基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法技术

本发明专利技术公开了一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，包括：VCU（3）、ECU和RTK（6）控制自动泊车，VCU向仿真制动测试系统（1）发自动泊车开始指令，仿真制动测试系统向EBS（5）发无制动请求报文，车辆与停车目标点满足距离阈值时VCU向EBS发泊车制动请求，仿真制动测试系统切换报文模式并向整车CAN网络系统（2）发有制动请求报文，整车CAN网络系统转发至EBS，EBS执行制动操作，完成自动泊车。本发明专利技术能脱离整车控制器控制报文调试，利用仿真制动测试系统模拟收发报文功能实现自动泊车过程中车辆主动制动性能及相关功能参数的先导性测试和标定，缩短开发周期。

Test method of Auto Park active brake based on CAN bus programming

【技术实现步骤摘要】
基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法
本专利技术涉及一种车辆自动泊车的性能测试方法，尤其涉及一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法。本专利技术涉及的名词注释：整车控制器：VehicularCommunicationUnit，以下简称VCU；汽车故障诊断系统：OnBoardDiagnostics，以下简称OBD；底盘制动系统：ElectronicBrakeSystems，以下简称EBS；惯导定位系统：Real-timekinematic，以下简称RTK；停车距离控制系统：ParkingDistanceControl，以下简称PDC。
技术介绍
目前，电动汽车的整车控制器是实现整车控制决策的核心控制单元，通过采集油门踏板、档位、刹车踏板等信号识别驾驶员意图，监测车辆运行状态通过网络数据传输总线进行与车辆各控制器之间进行数据交互，控制着整车的网络通讯。因此，电动车自动泊车、车道保持、自适应巡航等智能驾驶功能的开发都需要在VCU的驾驶员意图识别、车辆监测、网络通讯等功能的基础上进行开发，目前各大车企对车辆VCU的开发大都采用V模型方式，即需要在完成VCU系统功能测试基础上进行整车新功能的开发，但若在开发过程中遇到问题导致下一步开发工作无法进展，则存在一定的项目开发逾期的风险。中国专利技术专利申请CN201910228709.X公开了一种自动泊车仿真测试方法及系统，该方法利用动画仿真平台搭建测试场景，利用自动测试平台搭建测试脚本，在自动测试阶段，由自动测试平台根据测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过人机交互平台对车辆动力学模型的运行参数进行控制，并生成测试报告，实现仿真测试的自动化。中国专利技术专利申请CN201910982508.9公开了一种自动泊车系统的性能测试方法及装置，该方法包括：从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境；控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果；根据泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。上述专利技术专利申请中对自动泊车性能测试的装置及方法的测试方向均在于测试场景搭建以及基于该场景的泊车揉库次数、用时、泊车位置准确度等性能的检测，且需要在完成VCU系统功能测试的基础上进行，无法对车辆在自动泊车时的主动制动性能进行仿真测试，由于制动性能在泊车过程中对泊车位置的准确度、效率等有直接的影响，现有技术的车辆自动泊车性能测试方法无法满足实际开发过程中的先导性测试和标定需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，能脱离整车控制器控制报文的调试，利用仿真制动测试系统的模拟收发报文功能实现自动泊车过程中车辆主动制动性能及相关功能参数的先导性测试和标定，缩短开发周期。本专利技术是这样实现的：一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，该自动泊车主动制动测试方法基于CAPL编程语言的仿真制动测试系统完成，仿真制动测试系统通过整车CAN网络系统与车辆的各控制器连接和通讯，车辆的各控制器包括VCU、EBS、RTK和PDC；其中，EBS中集成有ECU，VCU中集成有自动泊车控制模块和控制器；所述的自动泊车主动制动测试方法包括以下步骤：步骤1：车辆进入泊车模式，VCU、ECU和RTK协调控制车辆进行自动泊车；步骤2：VCU通过整车CAN网络系统向仿真制动测试系统发送自动泊车开始指令；步骤3：仿真制动测试系统通过整车CAN网络系统向EBS发送无制动请求报文；步骤4：RTK将车辆的经纬度坐标信息发送到VCU，VCU判断车辆与停车目标点之间的直线距离是否小于等于距离阈值，若是，则执行步骤5，若否，则继续接收车辆的经纬度坐标信息，直到车辆与停车目标点之间的直线距离小于等于距离阈值；步骤5：VCU中的自动泊车控制模块向控制器发送请求制动指令，VCU通过整车CAN网络系统向EBS发送泊车制动请求；步骤6：仿真制动测试系统根据泊车制动指令进行报文模式切换，并向整车CAN网络系统发送有制动请求报文；步骤7：整车CAN网络系统将有制动请求报文转发至EBS，EBS根据有制动请求报文执行制动操作；步骤8：车辆停至停车目标点，完成自动泊车。所述的无制动请求报文和有制动请求报文均包括Checksum计算模块、制动安全等级模块、制动优先级模块、制动减速度值标定模块。所述的距离阈值包括第一距离阈值，当车辆与停车目标点之间的直线距离满足第一距离阈值时，仿真制动测试系统发送的有制动请求报文包括：制动安全等级为一级、制动优先级为最高级以及相应的一级制动减速度值，使EBS驱动液压制动执行单元进行一级制动操作。所述的第一距离阈值的范围为0.7-3m。所述的距离阈值还包括第二距离阈值，当车辆与停车目标点之间的直线距离满足第二距离阈值时，仿真制动测试系统发送的有制动请求报文包括：制动安全等级为二级、制动优先级为最高级以及相应的二级制动减速度值，且EBS驱动液压制动执行单元进行二级制动操作。所述的第二距离阈值的范围为0-0.7m。在车辆自动泊车过程中，若PDC检测到泊车路径中存在障碍物，PDC判断车辆距离障碍物第三距离时，PDC发出警报声并通过整车CAN网络系统向VCU反馈报文信号，VCU向仿真制动测试系统发送紧急制动指令，仿真制动测试系统通过整车CAN网络系统向EBS发送有制动请求报文，使EBS执行紧急制动；该制动请求报文包括：制动安全等级为紧急制动、制动优先级为最高级以及相应的紧急制动减速度值。所述的第三距离为2.5-3m。所述的制动优先级分为四级：低级、中级、高级和最高级，在车辆制动时制动优先级统一采用最高级。本专利技术与现有技术相比，具有如下有益效果：1、本专利技术基于整车CAN网络系统搭建了基于CAPL编程的仿真制动测试系统，在基础整车环境下，仿真制动测试系统通过整车CAN网络系统与整车各控制器实现通讯和数据交互，实现脱离整车控制器控制报文的调试，从而实现自动泊车过程中车辆主动制动性能等项目开发的先导性测试，减少底层代码工作人员的工作量，实现项目进程快速迭代，大大的缩短了开发周期。2、本专利技术通过仿真制动测试系统模拟收发报文代替底层代码对于CAN网络报文的匹配与开发，实现了模拟EBS自动关键帧报文的收发、实车动态调节制动减速度以及制动减速度的标定等功能，从而实现了自动泊车过程中车辆主动制动相关参数的先导性测试和标定。3、本专利技术能在不同状态的自动泊车环境下通过仿真制动测试系统实现报文切换，并对CANoe/Panel面板模块与环境变量进行关联，实现了固定制动减速度值、不同制动减速度值切换、紧急制动减速度值的设定，以满足不同程度的制动等级需求，灵活性大，也便于后续的制动标定测试。综上所述，本专利技术能脱离整车控制器控制报文的调试，基于CANoe（CANopenenvironment，即总线开发环境）和CAPL本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：该自动泊车主动制动测试方法基于CAPL编程语言的仿真制动测试系统（1）完成，仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）与车辆的各控制器连接和通讯，车辆的各控制器包括VCU（3）、EBS（5）、RTK（6）和PDC（7）；其中，EBS（5）中集成有ECU，VCU（3）中集成有自动泊车控制模块和控制器；/n所述的自动泊车主动制动测试方法包括以下步骤：/n步骤1：车辆进入泊车模式，VCU（3）、ECU和RTK（6）协调控制车辆进行自动泊车；/n步骤2：VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向仿真制动测试系统（1）发送自动泊车开始指令；/n步骤3：仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）向EBS（5）发送无制动请求报文；/n步骤4：RTK（6）将车辆的经纬度坐标信息发送到VCU（3），VCU（3）判断车辆与停车目标点之间的直线距离是否小于等于距离阈值，若是，则执行步骤5，若否，则继续接收车辆的经纬度坐标信息，直到车辆与停车目标点之间的直线距离小于等于距离阈值；/n步骤5：VCU（3）中的自动泊车控制模块向控制器发送请求制动指令，VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向EBS（5）发送泊车制动请求；/n步骤6：仿真制动测试系统（1）根据泊车制动指令进行报文模式切换，并向整车CAN网络系统（2）发送有制动请求报文；/n步骤7：整车CAN网络系统（2）将有制动请求报文转发至EBS（5），EBS（5）根据有制动请求报文执行制动操作；/n步骤8：车辆停至停车目标点，完成自动泊车。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：该自动泊车主动制动测试方法基于CAPL编程语言的仿真制动测试系统（1）完成，仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）与车辆的各控制器连接和通讯，车辆的各控制器包括VCU（3）、EBS（5）、RTK（6）和PDC（7）；其中，EBS（5）中集成有ECU，VCU（3）中集成有自动泊车控制模块和控制器；
所述的自动泊车主动制动测试方法包括以下步骤：
步骤1：车辆进入泊车模式，VCU（3）、ECU和RTK（6）协调控制车辆进行自动泊车；
步骤2：VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向仿真制动测试系统（1）发送自动泊车开始指令；
步骤3：仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）向EBS（5）发送无制动请求报文；
步骤4：RTK（6）将车辆的经纬度坐标信息发送到VCU（3），VCU（3）判断车辆与停车目标点之间的直线距离是否小于等于距离阈值，若是，则执行步骤5，若否，则继续接收车辆的经纬度坐标信息，直到车辆与停车目标点之间的直线距离小于等于距离阈值；
步骤5：VCU（3）中的自动泊车控制模块向控制器发送请求制动指令，VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向EBS（5）发送泊车制动请求；
步骤6：仿真制动测试系统（1）根据泊车制动指令进行报文模式切换，并向整车CAN网络系统（2）发送有制动请求报文；
步骤7：整车CAN网络系统（2）将有制动请求报文转发至EBS（5），EBS（5）根据有制动请求报文执行制动操作；
步骤8：车辆停至停车目标点，完成自动泊车。


2.根据权利要求1所述的基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：所述的无制动请求报文和有制动请求报文均包括Checksum计算模块、制动安全等级、制动优先级、制动减速度值。


3.根据权利要求1所述的基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：所述的距离阈值包括第一距离阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：申保川，费栋梁，吴挥民，张军，
申请(专利权)人：上海申沃客车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31