【技术实现步骤摘要】
基于GPU的摄像头视频投影方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及基于GPU的摄像头视频投影方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前的视频投影方案都是基于针孔相机模型的，即认为相机符合理想的无畸变小孔成像模型，在投影配置过程中，通过设置相机的视场角并调节相机的位置姿态等外方位参数，使得相机在三维数字空间中的相对位置姿态和其在物理世界里的位置姿态相同，如此便可实现视频投影画面和三维模型完美贴合。然而在实际工程中，摄像头往往是带有畸变的，尤其是鱼眼和广角相机，其视频画面中的笔直的道路往往会变成曲线，在进行投影前需要对画面进行校正，视频的解码、畸变校正和投影需要对每帧画面的每个像素做处理，传统方法中视频无论是软件解码还是硬件解码都会将画面返回到内存中，然后再做畸变校正和投影，存在数据在显存和内存之间多次拷贝而影响效率的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供基于GPU(GraphicProcessingUnit，图形处理器)的摄像头视频投影方法、装置、设备及存储介质，以减少数...
【技术保护点】
1.基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，包括：/n基于摄像头的畸变参数，确定原始视频帧和校正视频帧之间的逐像素映射关系，并将所述逐像素映射关系保存在显存中，所述校正视频帧由所述原始视频帧经畸变校正获得；/n对摄像头回传的视频流进行GPU硬解码，得到原始视频帧；/n根据所述逐像素映射关系，在GPU中对所述原始视频帧进行畸变校正，得到校正视频帧；/n通过显存拷贝的方式将所述校正视频帧发送给渲染管线，由渲染管线对所述校正视频帧进行视频投影。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，包括：
基于摄像头的畸变参数，确定原始视频帧和校正视频帧之间的逐像素映射关系，并将所述逐像素映射关系保存在显存中，所述校正视频帧由所述原始视频帧经畸变校正获得；
对摄像头回传的视频流进行GPU硬解码，得到原始视频帧；
根据所述逐像素映射关系，在GPU中对所述原始视频帧进行畸变校正，得到校正视频帧；
通过显存拷贝的方式将所述校正视频帧发送给渲染管线，由渲染管线对所述校正视频帧进行视频投影。
2.根据权利要求1所述的基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，所述基于摄像头的畸变参数，确定原始视频帧和校正视频帧之间的逐像素映射关系，并将所述逐像素映射关系保存在显存中，包括：
基于摄像头的设备ID，从相机数据库中获取对应的畸变参数；
基于所述畸变参数计算原始视频帧和校正视频帧之间的逐像素映射关系；
建立所述逐像素映射关系与设备ID的关联关系，并将所述逐像素映射关系保存在显存中。
3.根据权利要求2所述的基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，所述根据所述逐像素映射关系，在GPU中对所述原始视频帧进行畸变校正，得到校正视频帧之前，还包括：
获取摄像头的设备ID，并基于逐像素映射关系与设备ID的关联关系，从显存中确定用于对所述原始视频帧进行畸变校正的逐像素映射关系。
4.根据权利要求1所述的基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，所述根据所述逐像素映射关系，在GPU中对所述原始视频帧进行畸变校正，得到校正视频帧，包括：
根据所述逐像素映射关系，在GPU中将所述原始视频帧中的每个像素点转换为校正视频帧中的像素点；
根据像素点的对应关系从所述视频帧中确定所述校正视频帧中每个像素点的像素数据。
5.根据权利要求1所述的基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，所述根据所述逐像素映射关系，在GPU中对所述原始视频帧进行畸变校正，得到校正视频帧之后，还包括：
根据视频投影的需要对校正视频帧进行投影预处理，所述投影预处理包括亮度调节、透明度调节以及边缘裁剪中的一种或多种的组合。
6.根据权利要求1-5任一项所述的基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，所述基于摄像头的畸变参数，确定原始视频帧和校正视频帧之间的逐像素映射关系，并将所述逐像素映射关系保存在显存中之前，还包括：
基于棋盘格标定法确定摄像头的畸变参数，并将所述畸变参数保存在对应摄像头的相机数据库中，所述相机数据库设置于内存中。
7.根据权利要求6任一项所述的基于GPU的摄像头视频投影方法，其特征在于，所述基于摄像头的畸变参数，确定原始视频帧和校正视频帧之间的逐像素映射关系，并将所述逐像素映射关系保存在显存中之后，还包括：
技术研发人员：高星，程远初，徐建明，陈奇毅，石立阳，
申请(专利权)人：佳都新太科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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