一种旋转型串联弹性驱动机构制造技术

本发明专利技术提供了一种旋转型串联弹性驱动机构，包括行星轮减速器总成，所述行星轮减速器总成包括减速器壳体、减速器内齿圈、太阳轮、行星轮，所述太阳轮、行星轮、减速器内齿圈依次啮合，所述减速器壳体套设于减速器内齿圈外部；所述机构还包括动力回收弹性结构，所述动力回收弹性结构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述减速器壳体和减速器内齿圈之间，并在两个相互相反的运动方向上产生扭矩。本发明专利技术结构紧凑，体积小，尤其是轴向尺寸和传统的减速器保持一致的同时，可以抵抗高冲击载荷，实现储存和释放能量，避免执行机构的损坏，另一方面可通过控制形变量来实现力输出，另外具有较低的力输出阻抗和适当的控制带宽，从而实现精确的力控制。

A rotating series elastic driving mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种旋转型串联弹性驱动机构
本专利技术涉及机器人驱动
，具体涉及一种旋转型串联弹性驱动机构。
技术介绍
传统的机器人关节设计理论认为，对于动力驱动装置与关节铰链之间的机械连接方式应优先考虑刚度较大的传动机构。因此，在工业机器手臂、仿生多足机器人以及康复医疗假肢等关节机器人或智能机构的研究中，普遍采用电机输出轴与关节机构进行刚性连接的驱动方案，其主要优势在于机构装配的简易性、电机控制的精确性和运动响应的快速性，并能够满足操作和应用的基本任务要求。虽然这种关节刚性驱动方式具备技术成熟和发展完善的特点，但受电机性能的限制和机构刚度高的约束，造成刚性关节驱动机构的强鲁棒性和弱适应性，对于机器人实现诸如柔顺化动作、自调整接触、低能耗运动等目标仍然存在一定的不足和缺憾。但是近年来，随着美国波士顿动力公司先后推出了BigDog和LS3等多款高性能仿生四足机器人，其腿部高度柔顺性、灵活性、机动性和良好的综合运动性能展示了足式机器人在野外环境下广阔的应用前景。足式步行机器人与环境接触时是一个关于足端反力的静不定系统。因此，进行规划和控制足式机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转型串联弹性驱动机构，包括行星轮减速器总成，所述行星轮减速器总成包括减速器壳体、减速器内齿圈、太阳轮、行星轮，所述太阳轮、行星轮、减速器内齿圈依次啮合，所述减速器壳体套设于减速器内齿圈外部；其特征在于，所述机构还包括动力回收弹性结构，所述动力回收弹性结构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述减速器壳体和减速器内齿圈之间，并在两个相互相反的运动方向上产生扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种旋转型串联弹性驱动机构，包括行星轮减速器总成，所述行星轮减速器总成包括减速器壳体、减速器内齿圈、太阳轮、行星轮，所述太阳轮、行星轮、减速器内齿圈依次啮合，所述减速器壳体套设于减速器内齿圈外部；其特征在于，所述机构还包括动力回收弹性结构，所述动力回收弹性结构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述减速器壳体和减速器内齿圈之间，并在两个相互相反的运动方向上产生扭矩。


2.根据权利要求1所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述弹性元件的个数为一个，所述弹性元件环绕所述减速器内齿圈外表面，一端安装在所述减速器壳体上，另一端安装在减速器内齿圈之间，当所述弹性元件随所述减速器内齿圈正转或反转而回卷时，均可产生扭矩。


3.根据权利要求1所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所说弹性元件包括正向卷簧和反向卷簧，所述正向卷簧和反向卷簧按照卷簧受力旋转方向相反对称安装于减速器壳体和减速器内齿圈之间，所述正向卷簧的内端仅可随所述减速器内齿圈正转而回卷，所述反向卷簧的内端仅可随所述减速器内齿圈反转而回卷。


4.根据权利要求3所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，在安装所述正向卷簧和反向卷簧时添加预紧扭矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，王胜强，
申请(专利权)人：广东亿嘉和科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44