一种用于草坪除草的除草机器人制造技术

一种用于草坪除草的除草机器人，后轮驱动电机（2）通过联轴器与后轮（1）连接；车桥（5）固连于本体平台（3）前部下侧；万向轮支架（8）的下部安装有球型万向轮（7）；上支撑杆（6）后端与圆柱直齿轮（13）连接；下支撑杆（12）铰接于保护罩（9）上，除草驱动电机（11）连接除草刀片（10）；圆柱直齿轮（13）与扇形齿轮（14）相啮合，扇形齿轮（14）上铰接驱动连杆（15）的后端，铰接驱动连杆（15）的前端铰接于曲柄块（16）上，曲柄块（16）末端连接曲柄驱动电机（162）；电池组（18）提供电源。本实用新型专利技术能够适用于多种草坪的自动除草作业，割茬高度可调，除草刀头可摆动；改善目前草坪人工以及机械除草方式存在的不足。

A weeding robot for lawn

【技术实现步骤摘要】
一种用于草坪除草的除草机器人
本技术涉及机器人技术，具体说是一种用于草坪除草的除草机器人。
技术介绍
草坪是城市绿化、护坡、护堤以及高尔夫球场等娱乐竞技场所必不可少的基础设施，为了保持其美观和和延长适用寿命，需要定期对其进行修剪，使草坪生长在一定高度。现在草坪的割草方式主要有人工除草、手推和背负式机械除草，两种除草方式都需要人工参与，劳动量大、效率低，割茬高度一致性差，安全系数底。目前，国内外现有的除草机器人多用于田间或庭院的小面积草坪除草作业，不适用于大规模的草坪除草作业，也不具有除草刀头摆动功能。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中，国内外现有的除草机器人多用于田间或庭院的小面积草坪除草作业，不适用于大规模的草坪除草作业，也不具有除草刀头摆动的问题，本技术提供一种用于草坪除草的除草机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于草坪除草的除草机器人，包括本体平台3；后轮1设置有两个且分别安装于本体平台3的后部两侧，后轮驱动电机2通过联轴器与两个后轮1分别连接；前轮4设置有两个且安装在车桥5的前部两侧，车桥5固连于本体平台3前部下侧；上支撑杆6上套装有万向轮支架8，万向轮支架8的下部安装有球型万向轮7；上支撑杆6后端与圆柱直齿轮13连接、前端与下支撑杆12通过螺纹连接形成可伸缩结构；下支撑杆12铰接于保护罩9上，保护罩9上安装有除草驱动电机11，电机轴末端连接除草刀片10；圆柱直齿轮13与扇形齿轮14相啮合，扇形齿轮14上铰接驱动连杆15的后端，铰接驱动连杆15的前端铰接于曲柄块16上，曲柄块16末端连接曲柄驱动电机162；机器人外壳17螺栓固定于本体平台3上部；电池组18安装于本体平台3后部；电池组18为后轮驱动电机2、除草驱动电机11和曲柄驱动电机162提供电源。本技术还具有以下附加技术特征：作为本技术技术方案进一步具体优化的：后轮1为主动轮兼转向轮，前轮4为从动轮，机器人整体为四轮式移动结构。作为本技术技术方案进一步具体优化的：驱动连杆15在曲柄块16上的安装位置可通过丝杠滑块161调节，进而扩大或缩小扇形齿轮14的摆动角度，实现割草范围的调整。作为本技术技术方案进一步具体优化的：上支撑杆6与下支撑杆12通过螺纹连接形成可伸缩结构，能调节除草刀片10的离地高度。作为本技术技术方案进一步具体优化的：扇形齿轮14在驱动连杆15的驱动下左右摆动，带自动与其啮合的圆柱直齿轮13不断正反转动，实现除草刀片10的摆动作业。本技术和现有技术相比，其优点在于：能够适用于多种草坪的自动除草作业，割茬高度可调，且一致性保障好，结构紧凑，质量小，除草刀头可摆动，作业范围大、效率高；同时，改善了目前草坪人工以及机械除草方式存在的不足。动力源电池组18为蓄电池，使用成本低，绿色环保，维修保养简单、更换方便。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术草坪智能除草机器人及其结构简图；图2是本技术扇形齿轮曲柄连杆机构示意图；图3是本技术除草机构示意图。附图标记及名称为：1、后轮；2、行走驱动电机；3、本体平台；4、前轮；5、车桥；6、上支撑杆；7、球型万向轮；8、万向轮支架；9、保护罩；10、除草刀片；11、除草驱动电机；12、下支撑杆；13、圆柱直齿轮；14、扇形齿轮；15、驱动连杆；16、曲柄块；161、丝杠滑块；162、曲柄驱动电机；17、机器人外壳；18、电池组。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本技术公开的示例性实施例，这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。虽然附图中显示了本技术公开的示例性实施例，然而应当理解，本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。一种用于草坪除草的除草机器人，机器人整体为四轮式移动结构。后轮1设置有两个且分别安装于本体平台3的后部两侧，后轮驱动电机2通过联轴器与两个后轮1分别连接，起到驱动机器人行走及转向的作用。前轮4设置有两个且安装在车桥5的前部两侧，为从动轮。车桥5固连于本体平台3前部下侧；上支撑杆6上套装有万向轮支架8，万向轮支架8的下部安装有球型万向轮7，具有支撑和辅助摆动的作用。上支撑杆6后端与圆柱直齿轮13连接、前端与下支撑杆12通过螺纹连接形成可伸缩结构；下支撑杆12铰接于保护罩9上，保护罩9上安装有除草驱动电机11，电机轴末端连接除草刀片10，在除草驱动电机11的驱动下除草刀片10转动进行除草作业。上支撑杆6与下支撑杆12通过螺纹连接形成可伸缩结构，能调节除草刀片10的离地高度，进而实现割茬高度的调节。圆柱直齿轮13与扇形齿轮14相啮合，扇形齿轮14上铰接驱动连杆15的后端，铰接驱动连杆15的前端铰接于曲柄块16上，曲柄块16末端连接曲柄驱动电机162；曲柄驱动电机162驱动曲柄块16做圆周运动，带动驱动连杆15和扇形齿轮14摆动，使与之啮合的圆柱直齿轮13做回转运动，从而带动除草刀片10实现左右摆动。驱动连杆15在曲柄块16上的安装位置可通过丝杠滑块161调节，进而扩大或缩小扇形齿轮14的摆动角度，实现割草范围的调整。机器人外壳17螺栓固定于本体平台3上部，起保护电池组18和防尘的作用。电池组18安装于本体平台3后部，为机器人行走和除草的动力源。电池组18为后轮驱动电机2、除草驱动电机11和曲柄驱动电机162提供电源。用于草坪除草的除草机器人的工作原理为：电池组18为机器人行走、除草提供能量输入，机器人开始工作前，除草刀片10处于本体平台3的正中间位置，根据草坪对留茬高度的要求，通过上支撑杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于草坪除草的除草机器人，包括本体平台（3）；其特征在于：后轮（1）设置有两个且分别安装于本体平台（3）的后部两侧，后轮驱动电机（2）通过联轴器与两个后轮（1）分别连接；前轮（4）设置有两个且安装在车桥（5）的前部两侧，车桥（5）固连于本体平台（3）前部下侧；上支撑杆（6）上套装有万向轮支架（8），万向轮支架（8）的下部安装有球型万向轮（7）；上支撑杆（6）后端与圆柱直齿轮（13）连接、前端与下支撑杆（12）通过螺纹连接形成可伸缩结构；下支撑杆（12）铰接于保护罩（9）上，保护罩（9）上安装有除草驱动电机（11），电机轴末端连接除草刀片（10）；圆柱直齿轮（13）与扇形齿轮（14）相啮合，扇形齿轮（14）上铰接驱动连杆（15）的后端，铰接驱动连杆（15）的前端铰接于曲柄块（16）上，曲柄块（16）末端连接曲柄驱动电机（162）；机器人外壳（17）螺栓固定于本体平台（3）上部；电池组（18）安装于本体平台（3）后部；所述电池组（18）为后轮驱动电机（2）、除草驱动电机（11）和曲柄驱动电机（162）提供电源。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于草坪除草的除草机器人，包括本体平台（3）；其特征在于：后轮（1）设置有两个且分别安装于本体平台（3）的后部两侧，后轮驱动电机（2）通过联轴器与两个后轮（1）分别连接；前轮（4）设置有两个且安装在车桥（5）的前部两侧，车桥（5）固连于本体平台（3）前部下侧；上支撑杆（6）上套装有万向轮支架（8），万向轮支架（8）的下部安装有球型万向轮（7）；上支撑杆（6）后端与圆柱直齿轮（13）连接、前端与下支撑杆（12）通过螺纹连接形成可伸缩结构；下支撑杆（12）铰接于保护罩（9）上，保护罩（9）上安装有除草驱动电机（11），电机轴末端连接除草刀片（10）；圆柱直齿轮（13）与扇形齿轮（14）相啮合，扇形齿轮（14）上铰接驱动连杆（15）的后端，铰接驱动连杆（15）的前端铰接于曲柄块（16）上，曲柄块（16）末端连接曲柄驱动电机（162）；机器人外壳（17）螺栓固定于本体平台（3）上部；电池组（18）安装于本体平台（3）后部；所述电池组（18）为后轮驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：许杰，周朝兵，姚引婧，庄泽城，
申请(专利权)人：广西科技师范学院，
类型：新型
国别省市：广西;45