【技术实现步骤摘要】
一种基于分数阶微积分变换的车辆自动化转向装置
本专利技术涉及车辆转向控制
，具体涉及一种基于分数阶微积分变换的车辆自动化转向装置。
技术介绍
汽车转向系统是决定汽车安全系统的关键总成。由于传统转向机械系统中，转向盘与转向轮之间是由机械连接的，存在着转向系统中的传动比固定、传动比不能随车速变化以及转向柱的存在威胁着驾驶员的人身安全等缺陷。汽车自动转向技术由于具有极强的舒适性以及安全性，已被广泛应用，在公开的技术中，当选择自动转向控制时，在后轮转向控制已经在中性位置处停止之后，前轮转向控制装置开始自动转向控制。当取消对自动转向控制的选择时，在自动转向控制已经停止之后后轮转向控制装置开始后轮转向控制。现有技术中车辆自动控制技术大多采用整数阶PID控制模块，由于实际的研究对象一般都不是理想的整数阶系统，而是由任意阶次的微分方程与积分方程构成的，使得整数阶PID控制模块在使用过程中具有一定的局限性，使得车辆自动转向不够精准和线性，增加了安全隐患。
技术实现思路
针对上述存在的技术问题，本专利技...
【技术保护点】
1.一种基于分数阶微积分变换的车辆自动化转向装置,其特征在于，包括转向组件(1)、固定组件(2)、动力组件(3)、车辆自动驾驶组件和移动电源；所述转向组件(1)包括转向轴(10)、第一套筒(11)、第二套筒(12)和连接齿套(13)，所述转向轴(10)包括第一轴部(100)和第二轴部(101)，所述第一轴部(100)用于与车辆驾驶盘连接，所述第二轴部(101)固定连接在第一轴部(100)下端，第二轴部(101)用于与车辆转向架连接，第一轴部(100)下端设置有第一齿圈(102)，所述第一齿圈(102)上端设置有限位块(1020)，所述第一套筒(11)活动套设在第一轴部(10...
【技术特征摘要】
1.一种基于分数阶微积分变换的车辆自动化转向装置,其特征在于，包括转向组件(1)、固定组件(2)、动力组件(3)、车辆自动驾驶组件和移动电源；所述转向组件(1)包括转向轴(10)、第一套筒(11)、第二套筒(12)和连接齿套(13)，所述转向轴(10)包括第一轴部(100)和第二轴部(101)，所述第一轴部(100)用于与车辆驾驶盘连接，所述第二轴部(101)固定连接在第一轴部(100)下端，第二轴部(101)用于与车辆转向架连接，第一轴部(100)下端设置有第一齿圈(102)，所述第一齿圈(102)上端设置有限位块(1020)，所述第一套筒(11)活动套设在第一轴部(100)上，且位于所述第一齿圈(102)上端，所述第二套筒(12)可转动卡接在第二轴部(101)上端，第二套筒(12)上设置有第二齿圈(120)和转向齿轮(121)，所述转向齿轮(121)位于第二齿圈(120)下端，所述连接齿套(13)套设在第二轴部(101)上端，且与第二齿圈(120)啮合连接，连接齿套(13)侧壁周向设置有转动槽(130)，所述转动槽(130)内活动卡接有转动杆(131)；所述固定组件(2)包括连接横梁(20)和法兰盘(21)，所述连接横梁(20)水平固定设置在第一套筒(11)的两侧，所述法兰盘(21)通过第一拉杆(22)固定设置在连接横梁(20)下端，第二轴部(101)贯穿法兰盘(21)；所述动力组件(3)包括传动电机(30)、连接电机(31)和转向电机(32)，所述传动电机(30)和连接电机(31)均固定设置在法兰盘(21)上，传动电机(30)的输出轴上设置有传动齿轮(300)，连接电机(31)的输出轴上设置有丝杠(310)，所述转动杆(131)下端设置有螺纹套(132)，所述丝杠(310)与螺纹套(132)螺纹连接，所述转向电机(32)的输出轴上设置有副齿轮(320)，转向电机(32)的下端设置有滑块(321)，法兰盘(21)上设置有滑动槽(210)，转向电机(32)通过所述滑块(321)活动卡接在滑动槽(210)内，转向电机(32)上设置有连接板(322)，连接板(322)上设置有齿条(323)，所述齿条(323)与传动齿轮(300)啮合连接；所述车辆自动驾驶组件包括自动导航模块和分数阶PID控制模块，所述分数阶PID控制模块分别与自动导航模块、传动电机(30)、连接电机(31)和转向电机(32)无线连接；所述移动电源为传动电机(30)、连...
【专利技术属性】
技术研发人员：张玲忠，赵庆营，姚雨果，高靖波，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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