【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、设备及计算机可读存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其是涉及一种图像处理方法、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在自动驾驶以及ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems，高级驾驶辅助系统)等领域，车道线算法充当着重要的角色，车道线算法的准确性将直接影响系统的性能和可靠性，车道线算法是自动驾驶控车的重要前提。车道线算法分为两个层面，一是车道线的检测，二是车道线的定位，即计算车道线与车实际的位置关系。传统的车道线检测算法，可以通过拍摄装置采集平视图像，并利用平视图像进行车道线的检测。传统的车道线定位算法，可以通过拍摄装置采集平视图像，并利用平视图像进行车道线的定位。在利用平视图像进行车道线的检测时，存在检测结果不准确的问题，例如，平视图像中车道线的大小和性质都是经过透视投影，有“近大远小”的效应，导致远处的有些路面标志物形状扭曲，无法正确检测。在利用平视图像进行车道线的定位时，存在定位结果不准确的问题，例如，路面标志物在平视图像中的形状和大小，与拍摄装...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助设备，其特征在于，所述驾驶辅助设备包括至少一个拍摄装置、处理器和存储器；所述驾驶辅助设备设置在车辆上，并与所述车辆通信；所述存储器，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；/n所述拍摄装置，用于采集包含目标物体的平视图像，并将包含目标物体的所述平视图像发送给所述处理器；/n所述处理器，用于从所述存储器读取计算机指令以实现：/n从所述拍摄装置获取包含目标物体的平视图像；/n确定与所述目标物体对应的空间平面；/n确定所述空间平面和所述拍摄装置的相对姿态；/n根据所述相对姿态将所述平视图像转换为俯视图像。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助设备，其特征在于，所述驾驶辅助设备包括至少一个拍摄装置、处理器和存储器；所述驾驶辅助设备设置在车辆上，并与所述车辆通信；所述存储器，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；
所述拍摄装置，用于采集包含目标物体的平视图像，并将包含目标物体的所述平视图像发送给所述处理器；
所述处理器，用于从所述存储器读取计算机指令以实现：
从所述拍摄装置获取包含目标物体的平视图像；
确定与所述目标物体对应的空间平面；
确定所述空间平面和所述拍摄装置的相对姿态；
根据所述相对姿态将所述平视图像转换为俯视图像。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述拍摄装置，用于获取所述驾驶辅助设备的前方、后方、左方或者右方中的至少一个方向的所述平视图像。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述处理器确定与所述目标物体对应的空间平面时具体用于：
获取所述驾驶辅助设备的第二姿态信息；
根据所述第二姿态信息确定所述空间平面。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述相对姿态将所述平视图像转换为俯视图像时具体用于：
根据所述相对姿态获取所述平视图像对应的投影矩阵；
根据所述投影矩阵将所述平视图像转换为俯视图像。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述相对姿态获取所述平视图像对应的投影矩阵时具体用于：
根据所述相对姿态确定目标旋转矩阵；
根据所述目标旋转矩阵获取目标旋转参数；
根据所述相对姿态和所述目标旋转参数获取所述投影矩阵。
6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述相对姿态包括所述拍摄装置在俯仰轴的旋转角度、在横滚轴的旋转角度、在偏航轴的旋转角度；所述处理器根据所述相对姿态确定目标旋转矩阵时具体用于：
根据所述拍摄装置在俯仰轴的旋转角度确定第一旋转矩阵；
根据所述拍摄装置在横滚轴的旋转角度确定第二旋转矩阵；
根据所述拍摄装置在偏航轴的旋转角度确定第三旋转矩阵；
根据第一旋转矩阵、第二旋转矩阵和第三旋转矩阵确定目标旋转矩阵。
7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，
所述处理器根据所述目标旋转矩阵获取目标旋转参数时具体用于：
将所述目标旋转矩阵中的第一个列向量确定为第一旋转参数；
将所述目标旋转矩阵中的第二个列向量确定为第二旋转参数；
将所述第一旋转参数和所述第二旋转参数确定为目标旋转参数。
8.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述相对姿态还包括所述空间平面和所述拍摄装置的平移参数；所述处理器根据所述相对姿态和所述目标旋转参数获取所述投影矩阵时具体用于：
根据所述目标旋转参数、归一化系数、所述拍摄装置的内参矩阵、所述空间平面和所述拍摄装置的平移参数，获取所述投影矩阵。
9.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述投影矩阵将所述平视图像转换为俯视图像时具体用于：
针对所述平视图像中的每个第一像素点，根据所述投影矩阵将所述第一像素点的位置信息转换为俯视图像中的第二像素点的位置信息；
根据每个第二像素点的位置信息获取所述俯视图像。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，
所述处理器根据所述投影矩阵将所述第一像素点的位置信息转换为俯视图像中的第二像素点的位置信息时具体用于：
获取所述投影矩阵对应的逆矩阵，并根据所述逆矩阵将所述第一像素点的位置信息转换为俯视图像中的第二像素点的位置信息。
11.一种搭载驾驶辅助系统的车辆，其特征在于，所述车辆包括至少一个拍摄装置、处理器和存储器，所述存储器，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述拍摄装置，用于采集包含目标物体的平视图像，并将包含目标物体的所述平视图像发送给所述处理器；
所述处理器，用于从所述存储器读取计算机指令以实现：
从所述拍摄装置获取包含目标物体的平视图像；
确定与所述目标物体对应的空间平面；
确定所述空间平面和所述拍摄装置的相对姿态；
根据所述相对姿态将所述平视图像转换为俯视图像。
12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述拍摄装置，用于获取所述车辆的前方、后方、左方或者右方中的至少一个方向的所述平视图像。
13.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，
所述处理器确定与所述目标物体对应的空间平面时具体用于：
获取所述车辆的第一姿态信息；
根据所述第一姿态信息确定所述空间平面。
14.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述处理器根据所述相对姿态将所述平视图像转换为俯视图像时具体用于：
根据所述相对姿态获取所述平视图像对应的投影矩阵；
根据所述投影矩阵将所述平视图像转换为俯视图像。
15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述处理器根据所述相对姿态获取所述平视图像对应的投影矩阵时具体用于：
根据所述相对姿态确定目标旋转矩阵；
根据所述目标旋转矩阵获取目标旋转参数；
根据所述相对姿态和所述目标旋转参数获取所述投影矩阵。
16.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述相对姿态包括所述拍摄装置在俯仰轴的旋转角度、在横滚轴的旋转角度、在偏航轴的旋转角度；所述处理器根据所述相对姿态确定目标旋转矩阵时具体用于：
根据所述拍摄装置在俯仰轴的旋转角度确定第一旋转矩阵；
根据所述拍摄装置在横滚轴的旋转角度确定第二旋转矩阵；
根据所述拍摄装置在偏航轴的旋转角度确定第三旋转矩阵；
根据第一旋转矩阵、第二旋转矩阵和第三旋转矩阵确定目标旋转矩阵。
17.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，
所述处理器根据所述目标旋转矩阵获取目标旋转参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔健，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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