【技术实现步骤摘要】
一种谐波减速器力矩标定机构
本专利技术涉及一种康复机构,具体涉及一种双向运动均可控的刚柔的手指康复机构。
技术介绍
目前,谐波减速器大量用于精密机器人减速中,但是作为机器人的主要减速、传动部件,谐波减速器的精确数学模型始终制约着整机的控制模型建立,精确的力矩标定是数学建模、控制系统搭建的关键。目前针对谐波减速器力矩标定的研究尚少,主要依靠材料力学的仿真建模和离线估计,无法体现制造和配合误差带来的影响,而作为精密传动部件,这些误差是造成控制不稳定的主要来源。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术不足,提供一种可综合标定的谐波减速器力矩标定机构。该标定机构可将堵转和连续转动情况下的输入输出做一个标定,可弥补目前控制领域把谐波减速器作为线性原件给控制系统造成不稳定不精确的问题。一种谐波减速器力矩标定机构,它包括电机、传动轴一、传动轴二、传动轴三、扭矩传感器、负载槽轮、支撑座和位置传感器;电机、传动轴一、传动轴二和传动轴三同轴依次设置,电机的输出端通过传动轴一与待标定谐波减速器的输入端连接,待标定谐波减速器的输出端通过传动轴二与扭矩传感器连接,扭矩传感器通过传动轴三与位置传感器连接,传动轴一、传动轴二和传动轴三分别由支撑座支撑并能转动,传动轴三上还安装有负载槽轮。本专利技术相比现有技术的有益效果是:本专利技术可实现电机堵转情况下静态测量,以及连续转动的动态分析,可以将堵转和连续转动情况下的输入输出做一个标定,可以克服目前谐波减速器在控制系统中数学模型不明确,没法做精确控制的问题, ...
【技术保护点】
1.一种谐波减速器力矩标定机构,其特征在于:它包括电机(1)、传动轴一(2)、传动轴二(5)、传动轴三(8)、扭矩传感器(7)、负载槽轮(10)、支撑座(11)和位置传感器(12);/n电机(1)、传动轴一(2)、传动轴二(5)和传动轴三(8)同轴依次设置,电机(1)的输出端通过传动轴一(2)与待标定谐波减速器(4)的输入端连接,待标定谐波减速器(4)的输出端通过传动轴二(5)与扭矩传感器(7)连接,扭矩传感器(7)通过传动轴三(8)与位置传感器(12)连接,传动轴一(2)、传动轴二(5)和传动轴三(8)分别由支撑座(11)支撑并能转动,传动轴三(8)上还安装有负载槽轮(10)。/n
【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器力矩标定机构,其特征在于:它包括电机(1)、传动轴一(2)、传动轴二(5)、传动轴三(8)、扭矩传感器(7)、负载槽轮(10)、支撑座(11)和位置传感器(12);
电机(1)、传动轴一(2)、传动轴二(5)和传动轴三(8)同轴依次设置,电机(1)的输出端通过传动轴一(2)与待标定谐波减速器(4)的输入端连接,待标定谐波减速器(4)的输出端通过传动轴二(5)与扭矩传感器(7)连接,扭矩传感器(7)通过传动轴三(8)与位置传感器(12)连接,传动轴一(2)、传动轴二(5)和传动轴三(8)分别由支撑座(11)支撑并能转动,传动轴三(8)上还安装有负载槽轮(10)。
2.根据权利要求1所述一种谐波减速器力矩标定机构,其特征在于:所述谐波减速器力矩标定机构还包括轴套(9-1)、定力矩负载杆(9-2)和压力传感器(13);轴套(9-1)固定在传动轴三(8)上,定力矩负载杆(9-2)一端插装在轴套(9-1)上,定扭矩静态测定时,定力矩负载杆(9-2)的另一端支撑在安装于支撑座(11)上的压力传感器(13)的端面上。
3.根据权利要求1所述一种谐波减速器力矩标...
【专利技术属性】
技术研发人员:别东洋,韩建达,罗孟德,
申请(专利权)人:南开大学,
类型:发明
国别省市:天津;12
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