【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及夹持机构、机械臂及写字机器人。
技术介绍
1、机器人通过预先设定好的程序，能够在相应的工序中精准动作，比如写字机器人，能够根据输入的字体进行写字，相比于人工书写，写字机器人的书写效率更高，错误更少，且书写的字体能够保持一致，因此具有较好的应用前景。
2、现有技术中，写字机器人包括机械臂，机械臂的执行端设置有夹持结构，夹持机构一般通过卡盘或者螺钉等来实现对笔杆的固定，再通过程序控制夹持机构移动，从而就可以带动笔杆在纸面上书写字体。
3、但是由于笔杆被固定在夹持机构内，其书写过程中并不能灵活调节，当纸张存在不平整的部位时，笔杆并不能移动，导致笔杆很容易戳破纸张，虽然可以在夹持机构内设置缓冲结构来实现笔杆位置的调节，但是该缓冲结构都通过弹簧来实现，不仅导致整个夹持机构的构成更加复杂，成本增加，而且当笔杆移动而压缩弹簧时，也很容易产生噪音。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种夹持机构、机械臂及写字机器人，解决了现有技术中实现笔杆位置调节的缓冲结构的设置，导致夹持机构整体的构成更加复杂，成本增加，且笔杆在调节过程中容易产生噪音的问题。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种夹持机构，其包括：
4、支撑套，用于与机械臂连接；
5、固定套筒，穿设于所述支撑套内并与所述支撑套滑动连接，所述固定套筒用于安装被夹持物；以及
6、磁吸调节组
7、可选地，所述磁吸调节组件包括：
8、第一磁体，设置于所述支撑套；以及
9、第二磁体，位于所述第一磁体下方并与所述第一磁体相对设置，且相对侧面的磁极相同，所述第二磁体与所述固定套固定连接。
10、可选地，所述支撑套包括：
11、支撑盘，用于与机械臂连接；以及
12、支撑壳，设置于所述支撑盘并与所述支撑盘围合形成供所述固定套伸入的安装腔。
13、可选地，所述夹持机构还包括：
14、卡环，设置于所述固定套筒并位于所述安装腔内，所述卡环能与所述安装腔的腔壁抵接以限制所述固定套筒的移动范围。
15、可选地，所述支撑套还包括：
16、缓冲垫，设置于所述安装腔的腔壁上并与所述卡环相对设置。
17、可选地，所述被夹持物与所述固定套筒滑动连接；所述夹持机构还包括：
18、锁定件，穿设于所述固定套筒并与所述被夹持物抵接以锁定所述被夹持物。
19、可选地，所述锁定件间隔分布多个。
20、可选地，所述支撑套与所述固定套筒的连接处均设有防磨涂层。
21、第二方面，本专利技术提供一种机械臂，其包括：
22、如第一方面中任一项所述的夹持机构。
23、第三方面，本专利技术提供一种写字机器人，其包括：
24、主体；
25、如第二方面所述的机械臂；设置于所述主体；以及
26、被夹持物，设置于所述机械臂的所述夹持机构。
27、本专利技术的有益效果：
28、第一方面，通过将被夹持物安装于固定套筒内，而固定套筒穿设于支撑套内，并利用磁吸调节组件对固定套筒进行限位，当被夹持物与物体接触而承受负载时，如果被夹持物承受负载较大时，就能够带动固定套筒相对于支撑套滑移，以调整被夹持物相对于支撑套的位置，而此时磁吸调节组件则能够产生相应的阻力，以对较大的负载形成缓冲，以确保被夹持物始终与物体保持接触。以此该夹持机构在使用时，就可以根据负载的大小灵活调整被夹持物的位置，调整过程中有磁吸调节组件产生的阻力对负载的变化进行缓冲，从而不必再设置含有弹簧的缓冲结构，使得整个夹持机构的构成得到简化，制造成本也会降低，同时在被夹持物调节过程中也不会因为弹簧的形变而产生噪音。
29、第二方面，该机械臂在使用时，通过该夹持机构对被夹持物进行夹持，能够使得被夹持物根据负载的大小灵活调整位置，而且调整过程不容易产生噪音，使得该机械臂适用于噪音要求较高的场景中。
30、第三方面，该写字机器人在使用过程中，当被夹持物为笔杆时，笔杆在书写过程中遇到凸起或者坑洼等的不平整的部分时承受的负载就会发生变化，随着负载的变化固定套筒会带动笔杆等被夹持物移动，移动过程中磁吸调节组件能够产生相应的力以抵消负载，从而使得笔杆移动过程中能够灵活调整位置，不会与纸张分离，确保书写能够继续进行。以此该写字机器人通过简单的结构就能够实现被夹持物的位置灵活调节，而且调节过程中不容易产生噪音，同时还能够简化整体的结构复杂度，降低生产成本。
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1.夹持机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述磁吸调节组件(3)包括：
3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述支撑套(1)包括：
4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：
5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述支撑套(1)还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述被夹持物(4)与所述固定套筒(2)滑动连接；所述夹持机构还包括：
7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述锁定件(6)间隔分布多个。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述支撑套(1)与所述固定套筒(2)的连接处均设有防磨涂层。
9.机械臂，其特征在于，包括：
10.写字机器人，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.夹持机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述磁吸调节组件(3)包括：
3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述支撑套(1)包括：
4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：
5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述支撑套(1)还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李顺冲，邓江海，王作友，周涛，
申请(专利权)人：常州节卡智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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