目标距离估计的方法、系统、计算机设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了目标距离估计的方法、系统、计算机设备和存储介质，其中，在车辆行驶道路上获取多个参考点，根据该车辆的车辆地理坐标获取该参考点的参考点地理坐标，根据该参考点地理坐标，获取该参考点的纵向坡度信息，根据该参考点地理坐标和该纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型，获取目标的图像坐标，根据该图像坐标得到该目标的第一地理坐标，根据该地势高度曲线模型和该第一地理坐标，得到该目标的第二地理坐标，解决了通过多项式拟合来补偿偏差，对与车辆本身存在明显高度差的目标测得的结果误差较大的问题，减小了地势高度差引起的测量误差，提高了对目标距离估计的精确度。

Method, system, computer equipment and storage medium of target distance estimation

【技术实现步骤摘要】
目标距离估计的方法、系统、计算机设备和存储介质
本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及目标距离估计的方法、系统、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着科学技术的发展，出现了自动驾驶汽车，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有用户操作的情况下，自动、安全地操作机动车辆。随着智能驾驶技术的快速发展，高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistantSystem，简称为ADAS)成为智能驾驶汽车中不可缺少的部分，ADAS通过安装在车上的各类传感器，在汽车行驶过程中随时感应周围环境，收集环境数据，进行静态或动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统运算与分析，从而预测可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性，其中，摄像头因其成本低、色彩信息丰富和帧率高等特点，成为车辆感知系统中最为重要的传感器之一。摄像头通过采集二维图像序列，计算出三维物理世界的信息，例如前方障碍物的运动状态，或者道路车道线的变化等，ADAS基于感知信息做出决策和控制，比如自动紧急刹车或者车道线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标距离估计的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在车辆行驶道路上获取多个参考点，根据所述车辆的车辆地理坐标获取所述参考点的参考点地理坐标，根据所述参考点地理坐标，获取所述参考点的纵向坡度信息，其中，所述参考点与所述纵向坡度信息对应；/n根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型；/n获取目标的图像坐标，根据所述图像坐标得到所述目标的第一地理坐标，根据所述地势高度曲线模型和所述第一地理坐标，得到所述目标的第二地理坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标距离估计的方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆行驶道路上获取多个参考点，根据所述车辆的车辆地理坐标获取所述参考点的参考点地理坐标，根据所述参考点地理坐标，获取所述参考点的纵向坡度信息，其中，所述参考点与所述纵向坡度信息对应；
根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型；
获取目标的图像坐标，根据所述图像坐标得到所述目标的第一地理坐标，根据所述地势高度曲线模型和所述第一地理坐标，得到所述目标的第二地理坐标。


2.根据权利要求1所述的目标距离估计的方法，其特征在于，所述根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型包括：
根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，通过最小二乘法得到所述地势高度曲线模型的曲率和曲率变化率；
根据所述曲率和所述曲率变化率建立地势高度曲线模型。


3.根据权利要求1所述的目标距离估计的方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标得到所述目标的第一地理坐标包括：
根据相机参数和坐标旋转矩阵，将所述图像坐标转换为所述目标的第一地理坐标，其中，所述相机用于获取所述目标的图像，所述相机参数包括相机内参和相机外参。


4.根据权利要求3所述的目标距离估计的方法，其特征在于，在所述根据所述地势高度曲线模型和所述第一地理坐标，得到所述目标的第二地理坐标之后，所述方法还包括：
根据所述地势高度曲线模型和所述第一地理坐标，得到所述第二地理坐标的临时第一分量，对所述临时第一分量进行迭代运算，得到第一分量；
根据所述第一分量和所述相机参数，得到所述第二地理坐标的第二分量，根据所述第一分量，通过所述地势高度曲线模型得到所述第二地理坐标的第三分量。


5.根据权利要求1所述的目标距离估计的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴孟，刘嵩，刘熙，葛盼盼，陈亮，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33