【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人的边界缩放
技术介绍
机器人手术系统已用于微创医疗手术。在医疗手术期间，机器人手术系统由与用户接口介接的外科医生控制。用户接口允许外科医生操控作用于患者的末端执行器。用户接口包含可由外科医生移动以控制机器人外科手术系统的输入控制器或手柄。机器人手术系统通常使用缩放因子来按比例缩小外科医生手部的运动以确定末端执行器在患者体内的所要位置，使得外科医生可在患者体内更精确地移动末端执行器。当外科医生移动输入手柄时，手术机器人会在患者体内移动末端执行器。随着末端手术机器人移动末端执行器，手术机器人的臂和/或末端执行器可接近运动边界。该运动边界可以是人为的，例如虚拟墙，或者可以是实际边界，例如手术机器人的关节极限、手术空间的物理边缘或与另一个物体的碰撞。通常，当末端执行器或手术机器人到达边界时，末端执行器或机器人臂突然停止。当末端执行器或手术机器人向边界高速移动时，这种减速可能会加剧。末端执行器或手术机器人的这种突然减速可能损坏手术机器人和/或导致手术机器人的意外运动。
技术实现思路
本公开总体上涉及当末端执行器或手术机器人接近...
【技术保护点】
1.一种用处理单元缩放手术机器人的工具的期望速度的方法，所述方法包括：/n接收包括工具的期望运动速度的输入信号；/n确定工具相对于手术部位的边界的位置；和/n当所述工具在所述手术部位的边界的预定距离内时，缩放所述工具的所述期望运动速度。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170906 US 62/554,6151.一种用处理单元缩放手术机器人的工具的期望速度的方法，所述方法包括：
接收包括工具的期望运动速度的输入信号；
确定工具相对于手术部位的边界的位置；和
当所述工具在所述手术部位的边界的预定距离内时，缩放所述工具的所述期望运动速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中缩放所述期望运动速度包括减小所述工具的期望运动速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述边界是所述手术部位的虚拟边界。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述工具相对于所述边界的运动方向。
5.根据权利要求0所述的方法，其中缩放所述工具的期望运动速度仅当所述工具的运动方向朝向所述边界时进行。
6.根据权利要求1所述的方法，其中缩放所述工具的期望运动速度包括将速度缩放因子应用于所述期望运动速...
【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·派纳，马修·利维亚努，布拉克·伊尔马兹，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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