用于发送信息的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于发送信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。该实施方式降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

Methods and devices for transmitting information

【技术实现步骤摘要】
用于发送信息的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于发送信息的方法和装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，以及近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的机器人层出不穷。例如，室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。现有的机器人速度平滑方法通常采用PID(proportionintegralderivative，比例积分微分)控制器。PID控制器控制机器人的方法通常需要根据不同场景调节控制器相关参数以适应相应控制需求。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于发送信息的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定差异程度值大于差异程度阈值，对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，包括：分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。在一些实施例中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，包括：确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。在一些实施例中，响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置，包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，对处理后的线速度值进行平滑处理；响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，对处理后的角速度值进行平滑处理；发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，或者，响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，执行如下步骤：将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。第二方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取指示目标机器人的运动速度的速度值；第一处理单元，被配置成对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定单元，被配置成确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；第一发送单元，被配置成响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，该装置还包括：第二处理单元，被配置成响应于确定差异程度值大于差异程度阈值，对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及第一处理单元包括：处理模块，被配置成分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。在一些实施例中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及确定单元包括：确定模块，被配置成确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。在一些实施例中，第一发送单元包括：发送模块，被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，该装置还包括：第三处理单元，被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，对处理后的线速度值进行平滑处理；第四处理单元，被配置成响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，对处理后的角速度值进行平滑处理；第二发送单元，被配置成发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。在一些实施例中，该装置还包括：执行单元，被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，或者，响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，执行如下步骤：将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。第三方面，本申请实施例提供了一种机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于发送信息的方法，包括：/n获取指示目标机器人的运动速度的速度值；/n对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；/n确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；/n响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于发送信息的方法，包括：
获取指示目标机器人的运动速度的速度值；
对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；
确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；
响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述差异程度值大于所述差异程度阈值，对所述处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，所述速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及
所述对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，包括：
分别对所述线速度值和所述角速度值进行处理，使得所述线速度值的绝对值小于或等于所述线速度阈值，并且所述角速度值的绝对值小于或等于所述角速度阈值。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，所述差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及
所述确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，包括：
确定处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值是否小于或等于所述线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值是否小于或等于所述角速度差异程度阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置，包括：
响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值小于或等于所述线速度差异程度阈值，并且所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值小于或等于所述角速度差异程度阈值，发送所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，对所述处理后的线速度值进行平滑处理；
响应于确定所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，对所述处理后的角速度值进行平滑处理；
发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，或者，响应于确定所述处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，执行如下步骤：
将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；
将所述本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将所述本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；
根据所述线速度增量和所述角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。


8.一种用于发送信息的装置，包括：
获取单元，被配置成获取指示目标机器人的运动速度的速度值；
第一处理单元，被配置成对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；
确定单元，被配置成...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，李雨倩，刘懿，李政，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11