建筑病害巡视装置制造方法及图纸

本申请提供一种建筑病害巡视装置，包括移动机器人、复眼相机以及吊装于目标建筑物上的移动桁架,移动桁架沿目标建筑物的长度方向与目标建筑物滑动连接，移动机器人安装于移动桁架上且沿目标建筑物的宽度方向与移动桁架滑动连接，移动机器人具有机械手臂，机械手臂具有相机安装部，复眼相机安装于相机安装部上，复眼相机包括相机壳体和多个摄像头，相机壳体具有支撑外表面，支撑外表面为弧面，各个摄像头分布设置于支撑外表面上，各个摄像头之间存在间隔而覆盖不同的拍摄区域，且相邻的两个摄像头的拍摄区域部分重叠。该建筑病害巡视装置检测效率高，且可提高病害检测结果的准确性。

Inspection device for building diseases

【技术实现步骤摘要】
建筑病害巡视装置
本申请属于建筑病害检测
，具体涉及一种建筑病害巡视装置。
技术介绍
随着中国经济的飞速发展,我国桥梁建设正以一种令世界瞩目的速度在飞速发展,桥梁在现代社会的地位也在不断提高,无论是跨海、跨河桥梁还是高架桥、立交桥都与国民经济和人们的日常生活息息相关，然而,随着人们和国家对于桥梁的依赖性越来越高,桥梁的使用频率也在大幅增加,导致在役桥梁逐渐暴露出结构病害问题，因此桥梁病害检测在桥梁安全中占有重要的地位，一般以检测桥梁底部病害特征为主，包括检测桥梁的漏筋、剥落、掉角、沉降、裂缝、渗水等病害特征。目前，公知的桥梁底部病害检测大多采用单镜头相机对桥梁底部进行旋转拍摄，然而采用这种拍摄方式进行桥梁底部的病害检测，存在以下缺陷：1、拍摄范围较窄,导致检测效率较低；2、只能产生平面效果的图片信息，且得到的图片信息会发生透视畸变,即便使用数字图像处理技术来纠正畸变，也会存在分辨率不高的问题，因此无法满足三维立体桥梁底部病害检测对图片信息的需求，容易影响病害检测结果的准确性。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺点，本申请的目的是提供一种建筑病害巡视装置,旨在解决现有病害检测技术，检测效率低且容易导致病害检测结果不准确的技术问题。本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：一种建筑病害巡视装置，包括移动机器人、复眼相机以及吊装于目标建筑物上的移动桁架,移动桁架沿目标建筑物的长度方向与目标建筑物滑动连接，移动机器人安装于移动桁架上且沿目标建筑物的宽度方向与移动桁架滑动连接，移动机器人具有机械手臂，机械手臂具有相机安装部，复眼相机安装于相机安装部上，复眼相机包括相机壳体和多个摄像头，其中，相机壳体具有支撑外表面，支撑外表面为弧面，各个摄像头分布设置于支撑外表面上，各个摄像头之间存在间隔而覆盖不同的拍摄区域，且相邻的两个摄像头的拍摄区域部分重叠。作为优选，支撑外表面为半球面，摄像头的个数为单数，其中，一个摄像头位于半球面的顶部，其余摄像头以半球面的顶部为圆心均匀分布于半球面上。作为优选，支撑外表面为圆心角小于180°的圆弧面，摄像头的个数为双数，其中，各个摄像头沿圆弧面的圆弧方向并排设置。作为优选，移动桁架包括水平桁架、第一竖直吊笼和第二竖直吊笼，移动机器人滑动连接于水平桁架上，水平桁架的两端分别与第一竖直吊笼、第二竖直吊笼固定连接，第一竖直吊笼远离水平桁架的一端设有第一走行机构和第一导轨，第二竖直吊笼远离水平桁架的一端设有第二走行机构和第二导轨，第一导轨、第二导轨沿目标建筑物的长度方向与目标建筑物固定连接，第一走行机构和第二走行机构同步运行，其中，第一走行机构用于带动第一竖直吊笼沿着第一导轨移动，第二走行机构用于带动第二竖直吊笼沿着第二导轨移动。作为优选，移动机器人还具有移动底座，机械手臂的一端具有相机安装部，另一端安装于移动底座的顶部上；移动底座的底部安装有滑轮，水平桁架沿其长度方向上设有与滑轮相配合的滑轨，移动底座通过滑轮与滑轨之间的配合而滑动连接于水平桁架上。作为优选，还包括无线遥控器，移动机器人还具有中控电脑，第一走行机构包括控制箱、电机、U型连接件和滚轮，中控电脑设于移动底座内且分别与无线遥控器、控制箱、复眼相机无线通信连接，控制箱与电机电性连接，U型连接件的底部固定于第一竖直吊笼的端面上，U型连接件两个侧部的内表面分别转动连接有滚轮，电机固定于第一竖直吊笼的端面上且其输出轴与其中一处的滚轮固定连接，第一导轨的横截面呈“工”字型且第一导轨位于U型连接件的两个侧部之间，U型连接件通过滚轮挂装于第一导轨上，其中，U型连接件一个侧部上的滚轮置于第一导轨的一个滑槽上，U型连接件另一个侧部上的滚轮置于第一导轨的另一个滑槽上。作为优选，移动底座的侧部设有防侧翻挂钩,防侧翻挂钩与滑轨的侧部相接触或存在间隙，且防侧翻挂钩与滑轨的底部相接触或存在间隙。作为优选，在移动底座与移动机器人前进方向相垂直的两个侧部上设有安全感应器，安全感应器电性连接至中控电脑。作为优选，复眼相机还包括设置于相机壳体内的控制板以及分布设置于支撑外表面的多个补光灯和多个光传感器，其中，各个光传感器与各个摄像头一一对应设置，每个摄像头至少对应两个补光灯，各个补光灯、光传感器电性连接至控制板。与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请提出的建筑病害巡视装置利用复眼相机对目标建筑物的底部进行拍摄，可获得目标建筑物底部各个位置区域的三维图片信息，其中，当复眼相机进行拍摄时，分布于支撑外表面上的各个摄像头可从不同的拍摄视角对目标建筑物底部的目标位置区域共同进行拍摄，因此可获得大范围的拍摄场景，同时相邻的两个摄像头的拍摄区域部分重叠，保证了图片信息的连贯性和完整性，使得复眼相机可实现三维的拍摄效果，而且，复眼相机可随着移动机器人和移动桁架的移动而循序渐进地进行大范围的场景拍摄而无需进行旋转，因此不仅在图片信息采集的环节上有效地提高了对目标建筑物底部进行病害检测的效率，而且有效地避免了旋转拍摄而导致图片低质量的问题，从而可避免低质量的图片信息而导致的病害检测结果不准确的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一实施例中建筑病害巡视装置的应用示意图；图2为图1中A处的放大示意图；图3为本申请一实施例中建筑病害巡视装置的结构示意图；图4为本申请一实施例中第一走行机构的使用原理示意图；图5为本申请一实施例中复眼相机的结构示意图；图6为图5的俯视图；图7为本申请另一实施例中复眼相机的结构示意图；图8为图7的俯视图；图9为本申请一实施例中建筑病害检测系统的结构示意图。附图标记说明：1-桥梁，2-移动桁架，21-第一竖直吊笼，22-第二竖直吊笼，23-水平桁架，231-滑轨，24-第一导轨，25-第二导轨，261-控制箱，262-U型连接件，263-电机，264-滚轮，3-移动机器人，31-机械臂，32-移动底座，33-防侧翻挂钩，34-安全感应器，4-复眼相机，41-相机壳体，42-支撑外表面，43-摄像头，44-补光灯，5-无线遥控器，6-远程计算机。具体实施方式为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑病害巡视装置，其特征在于，包括移动机器人、复眼相机以及吊装于目标建筑物上的移动桁架,所述移动桁架沿所述目标建筑物的长度方向与所述目标建筑物滑动连接，所述移动机器人安装于所述移动桁架上且沿所述目标建筑物的宽度方向与所述移动桁架滑动连接，所述移动机器人具有机械手臂，所述机械手臂具有相机安装部，所述复眼相机安装于所述相机安装部上，所述复眼相机包括相机壳体和多个摄像头，其中，所述相机壳体具有支撑外表面，所述支撑外表面为弧面，各个所述摄像头分布设置于所述支撑外表面上，各个所述摄像头之间存在间隔而覆盖不同的拍摄区域，且相邻的两个所述摄像头的拍摄区域部分重叠。/n

【技术特征摘要】
1.一种建筑病害巡视装置，其特征在于，包括移动机器人、复眼相机以及吊装于目标建筑物上的移动桁架,所述移动桁架沿所述目标建筑物的长度方向与所述目标建筑物滑动连接，所述移动机器人安装于所述移动桁架上且沿所述目标建筑物的宽度方向与所述移动桁架滑动连接，所述移动机器人具有机械手臂，所述机械手臂具有相机安装部，所述复眼相机安装于所述相机安装部上，所述复眼相机包括相机壳体和多个摄像头，其中，所述相机壳体具有支撑外表面，所述支撑外表面为弧面，各个所述摄像头分布设置于所述支撑外表面上，各个所述摄像头之间存在间隔而覆盖不同的拍摄区域，且相邻的两个所述摄像头的拍摄区域部分重叠。


2.根据权利要求1所述的建筑病害巡视装置，其特征在于，所述支撑外表面为半球面，所述摄像头的个数为单数，其中，一个所述摄像头位于所述半球面的顶部，其余所述摄像头以所述半球面的顶部为圆心均匀分布于所述半球面上。


3.根据权利要求1所述的建筑病害巡视装置，其特征在于，所述支撑外表面为圆心角小于180°的圆弧面，所述摄像头的个数为双数，其中，各个所述摄像头沿所述圆弧面的圆弧方向并排设置。


4.根据权利要求1所述的建筑病害巡视装置，其特征在于，所述移动桁架包括水平桁架、第一竖直吊笼和第二竖直吊笼，所述移动机器人滑动连接于所述水平桁架上，所述水平桁架的两端分别与所述第一竖直吊笼、第二竖直吊笼固定连接，所述第一竖直吊笼远离所述水平桁架的一端设有第一走行机构和第一导轨，所述第二竖直吊笼远离所述水平桁架的一端设有第二走行机构和第二导轨，所述第一导轨、第二导轨沿所述目标建筑物的长度方向与所述目标建筑物固定连接，所述第一走行机构和所述第二走行机构同步运行，其中，所述第一走行机构用于带动所述第一竖直吊笼沿着所述第一导轨移动，所述第二走行机构用于带动所述第二竖直吊笼沿着所述第二导轨移动。


5.根据权利要求4所述的建筑病害巡视装置，其特征在于，所述移动机器人还具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勤践，曾福灵，林航宇，陈哲人，周景，
申请(专利权)人：韶关市涵润信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44