无人机室内导航方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人机的室内导航方法，装置、设备和存储介质，方法包括：在接收到无人机导航请求时，获取无人机的初始位置和目的位置；通过所述无人机中的第一采集装置采集所述无人机的运行状态信息，通过所述无人机中的第二采集装置采集所述初始位置处不同高度和不同拍摄角度的周边环境信息；根据所述运行状态信息和所述周边环境信息构建拍摄对象的特征点云，处理所述特征点云得到所述拍摄对象的点云模型；将所述点云模型与预设BIM模型叠加得到叠加模型，根据所述叠加模型生成到达所述目的位置的导航路线，并控制所述无人机按所述导航路线运行。本发明专利技术实现了无人机室内自动导航，提高了无人机室内导航的精度。

UAV indoor navigation methods, devices, equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
无人机室内导航方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及无人机导航领域，尤其涉及无人机室内导航方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
目前的能实现自主飞行的无人机依赖卫星信号给出位置信息，根据位置信息再使用已有地图规划路径，然而在室内，隧道等有遮蔽物的环境中无人机无法接收到GPS信号，因此，无人机室内定位和导航通常为以下方式：1.基于蓝牙低功耗或者无线网络的定位，这种技术要想达到较高精度，需要提前在室内部署蓝牙信号源网格，再通过在客户端计算信号强度来定位，使得室内定位成本较高；2.基于蜂窝网络的定位，这种技术不要求任何前置网络部署，普通能接收手机信号的设备都可以通过对比多个基站的信号来定位。但是难以保证定位精度；3.基于射频识别的定位技术，这种技术要求提前部署射频识别设备，室内导航定位的精度也不是很理想；4.视觉定位，这种定位系统可以利用摄像头采集周围环境的图像，通过和提前录入的信息对比从而确定位置，这种方式无法确定相同布局的不同分区(比如酒店装修一样的不同房间)，而且由于环境的多变，在相对狭小的空间内，无人机可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机室内导航方法，其特征在于，所述无人机室内导航方法包括以下步骤：/n在接收到无人机导航请求时，获取无人机的初始位置和目的位置；/n通过所述无人机中的第一采集装置采集所述无人机的运行状态信息，通过所述无人机中的第二采集装置采集所述初始位置处不同高度和不同拍摄角度的周边环境信息；/n根据所述运行状态信息和所述周边环境信息构建拍摄对象的特征点云，处理所述特征点云得到所述拍摄对象的点云模型；/n将所述点云模型与预设BIM模型叠加得到叠加模型，根据所述叠加模型生成到达所述目的位置的导航路线，并控制所述无人机按所述导航路线运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机室内导航方法，其特征在于，所述无人机室内导航方法包括以下步骤：
在接收到无人机导航请求时，获取无人机的初始位置和目的位置；
通过所述无人机中的第一采集装置采集所述无人机的运行状态信息，通过所述无人机中的第二采集装置采集所述初始位置处不同高度和不同拍摄角度的周边环境信息；
根据所述运行状态信息和所述周边环境信息构建拍摄对象的特征点云，处理所述特征点云得到所述拍摄对象的点云模型；
将所述点云模型与预设BIM模型叠加得到叠加模型，根据所述叠加模型生成到达所述目的位置的导航路线，并控制所述无人机按所述导航路线运行。


2.如权利要求1所述的无人机室内导航方法，其特征在于，所述在接收到无人机导航请求时，获取无人机的初始位置和目的位置的步骤，包括：
在接收到无人机导航请求时，获取所述无人机当前所处建筑的建筑标识，及所述建筑标识关联的预设BIM模型；
基于所述预设BIM模型构建三维坐标系，将所述无人机当前位置的三维坐标作为所述无人机的初始位置，获取所述无人机导航请求对应的导航目的地，将所述导航目的地的三维作为所述无人机的目的位置。


3.如权利要求1所述的无人机室内导航方法，其特征在于，所述第一采集装置包括至少一个惯性测量器和至少一个感知摄像头，所述第二采集装置包括至少一个深度摄像头；
所述通过所述无人机中的第一采集装置采集所述无人机的运行状态信息，通过所述无人机中的第二采集装置采集所述初始位置处不同高度和不同拍摄角度的周边环境信息的步骤，包括：
在所述初始位置处调整无人机的高度和拍摄角度，通过所述惯性测量器采集所述无人机的方向信息，通过所述感知摄像头采集特征图像，分析所述特征图像得到所述无人机的相对位置信息，将所述方向信息和所述相对位置信息作为所述无人机的运行状态信息；
通过所述深度摄像头发射红外线脉冲至拍摄对象，接收所述拍摄对象反射的红外线脉冲及所述红外线脉冲的反射时间，处理所述反射时间获得拍摄对象的深度图像信息，将所述深度图像信息作为周边环境信息。


4.如权利要求1所述的无人机室内导航方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息和所述周边环境信息构建拍摄对象的特征点云，处理所述特征点云得到所述拍摄对象的点云模型的步骤，包括：
提取所述运行状态信息中的方向信息和相对位置信息，将所述方向信息和所述相对位置信息进行迭代，得到所述无人机中第一采集装置的姿态变化值；
提取所述周边环境信息中的深度图像信息，按所述姿态变化值迭代所述深度图像信息，获得所述无人机拍摄对象的特征点云；
通过预设的SLAM算法处理所述特征点云，获得所述拍摄对象的点云模型。


5.如权利要求1所述的无人机室内导航方法，其特征在于，所述将所述点云模型与预设BIM模型叠加得到叠加模型，根据所述叠加模型生成到达所述目的位置的导航路线，并控制所述无人机按所述导航路线运行的步骤，包括：
确定预设BIM模型中所述初始...

【专利技术属性】
技术研发人员：冼志海，陈东亮，
申请(专利权)人：深圳壹账通智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44