【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在机器人手术过程中提供立体视觉感知通知和/或建议的系统、方法和计算机可读介质
技术介绍
机器人手术系统已经用于微创手术过程中。在机器人手术过程期间，外科医生通过远程控制台上的用户界面控制一个或多个机器人手术臂。用户界面允许外科医生操纵联接到机械臂的手术器械，并控制摄像机以接收患者体内手术部位的图像。控制台可以包含立体显示器，有时其被称为三维(3D)显示器。此类显示器通过将图像作为分别独立地提供给左眼和右眼的一对不同图像呈现给外科医生来利于图像中的深度感知。立体显示器可以接收由立体内窥镜采用两个图像信号路径提供的图像，该两个图像信号路径通常专用于左眼视图图像和右眼视图图像中的每一个，它们被匹配以模拟立体图像。在手术过程期间，各种因素可能导致从立体内窥镜接收的立体图像具有一个或多个妨碍立体视觉感知的特征，例如由于通过左眼信号路径接收的图像和通过右眼信号路径接收的图像之间的不匹配。在以下文献中描述了可能导致立体图像具有妨碍立体视觉感知的一个或多个特征的因素的其他示例：《迈向客观的立体视频质量度量：纹理区域的深度感知(TowardanObje...
【技术保护点】
1.一种用于在机器人外科手术过程期间提供立体视觉感知通知的方法，所述方法包含：/n接收通过设置在手术部位处的患者图像捕获装置的右眼镜头捕获的右眼视图图像；/n接收通过设置在所述手术部位处的所述患者图像捕获装置的左眼镜头捕获的左眼视图图像；/n分析所述右眼视图图像和所述左眼视图图像；/n基于所述分析的结果确定所述右眼视图图像或所述左眼视图图像是否包括特征；/n当确定所述右眼视图图像或所述左眼视图图像包括所述特征时，生成立体视觉感知通知；以及/n基于所述右眼视图图像和所述左眼视图图像显示立体图像，所述立体图像包括所述立体视觉感知通知。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170906 US 62/554,7651.一种用于在机器人外科手术过程期间提供立体视觉感知通知的方法，所述方法包含：
接收通过设置在手术部位处的患者图像捕获装置的右眼镜头捕获的右眼视图图像；
接收通过设置在所述手术部位处的所述患者图像捕获装置的左眼镜头捕获的左眼视图图像；
分析所述右眼视图图像和所述左眼视图图像；
基于所述分析的结果确定所述右眼视图图像或所述左眼视图图像是否包括特征；
当确定所述右眼视图图像或所述左眼视图图像包括所述特征时，生成立体视觉感知通知；以及
基于所述右眼视图图像和所述左眼视图图像显示立体图像，所述立体图像包括所述立体视觉感知通知。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含识别包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的原因。
3.根据权利要求2所述的方法，其中识别包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的所述原因包括确定所述特征与图像捕获装置因素相关联。
4.根据权利要求2所述的方法，其中识别包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的所述原因包括确定所述特征与系统延迟因素相关联。
5.根据权利要求2所述的方法，其中识别包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的所述原因包括确定所述特征与手术部位因素相关联。
6.根据权利要求2所述的方法，其中识别包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的所述原因包括检测双目视差、颜色不平衡、清晰度不平衡、焦点不匹配、深度不连续或比例不匹配中的至少一个。
7.根据权利要求2所述的方法，进一步包含提供关于如何校正包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的建议。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述建议基于所述特征的所述原因。
9.根据权利要求7所述的方法，其中生成所述立体视觉感知通知或提供所述建议中的至少一个包括显示视觉指示。
10.根据权利要求9所述的方法，其中显示所述视觉指示包括显示指示所述特征的所述原因的消息。
11.根据权利要求7所述的方法，其中生成所述立体视觉感知通知或提供所述建议中的至少一个包括提供听觉信号。
12.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述立体视觉感知通知包括生成触觉振动。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述患者图像捕获装置是立体内窥镜。
14.一种用于在机器人手术过程期间提供立体视觉感知通知的系统，所述系统包含：
患者图像捕获装置，其包括右眼镜头和左眼镜头，所述患者图像捕获装置被设置在手术部位处，并被配置为：
通过所述右眼镜头捕获所述手术部位处的右眼视图图像；以及
通过所述左眼镜头捕获所述手术部位处的左眼视图图像；
显示装置；
耦合到所述患者图像捕获装置的至少一个处理器；以及
耦合到所述至少一个处理器的存储器，所述存储器包括指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时促使所述至少一个处理器：
接收所捕获的右眼视图图像和所捕获的左眼视图图像；
分析所述右眼视图图像和所述左眼视图图像；
基于所述分析的结果确定所述右眼视图图像或所述左眼视图图像是否包括特征；
当确定所述右眼视图图像或所述左眼视图图像包括所述特征时，生成立体视觉感知通知；以及
促使所述显示装置基于所述右眼视图图像和所述左眼视图图像显示立体图像，所述立体图像包括所述立体视觉感知通知。
15.根据权利要求14所述的系统，其中当所述指令由所述至少一个处理器执行时，进一步促使所述至少一个处理器识别包括在所述右眼视图图像或所述左眼视图图像中的所述特征的原因。
16.根据权利要求15所述的系统，其中当所述指令由所述至少一个处理器执行时，进一步促使所述至少一个处理器确定所述特性与图像捕获装置因素相关联。
17.根据权利要求15所述的系统，其...
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