【技术实现步骤摘要】
高精度全局实时定位方法
本专利技术涉及空间定位
，尤其涉及一种高精度全局实时定位方法。
技术介绍
随着基于用户位置信息的相关技术的应用和发展，位置服务(LBS)已经成为人们日常工作、生活所必需的一项基本服务需求，尤其在大型复杂的室内环境中，如博物馆、机场、超市、医院、地下矿井等区域，人们对位置服务有迫切需求。传统的定位方法如全球定位系统(GPS)只能解决在室外空间中进行准确定位的问题，然而，在占人类日常生活时间80％的室内环境中，由于建筑物遮挡和多径效应的影响，室外定位系统则显得无能为力。因此，如何能够准确、可靠地提供室内的位置服务显得尤为重要和迫切。面向需求越来越迫切的室内位置服务，基于人工智能的三维传感网室内空间定位技术发展迅速，是移动互联时代的研究热点，逐步在各行各业发挥作用，给人们的日常生活带来了一定的影响。因此，我们提出了一种高精度全局实时定位方法用于解决上述问题。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种高精度全局实时定位方法。本专利技术提出的高精度...
【技术保护点】
1.高精度全局实时定位方法，包括运动装置，其特征在于，所述定位方法如下：/nS1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位置，待激光打到1#PSD接收板上时，1#PSD上显示出该点相对于PSD中心的偏移位置，记录该偏移坐标；/nS2、激光测距仪测距：在PSD接收位置确定后，保持位置不变，同时记录下激光测距仪的出发点与1#PSD接收点间的距离d
【技术特征摘要】
1.高精度全局实时定位方法，包括运动装置，其特征在于，所述定位方法如下：
S1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位置，待激光打到1#PSD接收板上时，1#PSD上显示出该点相对于PSD中心的偏移位置，记录该偏移坐标；
S2、激光测距仪测距：在PSD接收位置确定后，保持位置不变，同时记录下激光测距仪的出发点与1#PSD接收点间的距离d1，并用同样的方式得出激光测距仪发出点与2#PSD和3#PSD接收点位置间的距离d2和d3；
S3、计算转换矩阵：在空间场地内建立一个大地坐标系ΣT0，确定三个PSD在大地坐标系下的空间坐标系ΣT1、ΣT2和ΣT3，以及三个PSD的中心点o1,o2,o3所处在大地坐标系下的坐标为(xo1,yo1,zo1)、(xo2,yo2,zo2)和(xo3,yo3,zo3)，根据空间坐标系转换关系，得出三个PSD坐标系ΣT1、ΣT2和ΣT3与大地坐标系ΣT0的转换矩阵为T1,T2,T3；
S4、计算空间坐标：当三个PSD接收到激光测距仪...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳津，张青，
申请(专利权)人：天津朗硕机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
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