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本发明公开了一种高精度全局实时定位方法，包括运动装置，所述定位方法如下：S1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位...
该专利属于天津朗硕机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津朗硕机器人科技有限公司授权不得商用。

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