物品供给装置及组合计量装置制造方法及图纸

物品供给装置具备供投入对象的物品滞留的滞留部、将滞留在滞留部的物品投入至容器的机器人手、以及控制机器人手的动作的控制部。机器人手具有保持物品的保持部。控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部移动到正上方位置，从而使物品经由物品投入口投入至容器，所述等待位置被设定在与容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。

Article supply device and combined metering device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物品供给装置及组合计量装置
本公开涉及物品供给装置及组合计量装置。
技术介绍
例如在专利文献1中公开了一种组合计量装置，所述组合计量装置使由计量单元计量的各物品滞留在多个贮存部(容器)，并以滞留在多个贮存部的多个物品为对象进行组合计量。在该组合计量装置中，在将物品投入到贮存部时利用机器人手。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-219190号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述现有技术中，优选在通过机器人手的保持部保持物品之后，能够立刻向容器投入该物品，但是，当其他物品已滞留在想要投入物品的容器时，在该容器空出之前，需要一直以通过保持部保持物品的状态等待。在这种情况下，为了减少例如由机器人手的动作引起的时间延迟而实现高效率的物品投入，考虑使保持物品的保持部在容器的物品投入口的正上方等待。但是，在该等待过程中，尽管用保持部保持着物品，但是仍然存在物品的至少一部分从保持部滑落而被误投入到容器的可能性。本专利技术的一方面的目的在于，在利用了机器人手的物品供给装置及组合计量装置中，在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。用于解决技术问题的手段本专利技术的一方面所涉及的物品供给装置具备：滞留部，供投入对象的物品滞留；机器人手，将滞留在滞留部的物品投入至容器；以及控制部，控制机器人手的动作，机器人手具有保持物品的保持部，控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部移动到正上方位置，从而使物品经由物品投入口投入至容器，所述等待位置被设定在与容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。在该物品供给装置中，在使物品被机器人手的保持部保持，并在该状态下使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部向容器中的物品投入口的正上方位置(以下，也简单地称为“正上方位置”)移动，从而使物品经由物品投入口投入至容器。因为等待位置与正上方位置不同，所以即便物品的一部分从保持部滑落，也能够抑制滑落的物品的一部分被误投入至容器。进而，该等待位置被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。所以，与例如保持部在远离该移动路径的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。因此，在利用了机器人手的物品供给装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。在一实施方式中，也可以是，控制部在通过保持控制使物品被保持部保持之后，判定能否对容器投入物品，在判定为不能将物品投入至容器时，执行等待投入控制，在判定为能够将物品投入至容器时，执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将保持部临时配置在等待位置而立刻使保持部移动到正上方位置，使物品经由物品投入口投入至容器。在该结构中，在通过机器人手将物品投入至容器时，不总是使保持部临时配置在等待位，而在能够将物品投入至容器时，不将保持部临时配置在等待位置，而是直接向该容器投入物品。所以，能够抑制保持部的无益等待，从而能够实现高效率的物品投入。在一实施方式中，也可以是，等待位置被设定在比基于保持控制的该保持的开始位置更靠近物品投入口的位置。在该结构中，与例如保持部在该保持的开始位置、或比该保持的开始位置更远离物品投入口的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。在一实施方式中，也可以是，从上方观察时，等待位置被设定在与物品投入口邻接的区域。在该结构中，能够进一步抑制上述时间延迟，从而能够实现高效率的物品投入。在一实施方式中，也可以是，在等待位置的下方配置有接收从保持部落下的物品的回收部。在该结构中，能够回收在等待位置等待中从保持部滑落的物品。在一实施方式中，也可以是，等待位置被设定在比物品投入口更高的高度位置且从上方观察时处于滞留部与物品投入口之间的位置。在该结构中，能够进一步抑制上述时间延迟，从而能够实现高效率的物品投入。本专利技术的一方面所涉及的组合计量装置具备：滞留部，供投入对象的物品滞留；多个料斗，供物品投入并使该物品临时滞留；计量部，计量滞留在多个料斗的多个物品的每个；机器人手，将滞留在滞留部的物品投入至料斗；以及控制部，控制机器人手的动作，并从通过计量部计量的多个物品中选择其计量值的合计为预先设定的目标质量值的多个物品，使所选择的多个物品从料斗排出，机器人手具有保持物品的保持部，控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在通过保持控制使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使物品经由物品投入口投入至料斗，所述等待位置被设定在与料斗中的物品投入口的正上方位置不同且比基于该保持控制的保持的开始位置更靠近物品投入口的位置。在该组合计量装置中，在使物品被机器人手的保持部保持，并在该状态下使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部向料斗的正上方位置移动，从而使物品经由物品投入口投入至料斗。因为等待位置与正上方位置不同，所以即便物品的一部分从保持部滑落，也能够抑制滑落的物品的一部分被误投入至料斗。进而，该等待位置是比基于保持控制的该保持的开始位置更靠近物品投入口的位置。所以，与例如保持部在该保持的开始位置、或比该保持的开始位置更远离正上方位置的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。因此，在利用了机器人手的组合计量装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。专利技术的效果根据本专利技术的一方面，在利用了机器人手的物品供给装置及组合计量装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。附图说明图1是示出一实施方式所涉及的组合计量装置的立体图。图2是示出图1的组合计量装置的结构的框图。图3是示出图1的组合计量装置的俯视图。图4是说明图1的组合计量装置的等待投入控制的俯视图。图5的(a)是说明图1的组合计量装置的等待投入控制的图。图5的(b)是示出图5的(a)的后续的图。图5的(c)是示出图5的(b)的后续的图。图5的(d)是示出图5的(c)的后续的图。图6的(a)是说明图1的组合计量装置的直行投入控制的图。图6的(b)是示出图6的(a)的后续的图。具体实施方式以下参照附图对一实施方式进行详细地说明。在以下的说明中，对相同或者相应的要素赋予相同的附图标记，并省略重复的说明。如图1～图3中的任意一个所示，组合计量装置1计量从外部供给的物品(像农产品、水产品、加工食品等这样单体质量有偏差的物品)以使其成为目标质量值，并向例如制袋包装机等的后段装置供给。组合计量装置1具备滞留部2、多个池料斗3、多个计量料斗4、计量部5、机器人手6、供给用输送机7、控制部8、回收用输送机9以及回收箱10。需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品供给装置，具备：/n滞留部，供投入对象的物品滞留；/n机器人手，将滞留在所述滞留部的所述物品投入至容器；以及/n控制部，控制所述机器人手的动作，/n所述机器人手具有保持所述物品的保持部，/n所述控制部执行：/n保持控制，使滞留在所述滞留部的所述物品被所述保持部保持；以及/n等待投入控制，在使所述物品被所述保持部保持的状态下，在使所述保持部临时配置在等待位置之后，使所述保持部移动到正上方位置，从而使所述物品经由物品投入口投入至所述容器，所述等待位置被设定在与所述容器中的所述物品投入口的所述正上方位置不同的位置且被设定在从基于所述保持控制的该保持的开始位置到所述正上方位置的移动路径上。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171107 JP 2017-2147691.一种物品供给装置，具备：
滞留部，供投入对象的物品滞留；
机器人手，将滞留在所述滞留部的所述物品投入至容器；以及
控制部，控制所述机器人手的动作，
所述机器人手具有保持所述物品的保持部，
所述控制部执行：
保持控制，使滞留在所述滞留部的所述物品被所述保持部保持；以及
等待投入控制，在使所述物品被所述保持部保持的状态下，在使所述保持部临时配置在等待位置之后，使所述保持部移动到正上方位置，从而使所述物品经由物品投入口投入至所述容器，所述等待位置被设定在与所述容器中的所述物品投入口的所述正上方位置不同的位置且被设定在从基于所述保持控制的该保持的开始位置到所述正上方位置的移动路径上。


2.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，
所述控制部在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持之后，判定能否对所述容器投入所述物品，
在判定为不能将所述物品投入至所述容器时，执行所述等待投入控制，
在判定为能够将所述物品投入至所述容器时，执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将所述保持部临时配置在所述等待位置而立刻使所述保持部移动到所述正上方位置，使所述物品经由所述物品投入口投入至所述容器。


3.根据权利要求1或2所述的物品供给装置，其中，
所述等待位置被设定在比基于所述保持控制的该保持的开始位置更靠近所述物品投入口的位置。
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【专利技术属性】
技术研发人员：山本真悟，岩佐清作，
申请(专利权)人：株式会社石田，
类型：发明
国别省市：日本;JP