【技术实现步骤摘要】
一种激光传感器安装位置的标定方法和标定装置
本专利技术涉及激光传感器标定
，具体涉及一种激光传感器安装位置的标定方法和标定装置。
技术介绍
激光传感器是一种通过感应激光扫描平面内的物体的轮廓尺寸的传感器，当配套机械臂使用时，通常安装在机械臂的末端，可以实现动态的物体轮廓扫描。激光传感器安装于机械臂末端时，二者之间存在安装误差，且无法用常规的一般方法来测量两者之间的位置和姿态偏差，但是两者之间的姿态和位置关系是机械臂工作的一个重要参数，如忽略该偏差，会给机械臂的执行精度造成影响。现有技术中通常采用提高安装工件的加工精度来缩小该偏差，进而减小该偏差对于机械臂运行的影响，但是这种方法的成本高，且仍无法有效的消除该偏差所带来的影响。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的问题，本专利技术目的之一在于提供一种激光传感器安装位置的标定方法，目的之二在于提供一种应用上述标定方法的标定装置。本专利技术可通过示教点位计算出激光传感器安装位置的位置和姿态偏差，对安装工件无高精度要求，操作简单有效、计算结果准确。
【技术保护点】
1.一种激光传感器安装位置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01、将定位针与激光传感器安装于机械臂末端；/nS02、以所述机械臂的基座中心为坐标原点建立世界坐标系U0，以所述定位针的末端尖点为坐标原点建立工具坐标系U1，以所述激光传感器的中心点为坐标原点建立传感器坐标系U2；/nS03、在工作台面上安装标示板，在所述标示板上设一垂直于所述标示板板面的标示线，将所述标示线与所述标示板板面的垂点标记为固定点P；/nS04、移动所述机械臂末端，将所述定位针的针尖移动至所述固定点P处，将此时所述机械臂末端在所述世界坐标系U0中的坐标记录为起始坐标P0；/nS05、平移所述...
【技术特征摘要】
1.一种激光传感器安装位置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01、将定位针与激光传感器安装于机械臂末端；
S02、以所述机械臂的基座中心为坐标原点建立世界坐标系U0，以所述定位针的末端尖点为坐标原点建立工具坐标系U1，以所述激光传感器的中心点为坐标原点建立传感器坐标系U2；
S03、在工作台面上安装标示板，在所述标示板上设一垂直于所述标示板板面的标示线，将所述标示线与所述标示板板面的垂点标记为固定点P；
S04、移动所述机械臂末端，将所述定位针的针尖移动至所述固定点P处，将此时所述机械臂末端在所述世界坐标系U0中的坐标记录为起始坐标P0；
S05、平移所述机械臂末端，将所述定位针平移至所述固定点P的旁侧，并使所述激光传感器出射的激光线与所述标示线重合，将此时所述机械臂末端在所述世界坐标系U0中的坐标记录为第一偏移点坐标PT1，将此时所述激光传感器所检测的所述固定点P在所述传感器坐标系U2中的坐标记录为第一固定点坐标PC1；
S06、重复n次所述步骤S05，将所述机械臂末端依次平移至不同的位置，依次得到第二偏移点坐标PT2、第三偏移点坐标PT3...和第n+1偏移点坐标PTn+1；同时依次得到第二固定点坐标PC2、第三固定点坐标PC3...和第n+1固定点坐标PCn+1；
S07、根据所述起始坐标P0、第一偏移点坐标PT1、第二偏移点坐标PT2、第三偏移点坐标PT3...和第n+1偏移点坐标PTn+1，将所述世界坐标系U0下的所述第一偏移点坐标PT1、第二偏移点坐标PT2、第三偏移点坐标PT3...和第n+1偏移点坐标PTn+1进行坐标转换，转换到所述工具坐标系U1中，分别得到第一转换坐标P1_u1、第二转换坐标P2_u1、第三转换坐标P3_u1...和第n+1转换坐标Pn+1_u1；
S08、根据所述传感器坐标系U2下的坐标点集：第一固定点坐标PC1、第二固定点坐标PC2、第三固定点坐标PC3...和第n+1固定点坐标PCn+1，所述工具坐标系U1下的坐标点集：第一转换坐标P1_u1、第二转换坐标P2_u1、第三转换坐标P3_u1.....
【专利技术属性】
技术研发人员：华磊，王凯，何浩星，
申请(专利权)人：新蔚来智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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