一种机器人的控制方法及装置、机器人制造方法及图纸

本申请提供一种机器人的控制方法及装置、机器人，其中所述控制方法包括：收集机器人在清洁任务中的运动参数；根据所述机器人的运动参数，控制所述机器人的泵水动作的执行和停止执行。本申请的机器人的控制方法及装置和机器人，通过在清洁任务中根据机器人的运动参数控制机器人的泵水动作的执行和停止执行，以保证机器人在清洁任务中的出水均匀，提升清洁效果。

Control method, device and robot of a robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法及装置、机器人
本申请涉及智能家电
，特别涉及一种机器人的控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，家用机器人也越来越智能化，可自动完成地面清洁任务而无需人工干预，大大减轻了用户的家务负担。在清洁任务中，机器人需要控制出水流至抹布上，以将抹布浸湿来清洁地面。现有技术中，机器人的水泵是靠电机控制的，但是由于结构方案的限制，未实现控制出水保持不间断且流量很小，一般会间断性地控制电机的运转，以驱动水泵控制出水或者不出水，直至机器人工作完成，出水停止。这种按照时间间隔来控制水泵的方式会在以下场景中存在弊端：1)机器人因为某些其他原因，需要停留在原地的场景，例如进行原地定位、做计算路径等占用处理器的计算、正在传输某些关键信息等。2)机器人因为某些原因被卡住，停在了原地：例如被线缠绕、或者掉入台阶之下、无法上来等场景。3)机器人因为某些原因，一直在一个小区域里面行走，例如被挡在一个角落等。在以上场景中如果按照时间间隔来控制水泵，会导致一些区域出水本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n收集机器人在清洁任务中的运动参数；/n根据所述机器人的运动参数，控制所述机器人的泵水动作的执行和停止执行。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
收集机器人在清洁任务中的运动参数；
根据所述机器人的运动参数，控制所述机器人的泵水动作的执行和停止执行。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动参数包括：运动距离和泵水时间；
根据所述机器人的运动参数，控制机器人的泵水动作的执行和停止执行，包括：
记录所述机器人在行进过程中的运动距离；
在所述运动距离达到距离阈值的情况下，控制机器人执行当前次的泵水动作且记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录；
在所述泵水时间达到时间阈值的情况下，控制所述机器人停止执行当前次的泵水动作。


3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制机器人执行当前次的泵水动作之前，所述方法还包括：
对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；
若是，控制所述机器人继续行进，并继续对所述机器人进行异常条件检测；
若否，控制机器人执行当前次的泵水动作。


4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人执行当前次的泵水动作的过程中，所述方法包括：
对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；
若是，控制所述机器人暂停执行当前次的泵水动作，暂停记录当前次的泵水动作的泵水时间，并继续对所述机器人进行异常条件检测；
若否，控制所述机器人继续执行当前次的泵水动作，继续记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录。


5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述异常条件包括：
机器人检测到被缠绕、机器人检测到被卡住、机器人位于禁止泵水区域中的至少一个。


6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动参数包括：运动距离、运动面积和泵水时间；
根据所述机器人的运动参数，控制机器人的泵水动作的执行和停止执行，包括：
记录所述机器人在行进过程中的运动距离；
在所述运动距离达到距离阈值的情况下，根据所述机器人记录的运动距离计算对应的运动面积；
在所述运动面积达到面积阈值的情况下，控制所述机器人执行当前次的泵水动作且记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录；
在所述机器人执行当前次的泵水动作的泵水时间达到时间阈值的情况下，控制所述机器人停止执行当前次的泵水动作。


7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述运动面积未达到面积阈值的情况下，控制机器人继续行进并记录运动距离，并继续根据所述机器人记录的运动距离计算对应的运动面积。


8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人执行当前次的泵水动作之前，所述方法还包括：
对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；
若是，控制所述机器人继续行进，并继续对所述机器人进行异常条件检测；
若否，控制所述机器人执行当前次的泵水动作。


9.如权利要求6或8所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人执行当前次的泵水动作的过程中，所述方法还包括：
对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；
若是，控制所述机器人暂停执行当前次的泵水动作，暂停记录当前次的泵水动作的泵水时间，并继续对所述机器人进行异常条件检测；
若否，控制所述机器人继续执行当前次的泵水动作，继续记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录。


10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述异常条件包括：
机器人检测到被缠绕、机器人检测到被卡住、机器人位于禁止泵水区域中的至少一个。


11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在收集机器人在清洁任务中的运动参数之前，所述方法还包括：
在接收到所述清洁任务的触发指令的情况下，所述机器人执行初始泵水动作，并将所述运动参数清零；
在初始泵水动作的持续时间达到初始泵水时间的情况下，所述机器人停止执行初始泵水动作，开始行进。


12.如权利要求2或6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过检测所述机器人所处环境的环境参数值，动态调整所述距离阈值和所述时间阈值。


13.一种机器人，其特征在于，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，吴飞，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32