架空导线老化检测装置及方法制造方法及图纸

本申请提供一种架空导线老化检测装置及方法，其中检测装置包括控制箱、与控制箱连接的行走越障机构以及检测机构，行走越障机构包括至少三条结构相同的机械臂，机械臂上设有行走驱动轮和雷达探测器，行走驱动轮用于带动行走越障机构在架空导线上移动，雷达探测器用于探测机械臂前方的障碍物，检测机构包括检测环和摄像头，检测环位于检测机构的顶端，检测环为可开合结构，架空导线位于检测环的内部轴心处，摄像头位于检测环的内壁上，检测机构在行走越障机构带动下沿着架空导线移动，摄像头用于对架空导线进行老化检测，通过上述装置，可以直接对架空导线表面进行拍摄，提高了对架空导线巡检的效率以及巡检结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
架空导线老化检测装置及方法
本申请涉及导线检测
，尤其涉及一种架空导线老化检测装置及方法。
技术介绍
架空导线是电力系统的重要组成部分，担负着电能传输的重要职责，其良好的工作状态对于电力系统的安全稳定运行极为重要。然而，架空导线长期工作在暴露的野外环境下，受风雨和其它环境因素的影响，出现导线的表面损伤、污秽、腐蚀等现象，导线不可避免的产生裂纹、锈蚀、磨损和断股等缺陷，严重影响线路的安全运行。因此需要定期对架空导线进行巡检，及时发现架空导线存在的安全隐患。为了发现架空导线存在的安全隐患，通常采用无人机对架空导线进行巡检，利用无人机搭载摄像头靠近架空导线，无人机靠近架空导线后沿着架空导线飞行，在无人机沿着导线飞行的同时，摄像头对架空导线进行视频拍摄，地面人员查看对架空导线拍摄的视频，判断架空导线是否存在表面损伤、污秽、腐蚀等现象。然而，采用无人机巡检，无人机一般是在架空导线的一侧以固定角度飞行，无人机无法对架空导线的表面进行全范围拍摄，进而无法判断架空导线表面未被拍摄的部分是否存在安全隐患，而且无人机只能在一定范围内进行操控，如果无人机超出控制范围，将无法对架空导线进行巡检。
技术实现思路
本申请提供一种架空导线老化检测装置及方法，以解决无人机无法对架空导线表面全范围拍摄以及无人机巡检存在控制范围有限的问题。第一方面，本申请提供一种架空导线老化检测装置，所述检测装置包括控制箱、与所述控制箱连接的行走越障机构以及检测机构；所述控制箱位于检测装置的底部；所述行走越障机构包括至少三条结构相同的机械臂，所述机械臂垂直固定在所述控制箱上，所述机械臂上设有行走驱动轮、第一进给滑台、第二进给滑台以及雷达探测器；所述行走驱动轮沿外圆周边缘设有环形槽容纳架空导线以在架空导线上滚动，用于带动所述行走越障机构在架空导线上移动，所述行走驱动轮固定在所述第一进给滑台的第一滑座上，所述第一进给滑台通过支撑臂固定在所述第二进给滑台的第二滑座上，所述支撑臂为矩形柱结构，所述第一滑座可在竖直平面内垂直于架空导线往复运动，所述第二滑座可在水平平面内垂直于架空导线往复运动，所述雷达探测器设置于所述支撑臂的下方，用于探测所述机械臂前方的障碍物；所述检测机构包括升降臂、检测环以及摄像头，所述升降臂垂直固定在所述控制箱上，所述检测环位于所述升降臂的顶端，所述检测环为可开合结构，架空导线位于所述检测环的内部轴心处，所述摄像头位于所述检测环的内壁上，所述检测机构在所述行走越障机构带动下沿着架空导线移动，所述摄像头用于对架空导线进行老化检测。结合第一方面，所述机械臂还设有机械臂支架、第三进给滑台、夹紧轮以及夹紧轮支架；所述机械臂支架为L型柱状结构，所述机械臂支架的长边垂直固定在所述控制箱上；所述第三进给滑台设置于所述支撑臂上与所述第一进给滑台相邻的侧面上，所述第三进给滑台的轴线平行于所述第一进给滑台的轴线；所述夹紧轮设置于所述行走驱动轮的正下方，所述夹紧轮通过所述夹紧轮支架固定在所述第三进给滑台的第三滑座上，所述第三滑座可在竖直平面内垂直于架空导线往复运动。结合第一方面，所述夹紧轮的轴心处设有压力传感器。结合第一方面，所述第一进给滑台、第二进给滑台以及第三进给滑台为结构相同，大小不同的进给滑台。结合第一方面，所述第一进给滑台包括第一电机、第一减速器、第一联轴器、第一丝杠、第一滑轨以及第一轴承；所述第一电机、第一减速器、第一联轴器、第一丝杠以及第一轴承为依次同轴连接的固定在所述第一滑轨上，所述第一滑轨平行于所述第一丝杠的轴线，在所述第一滑座上沿所述第一滑轨导向方向设有与所述第一丝杠外表面相匹配的贯通的螺纹孔。结合第一方面，所述升降臂包括升降滑轨、升降电机、升降丝杠、升降滑座、升降臂支架、第四进给滑台以及距离传感器；所述升降滑轨垂直固定在所述控制箱上，所述升降电机通过齿轮啮合带动所述升降丝杠转动，所述升降丝杠可转动的连接于所述升降滑轨的两端，所述升降滑座套设在所述升降丝杠上并可移动地设置在所述升降滑轨上，所述升降臂支架的底端固定在所述升降滑座上，所述第四进给滑台固定在所述升降臂支架的顶端，所述第四进给滑台的轴线在水平平面内垂直于架空导线，所述距离传感器位于所述检测环轴线的正下方。结合第一方面，所述行走驱动轮为V型槽轮或U型槽轮。结合第一方面，所述检测装置还包括控制器，所述控制器位于所述控制箱内，所述控制器分别与所述行走驱动轮的电机、摄像头、第一电机、第二进给滑台的电机、雷达探测器、第三进给滑台的电机、升降电机、第四进给滑台的电机以及距离传感器电连接。第二方面，本申请提供一种架空导线老化检测方法，所述检测方法应用于所述检测装置中的控制器，包括：步骤一，在行走驱动轮吊设于架空导线的情况下，控制器控制检测环张开，使架空导线位于检测环内部，控制器再控制检测环闭合；步骤二，控制器控制行走驱动轮在架空导线上滚动；步骤三，控制器控制摄像头对架空导线进行检测，如果雷达探测器探测到机械臂前方有效范围内存在障碍物，控制器控制第一进给滑台带动行走驱动轮在竖直方向远离架空导线，控制器控制控制第二进给滑台带动行走驱动轮在水平方向远离架空导线，控制器控制检测环张开，控制器控制升降臂带动检测环下降，机械臂越过障碍物后，控制器控制第二进给滑台带动行走驱动轮在水平方向靠近架空导线，控制器控制第一进给滑台带动行走驱动轮在竖直方向回落到架空导线上，三条机械臂依次越过障碍物，控制器控制升降臂带动检测环上升，使架空导线位于检测环的轴心处，控制器控制检测环闭合；步骤四，当摄像头对一段架空导线检测完成后，控制器控制检测环张开，控制器控制升降臂带动检测环下降。本申请提供的一种架空导线老化检测装置及方法，所述检测装置包括控制箱、与所述控制箱连接的行走越障机构以及检测机构，所述控制箱位于检测装置的底部，所述行走越障机构包括至少三条结构相同的机械臂，所述机械臂垂直固定在所述控制箱上，所述机械臂上设有行走驱动轮、第一进给滑台、第二进给滑台以及雷达探测器，所述行走驱动轮用于带动所述行走越障机构在架空导线上移动，所述行走驱动轮固定在所述第一进给滑台的第一滑座上，所述第一进给滑台通过支撑臂固定在所述第二进给滑台的第二滑座上，所述第一滑座可在竖直平面内垂直于架空导线往复运动，所述第二滑座可在水平平面内垂直于架空导线往复运动，所述雷达探测器用于探测所述机械臂前方的障碍物，所述检测机构包括升降臂、检测环以及摄像头，所述升降臂垂直固定在所述控制箱上，所述检测环位于所述升降臂的顶端，所述检测环为可开合结构，架空导线位于所述检测环的内部轴心处，所述摄像头位于所述检测环的内壁上，所述检测机构在所述行走越障机构带动下沿着架空导线移动，所述摄像头用于对架空导线进行老化检测，通过上述装置，行走越障机构带动检测机构在架空导线上移动，检测环内壁上的摄像头对架空导线表面全范围拍摄，提高了对架空导线巡检的效率以及巡检结果的准确性。附图说明为了更清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种架空导线老化检测装置，其特征在于，包括控制箱(1)、与所述控制箱(1)连接的行走越障机构(2)以及检测机构(3)；/n所述控制箱(1)位于检测装置的底部；/n所述行走越障机构(2)包括至少三条结构相同的机械臂(21)，所述机械臂(21)垂直固定在所述控制箱(1)上，所述机械臂(21)上设有行走驱动轮(211)、第一进给滑台(212)、第二进给滑台(213)以及雷达探测器(214)；/n所述行走驱动轮(211)沿外圆周边缘设有环形槽(2111)，所述环形槽(2111)容纳架空导线以在架空导线上滚动，用于带动所述行走越障机构(2)在架空导线上移动，所述行走驱动轮(211)固定在所述第一进给滑台(212)的第一滑座(2121)上，所述第一进给滑台(212)通过支撑臂(215)固定在所述第二进给滑台(213)的第二滑座(2131)上，所述支撑臂(215)为矩形柱结构，所述第一滑座(2121)可在竖直平面内垂直于架空导线往复移动，所述第二滑座(2131)可在水平平面内垂直于架空导线往复移动，所述雷达探测器(214)设置于所述支撑臂(215)的下方，用于探测所述机械臂(21)前方的障碍物；/n所述检测机构(3)包括升降臂(31)、检测环(32)以及摄像头(33)，所述升降臂(31)垂直固定在所述控制箱(1)上，所述检测环(32)位于所述升降臂(31)的顶端，所述检测环(32)为可开合结构，架空导线位于所述检测环(32)的内部轴心处，所述摄像头(33)位于所述检测环(32)的内壁上，所述检测机构(3)在所述行走越障机构(2)带动下沿着架空导线移动，所述摄像头(33)用于对架空导线进行老化检测。/n...

【技术特征摘要】
1.一种架空导线老化检测装置，其特征在于，包括控制箱(1)、与所述控制箱(1)连接的行走越障机构(2)以及检测机构(3)；
所述控制箱(1)位于检测装置的底部；
所述行走越障机构(2)包括至少三条结构相同的机械臂(21)，所述机械臂(21)垂直固定在所述控制箱(1)上，所述机械臂(21)上设有行走驱动轮(211)、第一进给滑台(212)、第二进给滑台(213)以及雷达探测器(214)；
所述行走驱动轮(211)沿外圆周边缘设有环形槽(2111)，所述环形槽(2111)容纳架空导线以在架空导线上滚动，用于带动所述行走越障机构(2)在架空导线上移动，所述行走驱动轮(211)固定在所述第一进给滑台(212)的第一滑座(2121)上，所述第一进给滑台(212)通过支撑臂(215)固定在所述第二进给滑台(213)的第二滑座(2131)上，所述支撑臂(215)为矩形柱结构，所述第一滑座(2121)可在竖直平面内垂直于架空导线往复移动，所述第二滑座(2131)可在水平平面内垂直于架空导线往复移动，所述雷达探测器(214)设置于所述支撑臂(215)的下方，用于探测所述机械臂(21)前方的障碍物；
所述检测机构(3)包括升降臂(31)、检测环(32)以及摄像头(33)，所述升降臂(31)垂直固定在所述控制箱(1)上，所述检测环(32)位于所述升降臂(31)的顶端，所述检测环(32)为可开合结构，架空导线位于所述检测环(32)的内部轴心处，所述摄像头(33)位于所述检测环(32)的内壁上，所述检测机构(3)在所述行走越障机构(2)带动下沿着架空导线移动，所述摄像头(33)用于对架空导线进行老化检测。


2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述机械臂(21)还设有机械臂支架(216)、第三进给滑台(217)、夹紧轮(218)以及夹紧轮支架(219)；
所述机械臂支架(216)为L型柱状结构，所述机械臂支架(216)的长边垂直固定在所述控制箱(1)上；
所述第三进给滑台(217)设置于所述支撑臂(215)上与所述第一进给滑台(212)相邻的侧面上，所述第三进给滑台(217)的轴线平行于所述第一进给滑台(212)的轴线；
所述夹紧轮(218)设置于所述行走驱动轮(211)的正下方，所述夹紧轮(218)通过所述夹紧轮支架(219)固定在所述第三进给滑台(217)的第三滑座(2171)上，所述第三滑座(2171)可在竖直平面内垂直于架空导线往复运动。


3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述夹紧轮(218)的轴心处设有压力传感器(2181)。


4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述第一进给滑台(212)、第二进给滑台(213)以及第三进给滑台(217)为结构相同，大小不同的进给滑台。


5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一进给滑台(212)包括第一电机(2122)、第一减速器(2123)、第一联轴器(2124)、第一丝杠(2125)、第一滑轨(2126)以及第一轴承(2127)；
所述第一电机(2122)、第一减速器(2123)、第一联轴器(212...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，周静波，沈锋，郭新良，杨迎春，蔡晓斌，郑欣，何运华，虞鸿江，孔旭晖，许宏伟，焦宗寒，宋玉锋，杨雪滢，代克顺，陈国坤，程雪婷，彭詠涛，李宗红，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53