【技术实现步骤摘要】
基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法
本专利技术涉及一种车辆自动泊车的性能测试方法，尤其涉及一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法。本专利技术涉及的名词注释：整车控制器：VehicularCommunicationUnit，以下简称VCU；汽车故障诊断系统：OnBoardDiagnostics，以下简称OBD；底盘制动系统：ElectronicBrakeSystems，以下简称EBS；惯导定位系统：Real-timekinematic，以下简称RTK；停车距离控制系统：ParkingDistanceControl，以下简称PDC。
技术介绍
目前，电动汽车的整车控制器是实现整车控制决策的核心控制单元，通过采集油门踏板、档位、刹车踏板等信号识别驾驶员意图，监测车辆运行状态通过网络数据传输总线进行与车辆各控制器之间进行数据交互，控制着整车的网络通讯。因此，电动车自动泊车、车道保持、自适应巡航等智能驾驶功能的开发都需要在VCU的驾驶员意图识别、车辆监测、网络通讯等功...
【技术保护点】
1.一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：该自动泊车主动制动测试方法基于CAPL编程语言的仿真制动测试系统（1）完成，仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）与车辆的各控制器连接和通讯，车辆的各控制器包括VCU（3）、EBS（5）、RTK（6）和PDC（7）；其中，EBS（5）中集成有ECU，VCU（3）中集成有自动泊车控制模块和控制器；/n所述的自动泊车主动制动测试方法包括以下步骤：/n步骤1：车辆进入泊车模式，VCU（3）、ECU和RTK（6）协调控制车辆进行自动泊车；/n步骤2：VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向仿真制动测试系统...
【技术特征摘要】
1.一种基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：该自动泊车主动制动测试方法基于CAPL编程语言的仿真制动测试系统（1）完成，仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）与车辆的各控制器连接和通讯，车辆的各控制器包括VCU（3）、EBS（5）、RTK（6）和PDC（7）；其中，EBS（5）中集成有ECU，VCU（3）中集成有自动泊车控制模块和控制器；
所述的自动泊车主动制动测试方法包括以下步骤：
步骤1：车辆进入泊车模式，VCU（3）、ECU和RTK（6）协调控制车辆进行自动泊车；
步骤2：VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向仿真制动测试系统（1）发送自动泊车开始指令；
步骤3：仿真制动测试系统（1）通过整车CAN网络系统（2）向EBS（5）发送无制动请求报文；
步骤4：RTK（6）将车辆的经纬度坐标信息发送到VCU（3），VCU（3）判断车辆与停车目标点之间的直线距离是否小于等于距离阈值，若是，则执行步骤5，若否，则继续接收车辆的经纬度坐标信息，直到车辆与停车目标点之间的直线距离小于等于距离阈值；
步骤5：VCU（3）中的自动泊车控制模块向控制器发送请求制动指令，VCU（3）通过整车CAN网络系统（2）向EBS（5）发送泊车制动请求；
步骤6：仿真制动测试系统（1）根据泊车制动指令进行报文模式切换，并向整车CAN网络系统（2）发送有制动请求报文；
步骤7：整车CAN网络系统（2）将有制动请求报文转发至EBS（5），EBS（5）根据有制动请求报文执行制动操作；
步骤8：车辆停至停车目标点，完成自动泊车。
2.根据权利要求1所述的基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：所述的无制动请求报文和有制动请求报文均包括Checksum计算模块、制动安全等级、制动优先级、制动减速度值。
3.根据权利要求1所述的基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法，其特征是：所述的距离阈值包括第一距离阈值...
【专利技术属性】
技术研发人员：申保川，费栋梁，吴挥民，张军，
申请(专利权)人：上海申沃客车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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