【技术实现步骤摘要】
一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手及使用方法
本专利技术属于采矿设备
，特别是涉及一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手及使用方法。
技术介绍
截齿作为采煤机在煤岩截割时的刀具，截齿由于工作角度不同会导致其与煤岩的接触形式不同，从而使得截齿的磨损程度存在差异，对于磨损较快的截齿，若不及时更换，则会导致其他截齿也会加速磨损，而一旦大量截齿出现磨损后，如果不及时更换受损的截齿，会导致采煤机的截割性能和采煤效率大幅度下降。目前，截齿更换仍然停留在人工更换阶段，但随着智能化采煤技术的发展，传统人工更换截齿的方式已经无法满足智能化采煤的要求。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手及使用方法，摒弃了传统人工更换截齿的落后方式，磨损旧截齿的拆卸和新截齿的安装均可自动完成，无需人工参与，截齿拆装效率得到大幅度提升，有效满足了智能化采煤要求。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，包括旧截齿拆卸机械臂机构、新截齿安...
【技术保护点】
1.一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，其特征在于：包括旧截齿拆卸机械臂机构、新截齿安装机械臂机构、旧截齿拆卸冲击器、截齿夹持器、新截齿安装冲击器及截齿存储箱；所述旧截齿拆卸机械手臂机构和新截齿安装机械手臂机构并列吊装在液压支架顶部，所述旧截齿拆卸冲击器安装在旧截齿拆卸机械手臂机构上，所述新截齿安装冲击器安装在新截齿安装机械手臂机构上，所述截齿夹持器安装在新截齿安装冲击器上；所述截齿存储箱安装在液压支架底部。/n
【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，其特征在于：包括旧截齿拆卸机械臂机构、新截齿安装机械臂机构、旧截齿拆卸冲击器、截齿夹持器、新截齿安装冲击器及截齿存储箱；所述旧截齿拆卸机械手臂机构和新截齿安装机械手臂机构并列吊装在液压支架顶部，所述旧截齿拆卸冲击器安装在旧截齿拆卸机械手臂机构上，所述新截齿安装冲击器安装在新截齿安装机械手臂机构上，所述截齿夹持器安装在新截齿安装冲击器上；所述截齿存储箱安装在液压支架底部。
2.根据权利要求1所述的一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，其特征在于：所述旧截齿拆卸机械臂机构和新截齿安装机械臂机构的结构相同，均包括底座、电动回转台、大臂、肘关节、电动回转盘、小臂、电动腕关节及手掌；所述底座固定吊装在液压支架顶部，所述电动回转台吊装在底座上，所述大臂一端铰接在电动回转台上，在大臂与电动回转台的铰接点处安装有大臂摆转电机，大臂的摆转运动通过大臂摆转电机进行驱动，大臂的回转运动通过电动回转台进行驱动；所述大臂另一端与肘关节一端相铰接，在大臂与肘关节的铰接点处安装有小臂摆转电机，所述电动回转盘安装在肘关节另一端，所述小臂一端固连在电动回转盘上，小臂的摆转运动通过小臂摆转电机进行驱动，小臂的回转运动通过电动回转盘进行驱动；所述小臂另一端与电动腕关节一端相连，电动腕关节另一端与手掌一端相铰接，在电动腕关节与手掌的铰接点处安装有手掌摆转电机，手掌的摆转运动通过手掌摆转电机进行驱动，手掌的回转运动通过电动腕关节进行驱动；所述手掌另一端用于安装旧截齿拆卸冲击器或新截齿安装冲击器。
3.根据权利要求2所述的一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，其特征在于：所述旧截齿拆卸冲击器包括旧截齿液压冲击缸及旧截齿冲头，所述旧截齿液压冲击缸的缸筒底端固连在手掌上，所述旧截齿冲头固连在旧截齿液压冲击缸的活塞杆顶端。
4.根据权利要求2所述的一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，其特征在于：所述新截齿安装冲击器包括新截齿液压冲击缸、新截齿冲头及转接筒体，所述转接筒体一端固连在手掌上，所述截齿夹持器安装在转接筒体另一端；所述新截齿液压冲击缸同轴安装在转接筒体内侧，新截齿液压冲击缸的缸筒底端固连在转接筒体的手掌侧，新截齿液压冲击缸的活塞杆朝向转接筒体的夹持器侧，所述新截齿冲头固装在新截齿液压冲击缸的活塞杆顶端。
5.根据权利要求4所述的一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手，其特征在于：所述截齿夹持器包括框架体、第一夹头、第二夹头、第一夹持液压缸及第二夹持液压缸；所述框架体同轴固装在转接筒体上，所述第二夹持液压缸和第二夹持液压缸同轴且对称安装在框架体上，第二夹持液压缸和第二夹持液压缸的中轴线与新截齿液压冲击缸的中轴线相垂直；所述第一夹持液压缸的活塞杆延伸至框架体内侧，所述第一夹头固装在第一夹持液压缸的活塞杆顶端；所述第二夹持液压缸的活塞杆延伸至框架体内侧，所述第二夹头固装在第二夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘治翔，谢春雪，卢进南，谢苗，裴波波，李政，李玉岐，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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