六自由度模拟平台以及系统技术方案

本实用新型专利技术实施例提供一种六自由度模拟平台以及系统。六自由度模拟平台包括置物平台、六个舵机和六个运动杆。每个运动杆均包括两个连杆和两个虎克铰，第一虎克铰包括两个平行设置的第一U形结构，两个第一U形结构的闭口端通过第一连接件连接，两个第一U形结构的开口端分别通过一个第二连接件对应连接，两个第二连接柱之间连接有第三连接件；第二虎克铰包括两个平行设置的第二U形结构，两个第二U形结构的闭口端通过第四连接件连接，两个第二U形结构的开口端分别通过一个第五连接件对应连接，两个第五连接柱的相对位置处均设置有通孔。本实用新型专利技术实施例中的虎克铰具有结构简单、成本低等优点。

Six degree of freedom simulation platform and system

【技术实现步骤摘要】
六自由度模拟平台以及系统
本技术涉及六自由度模拟平台结构领域，尤其涉及一种六自由度模拟平台以及系统。
技术介绍
物体在空间的运动具有六个自由度，即沿直角坐标系下的三个坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。因此，要完全确定物体的位置，就必须确定这六个自由度。六自由度模拟平台可以模拟出物体在空间中的各种运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域。因此，如何制作结构简单、成本较低的六自由度模拟平台是亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术提供一种六自由度模拟平台以及系统，结构简单成本较低。本技术实施例第一方面提供一种六自由度模拟平台，包括：置物平台、六个舵机和六个运动杆；每个运动杆均包括第一连杆、第二连杆、第一虎克铰和第二虎克铰；其中，第一虎克铰包括两个平行设置的第一U形结构，两个第一U形结构的闭口端通过第一连接件连接，两个第一U行结构的开口端分别通过一个第二连接件对应连接，两个第二连接柱之间连接有第三连接件；第二虎克铰包括两个平行设置的第二U形结构，两个第二U形结构的闭口端通过第四连接件连接，两个第二U行结构的开口端分别通过一个第五连接件对应连接，两个第五连接柱的相对位置处均设置有通孔；第一连杆的第一端套设在第一连接件上，并可以绕第一连接件转动，第二连杆的第一端套设在第三连接件上，并可以绕第三连接件转动，第二连杆的第二端套设在第四连接件上，并可以绕第四连接件转动；每个第一连杆的第二端分别与一个舵机连接，并在舵机的带动下转动；每个第二虎克铰的两个第五连接柱通过穿设在两个通孔中的螺栓与置物平台连接，并可以绕螺栓转动。一种可行的实现方式中，舵机上设置有旋转指针，第一连杆的第二端设置有旋转指针的卡槽，旋转指针卡设在卡槽内，带动第一连杆随着旋转指针的转动而转动。一种可行的实现方式中，六自由度模拟平台还包括：底座，底座呈三角形，包括三个底座边和三个底座边连接件；其中，每个底座边上设置有两个朝向三角形外侧开口的容置腔，容置腔用于放置舵机，三个底座边通过三个底座边连接件两两连接。一种可行的实现方式中，运动杆一体成型。一种可行的实现方式中，运动杆通过3D打印得到。本技术实施例第二方面提供一种六自由度模拟平台系统，包括客户端、控制器和如上述第一方面以及第一方面中任一种可行的实现方式中的六自由度模拟平台，其中，客户端和控制器通信连接，控制器与六个舵机通信连接；客户端用于接收用户输入的操作指令，并将操作指令发送至控制器；控制器用于根据操作指令向六个舵机发送各自的转动指令。一种可行的实现方式中，六自由度模拟平台系统还包括：陀螺仪；其中，陀螺仪与客户端通信连接，用于检测置物平台的运动参数并将运动参数发送至客户端，客户端将运动参数显示给用户。本技术实施例提供的六自由度模拟平台以及系统，包括置物平台、六个舵机和六个运动杆。每个运动杆均包括两个连杆和两个虎克铰，本技术实施例中的虎克铰具有结构简单、成本低等优点。本技术的在上述各方面提供的实现的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的六自由度模拟平台的结构示意图；图2为本技术实施例提供的运动杆的结构示意图；图3为本技术实施例提供的第一虎克铰的结构示意图；图4为本技术实施例提供的第二虎克铰的结构示意图；图5为本技术实施例提供的底座的结构示意图；图6为本技术实施例提供的底座边的结构示意图；图7为本技术实施例提供的底座边连接件的结构示意图；图8为本技术实施例提供的六自由度模拟平台系统的结构示意图。附图标记：10—置物平台；20—舵机；30—运动杆；40—底座；31—第一连杆；311—卡槽；32—第二连杆；33—第一虎克铰；331—第一U形结构；332—第一连接件；333—第二连接件；334—第三连接件；34—第二虎克铰；341—第二U形结构；342—第四连接件；343—第五连接件；344—通孔；41—底座边；411—容置腔；42—底座边连接件；1—客户端；2—控制器；3—六自由度模拟平台；4—陀螺仪。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例一方面提供一种六自由度模拟平台。图1为本技术实施例提供的六自由度模拟平台的结构示意图，图2为本技术实施例提供的运动杆的结构示意图。本实施例中的六自由度模拟平台的运动杆结构简单，制作成本较低。如图1和图2所示，六自由度模拟平台包括：置物平台10、六个舵机20和六个运动杆30；每个运动杆30均包括第一连杆31、第二连杆32、第一虎克铰33和第二虎克铰34；其中，第一虎克铰33包括两个平行设置的第一U形结构331，两个第一U形结构331的闭口端通过第一连接件332连接，两个第一U行结构331的开口端分别通过一个第二连接件333对应连接，两个第二连接柱333之间连接有第三连接件334；第二虎克铰34包括两个平行设置的第二U形结构341，两个第二U形结构341的闭口端通过第四连接件342连接，两个第二U行结构341的开口端分别通过一个第五连接件343对应连接，两个第五连接柱343的相对位置处均设置有通孔344；第一连杆31的第一端套设在第一连接件332上，并可以绕第一连接件332转动，第二连杆32的第一端套设在第三连接件334上，并可以绕第三连接件334转动，第二连杆32的第二端套设在第四连接件342上，并可以绕第四连接件342转动；每个第一连杆31的第二端分别与一个舵机20连接，并在舵机20的带动下转动；每个第二虎克铰34的两个第五连接柱343通过穿设在两个通孔344中的螺栓345与置物平台10连接，并可以绕螺栓345转动。示例性的，参照图2，每个运动杆30包括依次连接的第一连杆31、第一虎克铰33、第二连杆32和第二虎克铰34。第一连杆31和舵机20连接，第二虎克铰34和置物平台10连接，运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度模拟平台，其特征在于，包括：置物平台(10)、六个舵机(20)和六个运动杆(30)；每个所述运动杆(30)均包括第一连杆(31)、第二连杆(32)、第一虎克铰(33)和第二虎克铰(34)；其中，/n所述第一虎克铰(33)包括两个平行设置的第一U形结构(331)，两个所述第一U形结构(331)的闭口端通过第一连接件(332)连接，两个所述第一U形结构(331)的开口端分别通过一个第二连接件(333)对应连接，两个所述第二连接件(333)之间连接有第三连接件(334)；/n所述第二虎克铰(34)包括两个平行设置的第二U形结构(341)，两个所述第二U形结构(341)的闭口端通过第四连接件(342)连接，两个所述第二U形结构(341)的开口端分别通过一个第五连接件(343)对应连接，两个所述第五连接件(343)的相对位置处均设置有通孔(344)；/n所述第一连杆(31)的第一端套设在所述第一连接件(332)上，并可以绕所述第一连接件(332)转动，所述第二连杆(32)的第一端套设在所述第三连接件(334)上，并可以绕所述第三连接件(334)转动，所述第二连杆(32)的第二端套设在所述第四连接件(342)上，并可以绕所述第四连接件(342)转动；/n每个所述第一连杆(31)的第二端分别与一个所述舵机(20)连接，并在所述舵机(20)的带动下转动；/n每个所述第二虎克铰(34)的两个所述第五连接件(343)通过穿设在两个所述通孔(344)中的螺栓(345)与所述置物平台(10)连接，并可以绕所述螺栓(345)转动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度模拟平台，其特征在于，包括：置物平台(10)、六个舵机(20)和六个运动杆(30)；每个所述运动杆(30)均包括第一连杆(31)、第二连杆(32)、第一虎克铰(33)和第二虎克铰(34)；其中，
所述第一虎克铰(33)包括两个平行设置的第一U形结构(331)，两个所述第一U形结构(331)的闭口端通过第一连接件(332)连接，两个所述第一U形结构(331)的开口端分别通过一个第二连接件(333)对应连接，两个所述第二连接件(333)之间连接有第三连接件(334)；
所述第二虎克铰(34)包括两个平行设置的第二U形结构(341)，两个所述第二U形结构(341)的闭口端通过第四连接件(342)连接，两个所述第二U形结构(341)的开口端分别通过一个第五连接件(343)对应连接，两个所述第五连接件(343)的相对位置处均设置有通孔(344)；
所述第一连杆(31)的第一端套设在所述第一连接件(332)上，并可以绕所述第一连接件(332)转动，所述第二连杆(32)的第一端套设在所述第三连接件(334)上，并可以绕所述第三连接件(334)转动，所述第二连杆(32)的第二端套设在所述第四连接件(342)上，并可以绕所述第四连接件(342)转动；
每个所述第一连杆(31)的第二端分别与一个所述舵机(20)连接，并在所述舵机(20)的带动下转动；
每个所述第二虎克铰(34)的两个所述第五连接件(343)通过穿设在两个所述通孔(344)中的螺栓(345)与所述置物平台(10)连接，并可以绕所述螺栓(345)转动。


2.根据权利要求1所述的六自由度模拟平台，其特征在于，所述舵机(20)上设置有旋转指针，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛锴，毛爽，李晓宁，张永兴，米征，
申请(专利权)人：中国飞机强度研究所，
类型：新型
国别省市：陕西;61