一种滤光式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种滤光式机器人，包括：机器主体(110)、位置确定装置(121)以及控制系统(130)；其中，位置确定装置位于机器主体(110)侧面，与控制系统(130)连接，向控制系统提供机器人的位置信息；位置确定装置(121)包括：至少一个光源以及至少一个接收传感器(1212)，至少一个光源(1211)以及至少一个接收传感器位于机器主体(110)的侧面；至少一个滤光装置(1213)，设置于至少一个接收传感器前面，滤光装置通过控制系统的控制，对接收传感器上接收至少一个光源的反射光强大于预设阈值的接收点进行遮挡。本实用新型专利技术在接收端传感器的前方设置一个透光点阵屏，对光强较强的接收点进行投影遮挡，从而降调噪声，使目标探测更准确。

A filter robot

【技术实现步骤摘要】
一种滤光式机器人
本技术属于机械设备
，尤其涉及一种滤光式机器人。
技术介绍
障碍物规避，环境地图绘制与工作规划是机器人领域目前研究的重要课题，扫地机器人为了更好的完成任务，要生成一个它的工作环境地图，然后根据对此环境地图的理解规划出最合理的工作路径，提高清洁效率。目前市场流行的扫地机器人是基于碰撞传感器的接触式导航的，扫地机器人在发生碰撞后即转换工作路径，由于无法对障碍物做出智能判断，如障碍物的体积，类型等，因此存在清洁覆盖率低等缺点。并且和易碎物发生碰撞时会造成危险或损失。目前已有的扫地机器人智能避障方法，主要是基于超声波测距避障技术、激光测距等的避障技术。由于超声波测距、激光测距等均需要采用机械结构，体积较大，因此现有技术中，扫地机器人的障碍物检测部件均固定于机器人顶部作为凸起结构，由于视角有限，导致对于高度较低的障碍物无法识别，例如地面的线缆、门线等，导致扫地机器人在工作过程中容易被卡住。并且，由于检测部件采用机械结构，容易在碰撞过程中损坏，可靠性较低。对于现有应用tof的扫地机，由于光在运行过程中会有能量消耗，通常来说，发射端发出的面阵或者点阵光源，当遇到近距离物体时反射回来的强度要强于远距离物体反射回来的强度。因此，tof测量时，在一些特殊情况下，同一测量范围内具有一些特别近距离的物体，由于tof的光反射回来的强度较强，会发生散射或者过曝，因此会影响到远处物体的反射回来的光的信号测量，如图10所示，远处和近处障碍物曝光程度会有明显差别。本技术的专利技术人在长期研究的过程中，逐渐开发了一种具有至少一个飞行时间传感器的滤光式扫地机器人，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种机器人，以解决上述技术问题之一。基于本技术的实施方式，本技术实施例提供一种滤光式机器人，包括：机器主体110、位置确定装置121以及控制系统130；其中，所述位置确定装置121位于所述机器主体110侧面，与所述控制系统130连接，向所述控制系统130提供所述机器人的位置信息；所述位置确定装置121包括：至少一个光源1211以及至少一个接收传感器1212，所述至少一个光源1211以及至少一个接收传感器1212位于所述机器主体110上；至少一个滤光装置1213，设置于所述至少一个接收传感器1212前面，所述滤光装置通过所述控制系统的控制，对接收传感器上接收所述至少一个光源的反射光强大于预设阈值的接收点进行遮挡。可选的，所述至少一个滤光装置1213为点阵液晶屏。可选的，所述位置确定装置121包括：两个光源和一个接收传感器，所述两个光源和一个接收传感器位于所述机器主体110的前面。可选的，所述位置确定装置121还包括：第三光源以及第二接收传感器，所述第三光源以及第二接收传感器位于所述机器主体110的后面。可选的，所述光源1211为面光源或线光源。可选的，所述接收传感器为面接收传感器或线接收传感器。可选的，所述位置确定装置121还包括：数据处理单元1216，与所述至少一个接收传感器1212连接，用于处理所述至少一个接收传感器1212接收到的数据。可选的，所述面接收传感器包括面阵CCD；所述线接收传感器包括线阵CCD。可选的，所述机器主体110包括前向部分111和后向部分112，所述两个光源和一个接收传感器位于所述前向部分111；所述第三光源以及第二接收传感器位于所述后向部分112。可选的，所述前向部分111和后向部分112均为半圆形。本技术实施例的上述方案至少具有以下有益效果：本技术的机器人，沿壳体侧壁设置的至少一个飞行时间传感器，对障碍物进行检测。通过一个以上的飞行时间传感器，可以获得更大视角以及检测高度内的环境图像，从而提高扫地机器人对周围环境的检测范围。在接收端传感器的前方设置一个透光点阵屏，与中央处理器相连，设置一个反射光强阈值，当传感器上接收到的某点光强超过阈值时，中央处理器控制透光点阵屏，对光强较强的接收点进行投影遮挡，从而降调噪声，使目标探测更准确。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来将，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例所述机器人的光电探测应用场景示意图；图2为本申请实施例提供的机器人结构俯视图；图3为本申请实施例提供的机器人结构仰视图；图4为本申请实施例提供的机器人结构正视图；图5为本申请实施例提供的机器人结构立体图；图6为本申请实施例提供的机器人结构框图；图7为本申请实施例提供的机器人面阵光电探测器示意图；图8为本申请实施例提供的机器人线阵光电探测器示意图；图9为本申请实施例提供的液晶点阵式机器人滤光示意图；图10为现有技术中机器人探测示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滤光式机器人，其特征在于，包括：机器主体(110)、位置确定装置(121)以及控制系统(130)；其中，所述位置确定装置(121)位于所述机器主体(110)侧面，与所述控制系统(130)连接，向所述控制系统(130)提供所述机器人的位置信息；/n所述位置确定装置(121)包括：/n至少一个光源(1211)以及至少一个接收传感器(1212)，所述至少一个光源(1211)以及至少一个接收传感器(1212)位于所述机器主体(110)上；/n至少一个滤光装置(1213)，设置于所述至少一个接收传感器(1212)前面，所述滤光装置(1213)通过所述控制系统(130)的控制，对所述接收传感器(1212)上接收所述至少一个光源的反射光强大于预设阈值的接收点进行遮挡。/n

【技术特征摘要】
1.一种滤光式机器人，其特征在于，包括：机器主体(110)、位置确定装置(121)以及控制系统(130)；其中，所述位置确定装置(121)位于所述机器主体(110)侧面，与所述控制系统(130)连接，向所述控制系统(130)提供所述机器人的位置信息；
所述位置确定装置(121)包括：
至少一个光源(1211)以及至少一个接收传感器(1212)，所述至少一个光源(1211)以及至少一个接收传感器(1212)位于所述机器主体(110)上；
至少一个滤光装置(1213)，设置于所述至少一个接收传感器(1212)前面，所述滤光装置(1213)通过所述控制系统(130)的控制，对所述接收传感器(1212)上接收所述至少一个光源的反射光强大于预设阈值的接收点进行遮挡。


2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述至少一个滤光装置(1213)为点阵液晶屏。


3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述位置确定装置(121)包括：两个光源和一个接收传感器，所述两个光源和一个接收传感器位于所述机器主体(110)的前面。


4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述位置确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹晶瑛，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11