一种具有夹抱机构的AGV制造技术

本实用新型专利技术提供一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体、对接组件和包括夹抱机构，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，所述夹抱机构设置在AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当AGV与料车对接时，两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。本实用新型专利技术在AGV本体上增设了夹抱机构，通过夹臂组件对料车的左右两侧进行夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的，可防止料车左右摆动，提高了料车的行驶精度和停止精度。

An AGV with clamping mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种具有夹抱机构的AGV
本技术涉及AGV
，主要涉及一种具有夹抱机构的AGV。
技术介绍
在自动化生产线车间内，通常会利用具有导航功能的AGV对物料进行运输，其具体操作是AGV与料车进行对接，然后带动料车行驶到指定地点。但是AGV有行驶、停止精度，AGV与料车对接时需要留有对接余量，单单的依靠对接机构进行对接，不能给料车的左右两侧形成约束，在料车跟随AGV行驶的过程中，料车会在约束范围内摆动，增加了AGV停止时料车的姿态的不确定性，停止精度无法保证，增加了料车与下个工位的对接难度。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种在料车左右两侧增加约束以提高料车行驶精度的具有夹抱机构的AGV。为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，提供对料车的牵引力，还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。与现有技术相比，本技术提供的具有夹抱机构的AGV，其在AGV本体上增设了夹抱机构，通过夹臂组件对料车的左右两侧进行夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的，可防止料车左右摆动，提高了料车的行驶精度和停止精度。进一步的，所述夹抱机构还包括横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述两组夹臂组件与所述横移传动装置连接，所述横移传动装置可使所述两组夹臂组件沿料车的两侧作同步闭合实现对料车的夹紧，或者作同步张开以松开料车。利用夹臂对料车进行夹紧，加强对料车两侧的约束，进一步提高料车的行驶精度和停止精度。进一步的，所述夹抱机构还包括两组横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述夹臂组件与所述横移传动装置连接；通过两组横移传动装分别单独控制两个夹臂组件与料车的接触，以实现对料车的完全夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的同时，可防止在料车与AGV的中心线不重叠时，料车两侧所需夹抱行程不一致导致的虚位的出现，避免料车行驶过程中出现晃动，使料车可以高精度的跟随AGV行走。优选的，所述横移传动装置包括驱动电机、传动丝杠、丝杆螺母、导轨和滑动设置在所述导轨上的第一连接板，所述驱动电机与所述传动丝杠传动连接，杠螺母螺纹连接在传动丝杠上，所述丝杆螺母设置在所述第一连接板下端面，所述夹臂组件设置在所述第一连接板的上端面，其结构简单可靠。优选的，夹臂组件包括上托板和下托板，所述上托板与下托板通过第二连接板连接，所述上托板下侧与丝杆螺母固定连接，所述上托板与下托板之间之间设有若干轴承轮，所述轴承轮对料车起到限位的作用，同时，在AGV与料车前后方向切换的时候因为升降组件与料车对接机构预留余量的关系，料车与夹臂会有一个错动，所述轴承轮可以完美预防料车表面刮伤。优选的，所述两组夹臂组件上均设有行程开关，所述行程开关固定设于下托板下侧，所述上托板的末端固定设有第一接近开关，利用行程开关可检测夹臂组件夹紧料车后停止移动，利用第一接近开关对夹臂组件起限位作用，其分别保证夹臂在缩回时回到初始位置。优选的，所述伸缩组件包括底板、支架、电动推杆、安装板、第一直线滑轨和第一滑块，所述电动推杆的固定端固定设于支架上，所述支架固定在底板上，所述电动推杆的伸缩端与安装板固定连接，所述第一传动部和第二传动部固定设于安装板上，所述第一直线滑轨固定设于底板上，所述第一滑块可移动地设于第一直线滑轨上，所述安装板与滑轨固定连接，利用电动推杆的伸缩带动安装板的前后移动，从而驱使夹臂组件的伸出和缩回，其结构简单，成本低。优选的，所述电动推杆的前端侧部设有第二接近开关，所述电动推杆的后端侧部设有第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上，通过第二接近开关和第三接近开关给夹臂的最大最小伸缩位置设置安全信号，防止超限，保证夹抱机构的运作安全。优选的，所述夹臂组件上的行程开关设有两个，其分别设于下托板前后两端的下侧，每个夹臂分别设置两个行程开关以防止料车与夹臂之间的非平行关系，即如果夹臂与料车之间是相对倾斜时，可避免出现夹臂接触而行程开关未接触的情况，以确保夹臂到位停止。优选的，所述电动推杆的前端侧部设有第二接近开关，所述电动推杆的后端侧部设有第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上，通过第二接近开关和第三接近开关给夹臂的最大最小伸缩位置设置安全信号，防止超限，保证夹抱机构的运作安全。优选的，为了使得夹抱机构的工作更加稳定可靠，在所述底板上位于夹臂组件的后端设有配重器。附图说明图1是本技术AGV与料车对接前的示意图；图2是本技术AGV与料车对接前(除去罩体)的示意图；图3是本技术夹抱机构的示意图；图4是本技术夹抱机构(除去支架)的示意图；图5是本技术夹抱机构与对接组件装配的示意图一；图6是本技术夹抱机构与对接组件装配的示意图二；图7是本技术夹臂组件的示意图；图8是本技术横移传动装置的截面图；图9是本技术AGV与料车对接夹紧的俯视示意图；图10是本技术AGV与料车对接夹紧的简单示意图。具体实施方式以下结合附图说明本技术的一种优选的具体实施方式。参见图1至图10，一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体1001、对接组件1002和夹抱机构1004，所述对接组件1002用于与料车1003上的对接机构对接，所述夹抱机构1004设置在所述AGV本体1001上，所述夹抱机构1004包括伸缩组件2和两组夹臂组件1，所述伸缩组件2设置在所述AGV本体1001上，所述夹臂组件1设于伸缩组件2上，当所述AGV与料车1003对接时，所述两组夹臂组件1随所述伸缩组件2向所述料车1003两侧伸出，用于对限制所述料车1003左右方向的摆动幅度；其中，所述夹抱机构1004还包括两组横移传动装置3，所述横移传动装置3设置在所述伸缩组件2上，所述夹臂组件1与所述横移传动装置3连接。与现有技术相比，本技术提供的具有夹抱机构1004的AGV，其在AGV本体1001上增设了夹抱机构1004，通过两组横移传动装分别单独控制两个夹臂组件1与料车1003的接触，以实现对料车1003的完全夹紧，给料车1003行驶方向的左右方向上增加了约束的同时，可防止在料车1003与AGV的中心线不重叠时，料车1003两侧所需夹抱行程不一致导致的虚位的出现，避免料车1003行驶过程中出现晃动，使料车1003可以高精度的跟随AGV行走。参见图8，作为优选方案，所述横移传动装置3包括驱动器31、驱动电机32、传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，其特征在于：还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，其特征在于：还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。


2.根据权利要求1所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹抱机构还包括横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述两组夹臂组件与所述横移传动装置连接，所述横移传动装置可使所述两组夹臂组件沿料车的两侧作同步运动。


3.根据权利要求1所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹抱机构还包括两组横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述夹臂组件与所述横移传动装置连接。


4.根据权利要求2或3所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述横移传动装置包括驱动电机、传动丝杠、丝杆螺母、导轨和滑动设置在所述导轨上的第一连接板，所述驱动电机与所述传动丝杠传动连接，杠螺母螺纹连接在传动丝杠上，所述丝杆螺母设置在所述第一连接板下端面，所述夹臂组件设置在所述第一连接板的上端面。


5.根据权利要求4所述的具...

【专利技术属性】
技术研发人员：度咸熙，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44