一种室外库区中目标物的定位方法以及定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种室外库区中目标物的定位方法以及室外库区中目标物的定位系统，其中定位方法通过卫星定位系统对库区中的目标物G进行定位，以自定义坐标系确定目标物G的坐标，定位方法包括：选取库区内的两个固定点作为基准点A和基准点B；获取基准点A和基准点B以及目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标A(a

A positioning method and system for objects in outdoor reservoir area

【技术实现步骤摘要】
一种室外库区中目标物的定位方法以及定位系统
本专利技术涉及仓储
，特别涉及一种室外库区中目标物的定位方法以及定位系统。
技术介绍
钢铁仓储一般是第三方仓储，确保货物的安全和高效发货是仓库方一直以来比较关心的问题。随着物联网技术的发展，利用各类技术对货物进行定位管理逐渐取代了传统的货主定期对货物现场查看的方式，成为钢铁仓储行业的主流。对于定位技术的选型，室内定位技术有很多，比如蓝牙、UWB、ZigBee等等，但是室外由于湿度、温度、遮挡等环境影响，很多定位技术都无法使用。目前对于室外仓库，对货物的定位仍然采用传统的人工统计的方式，其效率低、成本高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种室外库区中目标物的定位方法，用以解决上述技术问题。本专利技术的室外库区中目标物的定位方法，定位方法通过卫星定位系统对库区中的目标物G进行定位，以自定义坐标系确定所述目标物G的坐标，其中，所述自定义坐标系为二维直角坐标系，所述二维直角坐标系与卫星定位系统坐标系平行或位于同一平面，所述自定义坐标系上的x轴与所述卫星定位系统坐标系上的x轴为非平行关系，定位方法包括：选取库区内的两个固定点作为基准点A和基准点B，基准点A和基准点B的连线与自定义坐标系的坐标轴平行或重合，获取基准点A和基准点B中至少一个在自定义坐标系下的坐标；获取基准点A和基准点B以及目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标，分别记为A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)；根据A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)，以及基准点A和/或基准点B在自定义坐标系下的坐标，换算出目标物G在自定义坐标系下的坐标。采用上述技术方案，利用卫星定位系统对目标物进行定位，并通过换算的方式获得目标物在自定义坐标系下的坐标，方便准确。可选地，将基准点A、基准点B和目标物G在卫星定位系统坐标系下实际测得的坐标值作为A(a1,b1)，B(a2,b2)以及G(a3,b3)，或，将基准点A、基准点B以及目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标分别向靠近卫星定位系统坐标系的原点的方向平移固定的距离，固定的距离为预先设定值，以平移后的基准点A、基准点B和目标物G在卫星定位系统下的坐标作为A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)。可选地，采用自定义的方式确定基准点A和基准点B中的一个的坐标。可选地，目标物G为行车上的小车，自定义坐标系的其中一个坐标轴与小车的运动方向平行或重合。可选地，目标物G为行车上的小车，行车具有大车，在大车运动的轨道上选取基准点A和基准点B，基准点A和基准点B的连线与轨道垂直。可选地，换算出目标物G在自定义坐标系下的坐标包括以下步骤：根据A(a1,b1)，B(a2,b2)以及G(a3,b3)算出由基准点A、基准点B和目标物G三点组成的三角形ABG的面积S、基准点A和基准点B之间形成的边AB的边长c以及基准点A与目标物G之间形成的边AG的边长b；根据三角形ABG的面积S和边长c获得三角形ABG以边AB为底的高h，从而获得目标物G与基准点A之间在自定义坐标系下其中一个坐标轴方向上的绝对差值Δd；通过高h和边长b获得目标物G与基准点A之间在自定义坐标系下另一个坐标轴方向上的绝对差值Δe；根据差值Δd和差值Δe以及基准点A在自定义坐标系下的坐标，算出目标物G在自定义坐标系下的坐标。可选地，还包括对库区中的货物进行定位的步骤：多次获得目标物G在自定义坐标系下的坐标，记为G(g3,f3)，若在规定时间段内判断出行车有放下货物的动作，则记录G(g3,f3)作为货物的位置坐标。本专利技术还提供一种室外库区中目标物的定位系统，定位系统通过卫星定位系统对库区中的目标物G进行定位，并设有自定义坐标系，用于确定目标物G的坐标，其中，自定义坐标系为二维直角坐标系，二维直角坐标系与卫星定位系统坐标系平行或位于同一平面，自定义坐标系上的x轴与卫星定位系统坐标系上的x轴为非平行关系，定位系统包括：第一获取模块，用于根据选取的基准点A和基准点B获得基准点A和基准点B中至少一个在自定义坐标系下的坐标，其中基准点A和基准点B为库区内的两个固定点，基准点A和基准点B的连线与自定义坐标系的坐标轴平行或重合；第二获取模块，用于获取基准点A和基准点B以及目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标，分别记为A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)；计算模块，用于根据A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)，以及基准点A和/或基准点B在自定义坐标系下的坐标，换算出目标物G在自定义坐标系下的坐标。可选地，获取模块用于将基准点A、基准点B和目标物G在卫星定位系统坐标系下实际测得的坐标值作为A(a1,b1)，B(a2,b2)以及G(a3,b3)，或，获取模块用于：将基准点A、基准点B以及目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标分别向靠近卫星定位系统坐标系的原点的方向平移固定的距离，固定的距离为预先设定值，以平移后的基准点A、基准点B和目标物G在卫星定位系统下的坐标作为A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)。可选地，基准点A和基准点B中的一个的坐标通过自定义确定。可选地，目标物G为行车上的小车，自定义坐标系的其中一个坐标轴与小车的运动方向平行或重合。可选地，目标物G为行车上的小车，行车具有大车，基准点A和基准点B位于大车运动的轨道上，基准点A和基准点B的连线与轨道垂直。可选地，计算模块用于：根据A(a1,b1)，B(a2,b2)以及G(a3,b3)算出由基准点A、基准点B和目标物G三点组成的三角形ABG的面积S、基准点A和基准点B之间形成的边AB的边长c以及基准点A与目标物G之间形成的边AG的边长b；根据三角形ABG的面积S和边长c获得三角形ABG以边AB为底的高h，从而获得目标物G与基准点A之间在自定义坐标系下其中一个坐标轴方向上的绝对差值Δd；通过高h和边长b获得目标物G与基准点A之间在自定义坐标系下另一个坐标轴方向上的绝对差值Δe；根据差值Δd和差值Δe以及基准点A在自定义坐标系下的坐标，算出目标物G在自定义坐标系下的坐标。可选地，定位系统还包括货物定位模块，定位系统多次获得目标物G在自定义坐标系下的坐标，记为G(g3,f3)，所述货物定位模块用于若在规定时间段内判断出行车有放下货物的动作，则记录G(g3,f3)作为货物的位置坐标。附图说明图1示出本专利技术实施例卫星定位系统坐标系下分布示意图；图2示出本专利技术实施例自定义坐标系下分布示意图；图3示出本专利技术实施例定位方法流程示意图；图4示出本专利技术实施例定位系统的示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。虽然本专利技术的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此专利技术的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作专利技术介绍的目的是为了覆盖基于本专利技术的权利要求而有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，所述定位方法通过卫星定位系统对库区中的目标物G进行定位，以自定义坐标系确定所述目标物G的坐标，其中，所述自定义坐标系为二维直角坐标系，所述二维直角坐标系与卫星定位系统坐标系平行或位于同一平面，所述自定义坐标系上的x轴与所述卫星定位系统坐标系上的x轴为非平行关系，所述定位方法包括：/n选取所述库区内的两个固定点作为基准点A和基准点B，基准点A和基准点B的连线与所述自定义坐标系的坐标轴平行或重合，获取基准点A和基准点B中至少一个在所述自定义坐标系下的坐标；/n获取基准点A和基准点B以及所述目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标，分别记为A(a

【技术特征摘要】
1.一种室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，所述定位方法通过卫星定位系统对库区中的目标物G进行定位，以自定义坐标系确定所述目标物G的坐标，其中，所述自定义坐标系为二维直角坐标系，所述二维直角坐标系与卫星定位系统坐标系平行或位于同一平面，所述自定义坐标系上的x轴与所述卫星定位系统坐标系上的x轴为非平行关系，所述定位方法包括：
选取所述库区内的两个固定点作为基准点A和基准点B，基准点A和基准点B的连线与所述自定义坐标系的坐标轴平行或重合，获取基准点A和基准点B中至少一个在所述自定义坐标系下的坐标；
获取基准点A和基准点B以及所述目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标，分别记为A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)；
根据A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)，以及基准点A和/或基准点B在自定义坐标系下的坐标，换算出所述目标物G在所述自定义坐标系下的坐标。


2.如权利要求1所述的室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，将基准点A、基准点B和目标物G在卫星定位系统坐标系下实际测得的坐标值作为A(a1,b1)，B(a2,b2)以及G(a3,b3)，或，将基准点A、基准点B以及所述目标物G在卫星定位系统坐标系下的坐标分别向靠近卫星定位系统坐标系的原点的方向平移固定的距离，所述固定的距离为预先设定值，以平移后的基准点A、基准点B和目标物G在卫星定位系统下的坐标作为A(a1,b1)，B(a2,b2)，G(a3,b3)。


3.如权利要求1所述的室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，采用自定义的方式确定基准点A和基准点B中的一个的坐标。


4.如权利要求1所述的室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，所述目标物G为行车上的小车，所述自定义坐标系的其中一个坐标轴与所述小车的运动方向平行或重合。


5.如权利要求1所述的室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，所述目标物G为行车上的小车，所述行车具有大车，在所述大车运动的轨道上选取基准点A和基准点B，基准点A和基准点B的连线与所述轨道垂直。


6.如权利要求1-5任一项所述的室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，换算出所述目标物G在所述自定义坐标系下的坐标包括以下步骤：
根据A(a1,b1)，B(a2,b2)以及G(a3,b3)算出由基准点A、基准点B和目标物G三点组成的三角形ABG的面积S、基准点A和基准点B之间形成的边AB的边长c以及基准点A与目标物G之间形成的边AG的边长b；
根据三角形ABG的面积S和边长c获得所述三角形ABG以边AB为底的高h，从而获得目标物G与基准点A之间在自定义坐标系下其中一个坐标轴方向上的绝对差值Δd；
通过高h和边长b获得目标物G与基准点A之间在自定义坐标系下另一个坐标轴方向上的绝对差值Δe；
根据差值Δd和差值Δe以及基准点A在自定义坐标系下的坐标，算出所述目标物G在自定义坐标系下的坐标。


7.如权利要求1-5任一项所述的室外库区中目标物的定位方法，其特征在于，还包括对库区中的货物进行定位的步骤：获得所述目标物G在自定义坐标系下的坐标，记为G(g3,f3)，若在规定时间段内判断出行车有放下货物的动作，则记录G(g3,f3)作为货物的位置坐标。


8.一种室外库区中目标物的定位系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建华，王键，
申请(专利权)人：上海欧冶物流股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31