一种机器人保护电路与机器人制造技术

本申请提出一种机器人保护电路与机器人，涉及机器人领域。该机器人还包括机器人本体，其中，控制器分别与检测电路、MOS管电连接，检测电路与直流母线电连接，机器人本体连接于直流母线，MOS管分别与蓄电装置、直流母线电连接，其中，蓄电装置用于在MOS管处于导通状态时通过直流母线为机器人本体供电，检测电路用于检测直流母线上的电压信息；其中，当机器人本体产生感应电动势时，直流母线上的电压升高，控制器用于在电压信息大于阈值时，控制MOS管处于截止状态，以使直流母线上的能量通过MOS管的体二极管为蓄电装置充电。本申请提供的机器人保护电路与机器人具有电路成本小及充分利用了感应电动势能量的优点。

A robot protection circuit and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人保护电路与机器人
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人保护电路与机器人。
技术介绍
近年来，随着工业4.0概念提出，对智能制造提出了新的要求，机器人产业得到了快速的发展，越来越多的机器人出现在工业设计、生产、服务等领域，工业机器人将人类从重复、机械、枯燥的劳动中解放出来，服务型机器人为不同的需求提供自动化服务，随着机器人性能不断完善，功能不断增加，各种用途传感器不断集成，机器人的市场和前景越来越广。机器人电源母线的安全和稳定性决定用户体验，目前市场上的机器人采用两种供电方式，一种为采用锂电池供电加充电座方式，提高了移动性，但当电池电量耗尽时必须停止作业进行充电。另一种采用电缆方式，机器人可以实现不间断作业，但缺少移动灵活性。当机器人减速时，母线上产生泵生电压(感应电动势)，泵生电压处理不当，会影响机器人安全，现阶段机器人系统中都采用泄放电路将对感应电动势生成的能量进行泄放，但该种方式需要在额外增加泄放电路，提高了生产成本，同时也是对能量的巨大浪费。综上，现有的机器人系统中存在电路成本高，无法对感应电动势的能量进行利用的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种机器人保护电路，以解决现有技术中电路成本高，无法对感应电动势的能量进行利用的问题。本申请的另一目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中电路成本高，无法对感应电动势的能量进行利用的问题。为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：一方面，本技术实施例提供了一种机器人保护电路，应用于机器人，所述机器人还包括机器人本体，所述机器人保护电路包括控制器、检测电路、直流母线、MOS管以及蓄电装置，所述控制器分别与所述检测电路、所述MOS管电连接，所述检测电路与所述直流母线电连接，所述机器人本体连接于所述直流母线，所述MOS管分别与所述蓄电装置、所述直流母线电连接，其中，所述蓄电装置用于在所述MOS管处于导通状态时通过所述直流母线为所述机器人本体供电；所述检测电路用于检测所述直流母线上的电压信息；其中，当所述机器人本体产生感应电动势时，所述直流母线上的电压升高；所述控制器用于在所述电压信息大于阈值时，控制所述MOS管处于截止状态，以使所述直流母线上的能量通过所述MOS管的体二极管为所述蓄电装置充电。进一步地，所述机器人保护电路还包括电源接口、DC/DC电路以及开关电路，所述电源接口、所述DC/DC电路以及所述开关电路依次电连接，所述开关电路还分别与所述直流母线、所述控制器电连接；所述电源接口用于连接一电源线，并在所述开关电路处于导通状态时，利用所述电源线为所述机器人本体供电；所述控制器还用于在所述电压信时息大于阈值，控制所述开关电路处于断开状态。进一步地，所述开关电路包括继电器。进一步地，所述机器人保护电路还包括驱动电路，所述驱动电路分别与所述控制器、所述MOS管电连接；所述控制器用于通过所述驱动电路控制所述MOS管处于导通状态或处于截止状态。进一步地，所述驱动电路包括驱动芯片与驱动电阻，所述驱动芯片的使能引脚与所述控制器电连接，所述驱动芯片的驱动脚与所述驱动电阻的一端电连接，所述驱动电阻的另一端与所述MOS管的栅极电连接；所述驱动芯片用于在接收到所述控制器发送的使能信号后，控制所述驱动脚输出导通信号，以使所述MOS管处于导通状态。进一步地，所述驱动芯片的型号为LM5060。进一步地，所述检测电路包括第一电阻与第二电阻，所述第一电阻的第一端与所述直流母线电连接，所述第一电阻第二端分别与所述第二电阻的第一端及控制器的检测脚电连接，所述第二电阻的第二端接地。进一步地，所述检测电路还包括滤波电容，所述滤波电容与所述第二电阻并联。进一步地，所述控制器的型号为TMS5700914APGEQQ1，所述MOS管的型号为SISH434DN。另一方面，本技术实施例提供了一种机器人，所述机器人包括机器人本体与机器人保护电路，所述机器人保护电路与所述机器人本体电连接。相对于现有技术，本技术实施例具有以下有益效果：本技术实施例提供了一种机器人保护电路与机器人，该机器人还包括机器人本体，机器人保护电路包括控制器、检测电路、直流母线、MOS管以及蓄电装置，控制器分别与检测电路、MOS管电连接，检测电路与直流母线电连接，机器人本体连接于直流母线，MOS管分别与蓄电装置、直流母线电连接，其中，蓄电装置用于在MOS管处于导通状态时通过直流母线为机器人本体供电，检测电路用于检测直流母线上的电压信息；其中，当机器人本体产生感应电动势时，直流母线上的电压升高，控制器用于在电压信息大于阈值时，控制MOS管处于截止状态，以使直流母线上的能量通过MOS管的体二极管为蓄电装置充电。一方面，本技术提供的机器人保护电路中去除了泄放电路，因此减小了机器人系统的电路成本。另一方面，由于在机器人本体在产生感应电动势时，直流母线上的电压会升高，当直流母线上的电压升高至阈值时，控制器会控制MOS管处于截止状态，使得直流母线上的能量通过MOS管中的体二极管为蓄电装置进行充电，充分利用了感应电动势的能量，同时保护了机器人不会因为感应电动势出现损坏。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1为本申请实施例提供机器人保护电路的一种示例性模块示意图。图2为本申请实施例提供机器人保护电路的另一种示例性模块示意图。图3为本申请实施例提供驱动电路与检测电路的示例性电路图。图中：100-机器人保护电路；110-控制器；120-检测电路；130-直流母线；140-MOS管；150-蓄电装置；160-驱动电路；170-电源接口；180-DC/DC电路；190-开关电路。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人保护电路，其特征在于，应用于机器人，所述机器人还包括机器人本体，所述机器人保护电路包括控制器、检测电路、直流母线、MOS管以及蓄电装置，所述控制器分别与所述检测电路、所述MOS管电连接，所述检测电路与所述直流母线电连接，所述机器人本体连接于所述直流母线，所述MOS管分别与所述蓄电装置、所述直流母线电连接，其中，/n所述蓄电装置用于在所述MOS管处于导通状态时通过所述直流母线为所述机器人本体供电；/n所述检测电路用于检测所述直流母线上的电压信息；其中，当所述机器人本体产生感应电动势时，所述直流母线上的电压升高；/n所述控制器用于在所述电压信息大于阈值时，控制所述MOS管处于截止状态，以使所述直流母线上的能量通过所述MOS管的体二极管为所述蓄电装置充电。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人保护电路，其特征在于，应用于机器人，所述机器人还包括机器人本体，所述机器人保护电路包括控制器、检测电路、直流母线、MOS管以及蓄电装置，所述控制器分别与所述检测电路、所述MOS管电连接，所述检测电路与所述直流母线电连接，所述机器人本体连接于所述直流母线，所述MOS管分别与所述蓄电装置、所述直流母线电连接，其中，
所述蓄电装置用于在所述MOS管处于导通状态时通过所述直流母线为所述机器人本体供电；
所述检测电路用于检测所述直流母线上的电压信息；其中，当所述机器人本体产生感应电动势时，所述直流母线上的电压升高；
所述控制器用于在所述电压信息大于阈值时，控制所述MOS管处于截止状态，以使所述直流母线上的能量通过所述MOS管的体二极管为所述蓄电装置充电。


2.如权利要求1所述的机器人保护电路，其特征在于，所述机器人保护电路还包括电源接口、DC/DC电路以及开关电路，所述电源接口、所述DC/DC电路以及所述开关电路依次电连接，所述开关电路还分别与所述直流母线、所述控制器电连接；
所述电源接口用于连接一电源线，并在所述开关电路处于导通状态时，利用所述电源线为所述机器人本体供电；
所述控制器还用于在所述电压信时息大于阈值，控制所述开关电路处于断开状态。


3.如权利要求2所述的机器人保护电路，其特征在于，所述开关电路包括继电器。


4.如权利要求1所述的机器人保护电路，其特征在于，所述机器人保护电路还包括驱动电路，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，
申请(专利权)人：常州节卡智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32