一种摄像头标定云台及包含该标定云台的标定工装制造技术

本实用新型专利技术涉及摄像头标定装置，具体公开了一种摄像头标定云台及包含该标定云台的标定工装，所述标定云台用于安装待标定的摄像头，包括云台底座，设置在云台底座上的水平转向组件，设置在水平转向组件上的竖直转向组件，及固定在竖直转向组件上的摄像头固定组件；所述摄像头即固定在摄像头固定组件上。该标定云台结构简单，设计巧妙，可在水平方向和竖直方向上调整摄像头的角度，并且能实现摄像头的快速拆装、多种摄像头的替换。而所述标定工装则包括标定云台、云台支架、标定板组件和标定轨道，具有结构简单、设计合理、操作简单、更具兼容性、能在摄像头生产过程中提升质检效率等有益效果。

A camera calibration platform and a calibration tooling including the calibration platform

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头标定云台及包含该标定云台的标定工装
本技术涉及摄像头标定装置，具体涉及摄像头标定云台及包含该标定云台的标定工装。
技术介绍
在虚拟现实多目标跟踪技术中，为确定目标物体的空间位置与其在图像中成像的相互关系，必须建立摄像头成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数，而求解参数的过程就称之为摄像头标定。摄像头在出厂之前，都需要对摄像头进行标定，以得到摄像头的标定信息，从而使摄像头可以根据标定信息对图像进行处理，使得处理后的图像可以还原三维空间中的物体。现有的用于对机器人、手机等摄像头进行标定的摄像头标定工装通常都包含摄像头标定台和标定板组件，并且二者均需要设置转动装置，才能够调整摄像机与标定板之间的相对位置、对应角度等，以得到更为全面的标定参数。这类标定工装一方面标定操作复杂，调试难度高，占用空间大，另一方面则是这种装置通常仅能够针对一个系列的摄像头进行标定，而无法完成多种摄像头的替换，兼容性差。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种摄像头标定云台，该标定云台结构简单，设计巧妙，可在水平方向和竖直方向上调整摄像头的角度，并且能实现摄像头的快速拆装、多种摄像头的替换。为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种摄像头标定云台，用于安装待标定的摄像头，所述标定云台包括云台底座，设置在云台底座上的水平转向组件，设置在水平转向组件上的竖直转向组件，及固定在竖直转向组件上的摄像头固定组件；所述摄像头即固定在摄像头固定组件上。具体的说，所述水平转向组件包括云台旋转电机和云台底板；所述云台旋转电机固定在云台底座上并连接有程序控制器，云台旋转电机的输出端固定在云台底板中部、以带动云台底板在水平方向转动。作为一种优选方案，所述云台旋转电机为外转子电机，其两端都设有装配平面，其中，云台旋转电机电机一端的装配平面固定在云台底座上、可旋转外壳一端的装配平面则固定在云台底板下方中部。更具体的说，所述竖直转向组件包括设置在云台底板两侧的两个旋转支座，分别设置在两个旋转支座内侧的摄像头旋转电机和旋转轴从动支撑块，以及一端与摄像头旋转电机输出端固定、另一端与旋转轴从动支撑块转动连接的旋转标定平台；所述摄像头旋转电机连接程序控制器。作为一种优选方案，所述旋转标定平台两端分别固定有一块L形旋转平台支座，其中一块旋转平台支座与摄像头旋转电机的输出端固定，另一个旋转平台支座通过转动轴与旋转轴从动支撑块轴承转动连接。进一步的，所述摄像头固定组件包括设置在旋转标定平台上的摄像头安装座，所述摄像头安装座的正面中部设有与摄像头背面相匹配的凹槽，凹槽两边的摄像头安装座上则对称设有两个用于压住摄像头翻边的摄像头压块。更进一步的，所述摄像头压块呈7字形，其一端与摄像头安装座转动连接、且摄像头安装座与摄像头压块之间设有复位弹簧。本技术的另一个目的是为了提供一种包含上述标定云台的摄像头标定工装，该标定工装结构简单，设计合理，操作简单，更具兼容性，能在摄像头生产过程中提升质检效率。为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：摄像头标定工装包括上述标定云台，还包括云台支架、标定轨道和标定板组件，所述云台支架设置在标定云台下方、用于垫高标定云台；所述标定板组件包括印有摄像头需要识别的图像的标定板，所述标定板的高度与摄像头相对应；所述标定板组件滑动安装在标定轨道上、以实现标定板与摄像头之间间距的调整。进一步的，所述标定轨道连接有轨道电机，轨道电机与程序控制器相连；标定轨道上设有移动安装座，轨道电机为标定轨道提供动力，使移动安装座在标定轨道上来回移动。更进一步的，所述标定板组件还包括标定板安装座，所述标定板安装座下方固定在移动安装座上，标定板安装座上方设置为U形框，该U形框内设有标定板凹槽，所述标定板即从U形框上方开口处插入标定板凹槽内。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：(1)本技术结构简单，设计合理，操作方便，可旋转摄像头以调整其旋转角度、更换多种标定板及变更摄像头与标定板之间的间距，以提高其对摄像头标定的精度，并提升摄像头质检的效率。同时，摄像头安装于标定云台上，不仅可实现快速拆装和摄像头的快速替换，还可以调整摄像头与标定板之间的相对角度，进而得到更多参数，提高标定精度。此外，标定板还可以轻松更换，使得本技术工装更具兼容性。(2)本技术的标定轨道上设置移动安装座，而标定板组件即安装于该移动安装座上，如此，当轨道电机促使移动安装座移动时，即可实现标定板组件的移动，进而起到调整摄像头与标定板之间间距的目的。云台支架垫高标定云台，其实质是使摄像头与标定板位于同一直线上，标定轨道固定不动，而其上的移动安装座移动，即可在不调整摄像头角度的情况下，实现标定板组件与摄像头间距的调整及标定板的更换，如此可有效提升摄像头的质检效率和质检精度。(3)本技术的标定板组件中，标定板安装座与移动安装座相接，二者为面与面的相接，稳定性有保障。并且，标定板安装座上方设置还有标定板凹槽的U形框结构，如此，标定板从U形框上方开口处即可插入标定板凹槽，而在需要更换时再取出即可，操作方便，且标定板的三边固定，安装稳定性也有保障。由于标定板组件本身并未设置复杂的机械结构，其仅需要跟随移动安装座移动即可，因此，还可有降低整个组件的制作、安装、拆卸和使用的难度，进而避免其在移动或标定过程中出现偏移等差错的几率，提高标定精度，加长标准板组件的使用寿命。(4)本技术的标定云台通过云台旋转电机和摄像头旋转电机的运动使得旋转标定平台具有两个旋转自由度，进而让目标摄像头朝向各个角度的方向，进而能够调整摄像头拍摄标定板的角度，得到更多参数，提高标定精度。此外，摄像头安装座是固定目标摄像头的基座，根据不同摄像头的外形结构而不同，多种摄像头安装座可以在此装配位上反复切换以标定不同型号的摄像头。如此，即可实现摄像头的快速拆装及多种摄像头的替换，使整个标定工装更具兼容性。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术标定板组件结构示意图；图3为本技术标定轨道结构示意图；图4为本技术标定云台结构示意图；图5为本技术标定云台分解图(零部件)；图6为本技术标定云台分解图(装配孔位)；图7为本技术标定云台另一个角度的分解图(零部件)；图8为本技术标定云台另一个角度的分解图(装配孔位)。1-标定云台，2-云台支架，3-标定轨道，4-标定板组件，101-云台底座，102-云台旋转电机，103-云台底板，104-旋转支座，105-摄像头旋转电机，106-旋转轴从动支撑块，107-摄像头安装座，108-摄像头，109-旋转标定平台，111-旋转平台支座，301-轨道电机，302-移动安装座，401-标定板安装座，402-标定板，1073-凹槽，1072-摄像头压块，4011-标定板凹槽。具体实施方式下面结合附图说明和实施例对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头标定云台，用于安装待标定的摄像头，其特征在于，所述标定云台(1)包括云台底座(101)，设置在云台底座上的水平转向组件，设置在水平转向组件上的竖直转向组件，及固定在竖直转向组件上的摄像头固定组件；所述摄像头(108)即固定在摄像头固定组件上。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定云台，用于安装待标定的摄像头，其特征在于，所述标定云台(1)包括云台底座(101)，设置在云台底座上的水平转向组件，设置在水平转向组件上的竖直转向组件，及固定在竖直转向组件上的摄像头固定组件；所述摄像头(108)即固定在摄像头固定组件上。


2.根据权利要求1所述的一种摄像头标定云台，其特征在于，所述水平转向组件包括云台旋转电机(102)和云台底板(103)；所述云台旋转电机固定在云台底座(101)上并连接有程序控制器，云台旋转电机的输出端固定在云台底板中部、以带动云台底板在水平方向转动。


3.根据权利要求2所述的一种摄像头标定云台，其特征在于，所述云台旋转电机(102)为外转子电机，其两端都设有装配平面，其中，云台旋转电机电机一端的装配平面固定在云台底座(101)上、可旋转外壳一端的装配平面则固定在云台底板(103)下方中部。


4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种摄像头标定云台，其特征在于，所述竖直转向组件包括设置在云台底板(103)两侧的两个旋转支座(104)，分别设置在两个旋转支座内侧的摄像头旋转电机(105)和旋转轴从动支撑块(106)，以及一端与摄像头旋转电机输出端固定、另一端与旋转轴从动支撑块转动连接的旋转标定平台(109)；所述摄像头旋转电机(105)连接程序控制器。


5.根据权利要求4所述的一种摄像头标定云台，其特征在于，所述旋转标定平台(109)两端分别固定有一块L形旋转平台支座(111)，其中一块旋转平台支座与摄像头旋转电机(105)的输出端固定，另一个旋转平台支座通过转动轴与旋转轴从动支撑块(106)轴承转动连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，刘韵，李帅，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51