一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，解决了现有技术中换刀机器人末端执行机构对螺栓固定的刀具拆装效率低的问题。本实用新型专利技术包括扭矩驱动件、扭矩扳手和柔性末端机构，扭矩驱动件通过连杆机构与扭矩扳手相连接，扭矩扳手的一端与柔性末端机构连接，扭矩驱动件通过连杆机构和扭矩扳手带动柔性末端机构转动。本实用新型专利技术的扭矩驱动件通过连杆机构和扭矩扳手带动柔性末端机构转动，对刀具上相应的螺栓或螺母转动，完成对螺栓的拧紧与否，实现换刀机器人末端执行机构对刀具的快速拆装，提高换刀效率。

A bolt tightening mechanism for the end actuator of the tool changing robot

【技术实现步骤摘要】
一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构
本技术涉及盾构机换刀机器人
，特别是指一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构。
技术介绍
全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，现有技术中经常是人工换刀，而人工换刀作业难度大，效率低，而且极易发生安全事故。为保证施工人员的人身安全，避免繁琐的人工换刀，提高换刀效率，节省物力和财力，用换刀机器人代替人工进行盾构机换刀成为目前的一项研究课题。但是现阶段对换刀机器人的研究较少，尤其是换刀机器人末端执行机构，现有的末端执行机构在动作时，只是对刀具拿取吊远，而刀具上的螺栓或螺母仍是人工拆装，工作效率低，影响换刀效率。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本技术提出一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，解决了现有技术中换刀机器人末端执行机构对螺栓固定的刀具拆装效率低的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，包括扭矩驱动件、扭矩扳手和柔性末端机构，扭矩驱动件通过连杆机构与扭矩扳手相连接，扭矩扳手的一端与柔性末端机构连接，扭矩驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，其特征在于：包括扭矩驱动件（401）、扭矩扳手（404）和柔性末端机构（406），扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）与扭矩扳手（404）相连接，扭矩扳手（404）的一端与柔性末端机构（406）连接，扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）和扭矩扳手（404）带动柔性末端机构（406）转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，其特征在于：包括扭矩驱动件（401）、扭矩扳手（404）和柔性末端机构（406），扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）与扭矩扳手（404）相连接，扭矩扳手（404）的一端与柔性末端机构（406）连接，扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）和扭矩扳手（404）带动柔性末端机构（406）转动。


2.根据权利要求1所述的换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，其特征在于：所述柔性末端机构（406）包括外套筒（4061）、中间套筒（4062）和中心套筒（4063），中间套筒（4062）套设在外套筒（4061）内部且通过第一螺栓（4066）与外套筒（4061）相连接，中心套筒（4063）套设在中间套筒（4062）内部且通过第二螺栓（4064）与中间套筒（4062）连接，中心套筒（4063）上设有螺母形卡槽（4067）。


3.根据权利要求2所述的换刀机器人末端执行机构用螺栓松紧机构，其特征在于：所述外套筒（4061）、中间套筒（4062）和中心套筒（4063）同轴线设置，外套筒（4061）和中间套筒（4062）及...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜礼杰，钱豪，文勇亮，原晓伟，欧阳凯，徐姣姣，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41