用于挖掘机的夹持机具制造技术

夹持机具(220)和用于控制夹持机具的控制系统(300)，使得可以在所选择的操作模式下使夹持机具跟随铲斗(112)或其它主机具的运动。在另一种操作模式中，可以使所要求保护的机具独立于主机具移动。

Clamping tool for excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于挖掘机的夹持机具
技术介绍
一些动力机械，包括挖掘机，被构造成利用通常呈反铲铲斗形式的主机具，该主机具可用于附接到升降臂。一些动力机械还在与主机具相同的升降臂上设置辅助机具，该辅助机具通常呈可与主机具相对(opposable)的液压驱动夹具的形式。这种辅助机具的一个示例是挖掘机的升降臂上的所谓的拇指机具。典型的夹具或拇指机具与主机具(例如铲斗)配合，以将物体夹在主机具和辅助机具之间，并且通常用于拾取和放置诸如岩石或建筑碎屑的物体。对于机械的操作员而言，同时控制夹持机具和铲斗机具可能是困难的。由于操作员在这样的操作过程中的困难，正在被移动的物体可能会被意外碾碎或掉落。上面的讨论仅是为一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
技术实现思路
公开了一种夹持机具和一种控制系统，所述控制系统用于控制该夹持机具，以使得可以使夹持机具在所选择的操作模式下自动跟随铲斗或其它主机具的运动。在示例性实施例中，公开了一种动力机械，该动力机械包括：机架(102)；升降臂结构(110)，所述升降臂结构联接到所述机架，所述升降臂结构被构造成具有第一机具(112)，所述第一机具以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；倾斜致动器(116)，所述倾斜致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向；第二致动器(210)，所述第二致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制第二机具(220)相对于所述升降臂结构以及相对于所述第一机具的定向；倾斜位置输入装置(310)，所述倾斜位置输入装置被配置成由操作员操纵，并以响应的方式提供倾斜控制信号，所述倾斜控制信号指示操作员控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向的意图；模式控制输入装置(305)，所述模式控制输入装置被配置成由操作员操纵以提供模式选择输入以响应于所述倾斜位置输入装置的致动来选择用于控制所述倾斜致动器和所述第二致动器的操作模式；和控制器(315)，所述控制器联接到所述倾斜位置输入装置和所述模式控制输入装置。控制器被配置成基于模式选择输入确定所选择的操作模式。控制器进一步被配置成使得当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，仅倾斜致动器被控制，以使得所述第一机具独立于所述第二机具移动，和所述控制器被配置成使得当所选择的操作模式是第二操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，所述倾斜致动器和所述第二致动器两者被控制，以使得所述第二机具自动跟随所述第一机具的运动。在一些示例性实施例中，所述第一机具(112)是铲斗，而所述第二机具(220)是夹持机具。进一步地，在一些实施例中，所述动力机械还包括：第一机具托架(162)，所述第一机具托架能够枢转地联接到所述升降臂结构，并且被构造成将所述第一机具(112)以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；和第二机具托架(202)，所述第二机具托架能够枢转地联接到所述升降臂结构，并且被构造成将所述第二机具(220)以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构。在一些示例性实施例中，所述动力机械，还包括：至少一个液压泵(322)；和控制阀(320)，所述控制阀以流体连通的方式联接到所述至少一个液压泵、所述倾斜致动器(116)和所述第二致动器(210)。所述控制阀从所述控制器接收阀控制信号以控制加压的液体流体从所述至少一个液压泵到所述倾斜致动器和所述第二致动器的供应。在一些示例性实施例中，所述动力机械，包括夹具控制输入装置，所述夹具控制输入装置被构造成由所述操作员操纵，并以响应的方式将夹具控制信号提供给所述控制器，所述夹具控制信号指示操作员控制所述夹具相对于所述升降臂结构或相对于所述第一机具的定向的意图。在这种实施例中，所述控制器被配置成使得在所述第一操作模式下，响应于来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号，所述第二致动器或所述夹具致动器被控制。在一些示例性实施例中，所述控制器被配置成使得在所述第二操作模式下，来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号使所述控制器使所述第一机具与所述第二机具之间的协调移动无效，以使得响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，所述倾斜致动器被控制，和使得响应于来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号，所述夹持机具被控制。在另一个示例性实施例中，提供了一种控制倾斜致动器(116)和控制第二致动器(210)的方法(400)，所述倾斜致动器联接到第一机具(112)以控制所述第一机具相对于动力机械的升降臂结构(110)的定向，所述第二致动器联接到第二机具(220)以控制所述第二机具相对于所述升降臂结构以及相对于所述第一机具的定向。所述方法包括：从模式选择输入装置(305)接收(402)模式选择输入；基于所述模式选择输入，使用控制器(315)从至少两种操作模式中确定(404、408)所选择的操作模式；从倾斜位置输入装置(310)接收(406)倾斜控制信号，所述倾斜控制信号指示操作员控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向的意图。所述方法还包括：当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号使用所述控制器仅控制(410)所述倾斜致动器，以使得所述第一机具独立于所述第二机具移动；以及当所选择的操作模式是第二操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号使用所述控制器控制(412)所述倾斜致动器和所述第二致动器两者，以使得所述第二机具自动跟随所述第一机具的运动。在一些实施例中，所述方法中的第一机具是铲斗，而所述第二机具是夹持机具。所述方法还包括：从由所述操作员操纵的夹具控制输入装置接收夹具控制信号。当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于所述倾斜控制信号使用所述控制器仅控制(410)所述倾斜致动器还可以包括：响应于所述夹具控制信号控制所述第二致动器，以独立地控制所述夹持机具相对于所述铲斗的定向。当所选择的操作模式是所述第二操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号使用所述控制器控制(412)所述倾斜致动器和所述第二致动器两者还可以包括：在从所述夹具控制输入装置接收到所述夹具控制信号时，使所述第一机具与所述第二机具之间的协调移动无效，以使得响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，所述倾斜致动器被控制，和使得响应于来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号，所述第二致动器被控制。在另一个示例性实施例中，公开了一种挖掘机，所述挖掘机包括：机架(102)；升降臂结构(110)，所述升降臂结构联接到所述机架；铲斗(112)，所述铲斗以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；夹持机具(220)，所述夹持机具以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；倾斜致动器(116)，所述倾斜致动器联接到所述升降臂结构和所述铲斗，并被配置成控制所述铲斗相对于所述升降臂结构的定向；夹具致动器(210)，所述夹具致动器联接到所述升降臂结构和所述夹持机具，并被配置成控制所述夹持机具相对于所述升降臂结构以及相对于所述铲斗的定向；倾斜位置输入装置(310)，所述倾斜位置输入装置被配置成由操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力机械，包括：/n机架(102)；/n升降臂结构(110)，所述升降臂结构联接到所述机架，所述升降臂结构被构造成具有第一机具(112)，所述第一机具以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；/n倾斜致动器(116)，所述倾斜致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向；/n第二致动器(210)，所述第二致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制第二机具(220)相对于所述升降臂结构以及相对于所述第一机具的定向；/n倾斜位置输入装置(310)，所述倾斜位置输入装置被配置成由操作员操纵，并以响应的方式提供倾斜控制信号，所述倾斜控制信号指示操作员控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向的意图；/n模式控制输入装置(305)，所述模式控制输入装置被配置成由操作员操纵以提供模式选择输入以响应于所述倾斜位置输入装置的致动来选择用于控制所述倾斜致动器和所述第二致动器的操作模式；/n控制器(315)，所述控制器联接到所述倾斜位置输入装置和所述模式控制输入装置，其中所述控制器被配置成基于从所述模式选择输入接收到的信号确定所选择的操作模式，所述控制器被配置成使得当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号仅控制倾斜致动器，以使得所述第一机具独立于所述第二机具移动，和所述控制器被配置成使得当所选择的操作模式是第二操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号控制所述倾斜致动器和所述第二致动器两者，以使得所述第二机具跟随所述第一机具的运动。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171101 US 62/580,1721.一种动力机械，包括：
机架(102)；
升降臂结构(110)，所述升降臂结构联接到所述机架，所述升降臂结构被构造成具有第一机具(112)，所述第一机具以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；
倾斜致动器(116)，所述倾斜致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向；
第二致动器(210)，所述第二致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制第二机具(220)相对于所述升降臂结构以及相对于所述第一机具的定向；
倾斜位置输入装置(310)，所述倾斜位置输入装置被配置成由操作员操纵，并以响应的方式提供倾斜控制信号，所述倾斜控制信号指示操作员控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向的意图；
模式控制输入装置(305)，所述模式控制输入装置被配置成由操作员操纵以提供模式选择输入以响应于所述倾斜位置输入装置的致动来选择用于控制所述倾斜致动器和所述第二致动器的操作模式；
控制器(315)，所述控制器联接到所述倾斜位置输入装置和所述模式控制输入装置，其中所述控制器被配置成基于从所述模式选择输入接收到的信号确定所选择的操作模式，所述控制器被配置成使得当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号仅控制倾斜致动器，以使得所述第一机具独立于所述第二机具移动，和所述控制器被配置成使得当所选择的操作模式是第二操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号控制所述倾斜致动器和所述第二致动器两者，以使得所述第二机具跟随所述第一机具的运动。


2.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述第一机具(112)是铲斗，而所述第二机具(220)是夹持机具。


3.根据权利要求2所述的动力机械，还包括：
第一机具托架(162)，所述第一机具托架能够枢转地联接到所述升降臂结构，并且被构造成将所述第一机具(112)以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；和
第二机具托架(202)，所述第二机具托架能够枢转地联接到所述升降臂结构，并且被构造成将所述第二机具(220)以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构。


4.根据权利要求2所述的动力机械，还包括：
至少一个液压泵(322)；和
控制阀(320)，所述控制阀以流体连通的方式联接到所述至少一个液压泵、所述倾斜致动器(116)和所述第二致动器(210)，所述控制阀从所述控制器接收阀控制信号以控制加压的液体流体从所述至少一个液压泵到所述倾斜致动器和所述第二致动器的供应。


5.根据权利要求4所述的动力机械，还包括夹具控制输入装置，所述夹具控制输入装置被构造成由所述操作员操纵，并以响应的方式将夹具控制信号提供给所述控制器，所述夹具控制信号指示操作员控制所述夹具相对于所述升降臂结构或相对于所述第一机具的定向的意图。


6.根据权利要求5所述的动力机械，其中，所述控制器被配置成使得在所述第一操作模式下响应于来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号控制所述第二致动器。


7.根据权利要求6所述的动力机械，其中，所述控制器被配置成使得在所述第二操作模式下，来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号使所述控制器使所述第一机具与所述第二机具之间的协调移动无效，以使得响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，所述倾斜致动器被控制，和使得响应于来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号，所述夹持机具被控制。


8.一种控制倾斜致动器(116)和控制第二致动器(210)的方法(400)，所述倾斜致动器联接到第一机具(112)以控制所述第一机具相对于动力机械的升降臂结构(110)的定向，所述第二致动器联接到第二机具(220)以控制所述第二机具相对于所述升降臂结构以及相对于所述第一机具的定向，所述方法包括：
从模式选择输入装置(305)接收(402)模式选择输入；
基于所述模式选择输入，使用控制器(315)从至少两种操作模式中确定(404、408)所选择的操作模式；
从倾斜位置输入装置(310)接收(406)倾斜控制信号，所述倾斜控制信号指示操作员控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向的意图；
当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号使用所述控制器仅控制(410)所述倾斜致动器，以使得所述第一机具独立于所述第二机具移动；以及
当所选择的操作模式是第二操作模式时，响应于来...

【专利技术属性】
技术研发人员：凯文·J·泽恩特，乔纳森·J·瑞尔，
申请(专利权)人：克拉克设备公司，
类型：发明
国别省市：美国;US