点云数据的处理方法和装置、存储介质及处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种点云数据的处理方法和装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；获取与目标点云数据具有映射关系的目标图片数据；将目标点云数据投影至目标图片数据中，得到投影结果；对目标点云数据和投影结果进行识别，得到目标点云数据的识别结果，其中，识别结果用于表征至少一个对象的类型。本发明专利技术解决了相关技术中点云数据的处理方法准确度低的问题的技术问题。

Point cloud data processing methods and devices, storage media and processors

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法和装置、存储介质及处理器
本专利技术涉及无人驾驶汽车领域，具体而言，涉及一种点云数据的处理方法和装置、存储介质及处理器。
技术介绍
在无人驾驶汽车领域中，无人驾驶汽车需要实时采集车辆周围的道路环境，通过识别确定车辆周围的其他汽车、行人、障碍物、红绿灯等对象的具体位置和当前状态，并基于识别结果对无人驾驶汽车进行控制，达到自动驾驶目的。无人驾驶汽车上集成有多种传感器，主要可以是雷达(例如激光雷达、毫米波雷达等)和摄像头，通过雷达可以实时采集到无人驾驶汽车周围每个对象的三维轮廓数据，得到每个对象的点云数据；通过摄像头可以实时采集到无人驾驶汽车周期的图像。从而通过同时对点云数据和图像进行识别，可以较为准确地确定每个对象的具体位置和当前状态，方便后续对车辆进行自动控制。但是，由于不同传感器采集数据的时间不同，且数据存储位置不同，点云数据和图像存在不匹配的情况，导致点云数据的标注结果和图像的标注结果误差较大，车辆控制准确度降低，存在较大安全隐患。针对相关技术中点云数据的处理方法准确度低的问题的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种点云数据的处理方法和装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中点云数据的处理方法准确度低的问题的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种点云数据的处理方法，包括：获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；获取与目标点云数据具有映射关系的目标图片数据；将目标点云数据投影至目标图片数据中，得到投影结果；对目标点云数据和投影结果进行识别，得到目标点云数据的识别结果，其中，识别结果用于表征至少一个对象的类型。可选地，获取与目标点云数据具有映射关系的目标图片数据，包括：获取数据映射集合，其中，数据映射集合包括：多个时间戳，以及每个时间戳对应的点云数据，以及每个点云数据对应的图片数据，点云数据和图片数据的映射关系基于时间戳确定；获取当前时间对应的目标时间戳；基于目标时间戳，从数据映射集合中获取目标图片数据。可选地，获取当前时间对应的目标时间戳，包括：遍历数据映射集合对应的二叉搜索树，得到目标时间戳。可选地，在获取数据映射集合之前，该方法还包括：获取多个点云数据，以及每个点云数据的时间戳；获取多个图片数据，以及每个图片数据的时间戳，其中，多个图片数据与多个点云数据同步采集；基于每个点云数据的时间戳和每个图片数据的时间戳，生成数据映射集合。可选地，如果从数据映射集合中未获取到目标图片数据，则输出异常提示信息，其中，异常提示信息用于提示未获取到目标图片数据。可选地，对目标点云数据和投影结果进行识别，得到目标点云数据的识别结果，包括：对目标点云数据进行识别，得到目标点云数据的第一结果；对投影结果进行识别，得到目标点云数据的第二结果；基于第二结果对第一结果进行修正，得到识别结果。可选地，对目标点云数据进行识别，得到目标点云数据的目标结果，包括：获取接收到的目标区域，其中，目标区域包括：第一对象的点云数据，第一对象为至少一个对象中的任意一个；对第一对象的点云数据进行识别，得到第一对象的第一标注结果；对投影结果进行识别，得到目标点云数据的第二结果，包括：将目标区域投影至目标图片数据中，得到投影区域；对投影区域中的数据进行识别，得到第一对象的第二标注结果。可选地，目标区域和投影区域同步更新。可选地，在将目标点云数据映射至目标图片数据中，得到投影结果之后，该方法还包括：获取用于采集目标点云数据的第一传感器的第一参数，以及用于采集目标图片数据的第二传感器的第二参数；基于第一参数和第二参数，判断投影结果与目标图片数据是否匹配；如果投影结果与目标图片数据匹配成功，则对目标点云数据和投影结果进行识别，得到识别结果。可选地，第一参数至少包括：第一传感器的安装位置和朝向信息；第二参数至少包括：第二传感器的安装位置、朝向信息、焦距参数和光圈参数。可选地，通过线性变换算法将目标点云数据投影至目标图片数据，得到投影结果。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种点云数据的处理方法，包括：触发交互界面上的识别控件，获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；在交互界面上显示与目标点云数据具有映射关系的目标图片；将目标点云数据投影至目标图片中，并在交互界面上显示投影结果；在交互界面上显示对目标点云数据和投影结果进行识别而得到的识别结果，其中，识别结果用于表征至少一个对象的类型。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种点云数据的处理装置，包括：第一获取模块，用于获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；第二获取模块，用于获取与目标点云数据具有映射关系的目标图片数据；投影模块，用于将目标点云数据投影至目标图片数据中，得到投影结果；识别模块，用于对目标点云数据和投影结果进行识别，得到目标点云数据的识别结果，其中，识别结果用于表征至少一个对象的类型。可选地，第二获取模块包括：第一获取单元，用于获取数据映射集合，其中，数据映射集合包括：多个时间戳，以及每个时间戳对应的点云数据，以及每个点云数据对应的图片数据，点云数据和图片数据的映射关系基于时间戳确定；第二获取单元，用于获取当前时间对应的目标时间戳；第三获取单元，用于基于目标时间戳，从数据映射集合中获取目标图片数据。可选地，识别模块包括：第一识别单元，用于对目标点云数据进行识别，得到目标点云数据的第一结果；第二识别单元，用于对投影结果进行识别，得到目标点云数据的第二结果；修正单元，用于基于第二结果对第一结果进行修正，得到识别结果。可选地，该装置还包括：第三获取模块，用于获取用于采集目标点云数据的第一传感器的第一参数，以及用于采集目标图片数据的第二传感器的第二参数；判断模块，用于基于第一参数和第二参数，判断投影结果与目标图片数据是否匹配；识别模块还用于如果投影结果与目标图片数据匹配成功，则对目标点云数据和投影结果进行识别，得到识别结果。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种点云数据的处理装置，包括：触发模块，用于触发交互界面上的识别控件，获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；第一显示模块，用于在交互界面上显示与目标点云数据具有映射关系的目标图片；第二显示模块，用于将目标点云数据投影至目标图片中，并在交互界面上显示投影结果；第三显示模块，用于在交互界面上显示对目标点云数据和投影结果进行识别而得到的识别结果，其中，识别结果用于表征至少一个对象的类型。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的点云数据的处理方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的点云数据的处理方法。在本专利技术实施例中，在获取到当前时间采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：/n获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，所述目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；/n获取与所述目标点云数据具有映射关系的目标图片数据；/n将所述目标点云数据投影至所述目标图片数据中，得到投影结果；/n对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的识别结果，其中，所述识别结果用于表征所述至少一个对象的类型。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：
获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，所述目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；
获取与所述目标点云数据具有映射关系的目标图片数据；
将所述目标点云数据投影至所述目标图片数据中，得到投影结果；
对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的识别结果，其中，所述识别结果用于表征所述至少一个对象的类型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述目标点云数据具有映射关系的目标图片数据，包括：
获取数据映射集合，其中，所述数据映射集合包括：多个时间戳，以及每个时间戳对应的点云数据，以及每个点云数据对应的图片数据，所述点云数据和所述图片数据的映射关系基于时间戳确定；
获取所述当前时间对应的目标时间戳；
基于所述目标时间戳，从所述数据映射集合中获取所述目标图片数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述当前时间对应的目标时间戳，包括：
遍历所述数据映射集合对应的二叉搜索树，得到所述目标时间戳。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取数据映射集合之前，所述方法还包括：
获取多个点云数据，以及每个点云数据的时间戳；
获取多个图片数据，以及每个图片数据的时间戳，其中，所述多个图片数据与所述多个点云数据同步采集；
基于所述每个点云数据的时间戳和所述每个图片数据的时间戳，生成所述数据映射集合。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果从所述数据映射集合中未获取到所述目标图片数据，则输出异常提示信息，其中，所述异常提示信息用于提示未获取到所述目标图片数据。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的识别结果，包括：
对所述目标点云数据进行识别，得到所述目标点云数据的第一结果；
对所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的第二结果；
基于所述第二结果对所述第一结果进行修正，得到所述识别结果。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
对所述目标点云数据进行识别，得到所述目标点云数据的目标结果，包括：获取接收到的目标区域，其中，所述目标区域包括：第一对象的点云数据，所述第一对象为所述至少一个对象中的任意一个；对所述第一对象的点云数据进行识别，得到所述第一对象的第一标注结果；
对所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的第二结果，包括：将所述目标区域投影至所述目标图片数据中，得到投影区域；对所述投影区域中的数据进行识别，得到所述第一对象的第二标注结果。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标区域和所述投影区域同步更新。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标点云数据映射至所述目标图片数据中，得到投影结果之后，所述方法还包括：
获取用于采集所述目标点云数据的第一传感器的第一参数，以及用于采集所述目标图片数据的第二传感器的第二参数；
基于所述第一参数和所述第二参数，判断所述投影结果与所述目标图片数据是否匹配；
如果所述投影结果与所述目标图片数据匹配成功，则对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述识别结果。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一参数至少包括：所述第一传感器的安装位置和朝向信息；所述第二参数至少包括：所述第二传感器的安装位置、朝向信息、焦距参数和光圈参数。


11.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭亮，宋浩，魏雅文，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11