1中机械手的结构示意图。以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，10—第一伸缩装置、11—安装板、12—机械、13—电机、14—转盘、15—倾斜杆、16—销轴、17—支架、101—第一气缸、102—第一伸缩杆、121—第二伸缩装置、122—机械爪、123—红外线接头、124—红外发射器、125—尼龙防滑软垫、1211—第二气缸、1212—第二伸缩杆、1220—夹道、1221—第一连杆、1222—第二连杆、1223—爪子、12230—通孔、12231—第一爪杆、12232—第二爪杆、12233—第三爪杆。具体实施方式下面结合附图1-3与实施例对本技术作进一步详细描述。实施例1蔬菜幼苗夹持搬运机构，包括第一伸缩装置10和安装板11，第一伸缩装置10与安装板11连接并带动其移动，安装板11下端面安装有用于夹取幼苗的机械手12；还包括电机13和转盘14，转盘14的下端安装有套管，套管与转盘14一体式。电机13的输出轴伸入到套管内与转盘14连接，套管上安装有锁紧螺栓，锁紧螺栓将套管锁紧在电机的输出轴上。转盘14上安装有两个第一伸缩装置10，第一伸缩装置10包括第一气缸101和伸缩在第一气缸101内的第一伸缩杆102，第一气缸101与第一气泵连接，第一气泵控制第一气缸101内的进出气量。安装板11固定在第一伸缩杆102的端部，安装板11的两端都连接有第一伸缩杆102，从而使安装板11稳定性好。机械手12包括第二伸缩装置121和机械爪122，第二伸缩装置121包括第二气缸1211和伸缩在第二气缸1211内的第二伸缩杆1212，第二气缸1211连接第二气泵，第二气泵控制第二气缸1211内的进出气量。第二气缸1211的两端都通过支架17安装在安装板11上。第二伸缩装置121与机械爪122连接并带动机械爪122开闭，机械爪122包括第一连杆1221、第二连杆1222和爪子1223，第二伸缩杆1212连接在第一连杆1221的中部，第一连杆1221两端都铰接有第二连杆1222，两个第二连杆1222的端部都铰接有用于夹幼苗的爪子1223，两个爪子1223对称安装在第一连杆1221的两端，爪子1223为“Z”字形，安装板11外端部两侧都安装有向下倾斜的倾斜杆15，两个倾斜杆15的端部都固定有竖直向下延伸的销轴16，销轴16与爪子1223铰接连接。当第二伸缩装置121带动第一连杆1221前后移动时，爪子1223能够绕着销轴16转动，从而实现机械爪122的开闭。爪子1223为一体式爪子，爪子1223包括第一爪杆12231、第二爪杆12232和第三爪杆12233，第二爪杆12232一端与第一爪杆12231固定连接，第二爪杆12232另一端与第三爪杆12233固定连接，第一爪杆12231平行于第三爪杆12233，第一爪杆12231与第二爪杆12232连接处设有通孔12230，销轴16安装在通孔12230内。实施例2实施例2与实施例1特征基本相同，不同的是实施例2中还包括控制器，第二伸缩杆1212与第一连杆1221之间安装有红外线接头123，第一连杆1221的端面安装有用于定位幼苗位置的红外发射器124，红外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.蔬菜幼苗夹持搬运机构，包括第一伸缩装置(10)和安装板(11)，第一伸缩装置(10)与安装板(11)连接并带动其移动，安装板(11)下端面安装有用于夹取幼苗的机械手(12)；其特征在于，还包括电机(13)和转盘(14)，电机(13)的输出轴与转盘(14)固定连接，转盘(14)上安装有至少两个第一伸缩装置(10)，机械手(12)包括第二伸缩装置(121)和机械爪(122)，第二伸缩装置(121)与机械爪(122)连接并带动机械爪(122)开闭，机械爪(122)包括第一连杆(1221)、第二连杆(1222)和爪子(1223)，第一连杆(1221)两端都铰接有第二连杆(1222)，两个第二连杆(1222)的端部都铰接有用于夹幼苗的爪子(1223)，爪子(1223)为“Z”字形，安装板(11)外端部两侧都安装有向下倾斜的倾斜杆(15)，两个倾斜杆(15)的端部都固定有竖直向下延伸的销轴(16)，销轴(16)与爪子(1223)铰接连接。/n

【技术特征摘要】
1.蔬菜幼苗夹持搬运机构，包括第一伸缩装置(10)和安装板(11)，第一伸缩装置(10)与安装板(11)连接并带动其移动，安装板(11)下端面安装有用于夹取幼苗的机械手(12)；其特征在于，还包括电机(13)和转盘(14)，电机(13)的输出轴与转盘(14)固定连接，转盘(14)上安装有至少两个第一伸缩装置(10)，机械手(12)包括第二伸缩装置(121)和机械爪(122)，第二伸缩装置(121)与机械爪(122)连接并带动机械爪(122)开闭，机械爪(122)包括第一连杆(1221)、第二连杆(1222)和爪子(1223)，第一连杆(1221)两端都铰接有第二连杆(1222)，两个第二连杆(1222)的端部都铰接有用于夹幼苗的爪子(1223)，爪子(1223)为“Z”字形，安装板(11)外端部两侧都安装有向下倾斜的倾斜杆(15)，两个倾斜杆(15)的端部都固定有竖直向下延伸的销轴(16)，销轴(16)与爪子(1223)铰接连接。


2.根据权利要求1所述的蔬菜幼苗夹持搬运机构，其特征在于：爪子(1223)包括第一爪杆(12231)、第二爪杆(12232)和第三爪杆(12233)，第二爪杆(12232)一端与第一爪杆(12231)固定连接，第二爪杆(12232)另一端与第三爪杆(12233)固定连接，第一爪杆(12231)平行于第三爪杆(12233)，第一爪杆(12231)与第二爪杆(1223...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱峰峰，雷良育，胡永伟，
申请(专利权)人：杭州百乡缘农业开发有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33