摩擦摆线驱动器制造技术

本公开的实施例涉及摩擦摆线驱动器(10)。该摩擦摆线驱动器(10)包括：固定外环(1)，具有第一直径(D1)，并且在轴向方向上与输入轴(4)同轴地被布置；至少一个圆形内盘组件(2)，具有小于第一直径(D1)的第二直径(D2)，并且被偏心地布置在外环(1)内部，在输入轴(4)旋转时，该内盘组件(2)经由摩擦接触表面(51)而与外环(1)处于摩擦接合，并且能够相对于外环(1)沿摆线轨迹移动。

Friction cycloid driver

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摩擦摆线驱动器
本公开的实施例总体涉及运动传递，更具体地涉及一种摩擦摆线驱动器、一种包括摩擦摆线驱动器的齿轮箱以及一种包括齿轮箱的机器人。
技术介绍
齿轮箱是用于具有运动传递的机器的关键部件。由于在机加工中的关键齿形轮廓、特殊的材料处理和复杂的组装过程，紧凑、高传动比和高精度的齿轮箱非常昂贵。因此，对于诸如机器人的多自由度(多DOF)系统，齿轮箱可能占据大部分成本。此外，对于那些传统的基于齿啮合的驱动器，设计灵活性通常限制于内盘的齿和外环的齿。此外，由齿啮合导致的纹波将影响运动传递的性能。作为备选的驱动器解决方案，摩擦驱动器依靠两个轮之间的静摩擦来传递运动。摩擦驱动器消除了复杂的齿轮齿形轮廓，从而降低了制造难度和成本。已经提出了一些用于运动传递的摩擦驱动器。作为示例，已经提出了一种具有磁预载的摩擦谐波驱动器。然而，这种具有滚轴的低成本的波形生成解决方案使得齿轮太重。作为另一示例，已经提出了一种具有管结构的摩擦行星驱动器，其应用管的可塑性以实现适当的预载。然而，安装如此多的具有变形的行星管并不容易。r>因此，需要实现一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摩擦摆线驱动器(10)，包括：/n固定外环(1)，具有第一直径(D1)，并且在轴向方向(X)上与输入轴(4)同轴地被布置；/n至少一个圆形内盘组件(2)，具有小于所述第一直径(D1)的第二直径(D2)，并且被偏心地布置在所述外环(1)内部，在所述输入轴(4)旋转时，所述内盘组件(2)经由摩擦接触表面(51)而与所述外环(1)处于摩擦接合、并且能够相对于所述外环(1)沿摆线轨迹移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种摩擦摆线驱动器(10)，包括：
固定外环(1)，具有第一直径(D1)，并且在轴向方向(X)上与输入轴(4)同轴地被布置；
至少一个圆形内盘组件(2)，具有小于所述第一直径(D1)的第二直径(D2)，并且被偏心地布置在所述外环(1)内部，在所述输入轴(4)旋转时，所述内盘组件(2)经由摩擦接触表面(51)而与所述外环(1)处于摩擦接合、并且能够相对于所述外环(1)沿摆线轨迹移动。


2.根据权利要求1所述的摩擦摆线驱动器(10)，进一步包括：
轴承(3)，与所述内盘组件(2)同轴地被布置，并且被偏心地耦合到所述输入轴(4)，所述轴承(3)适于可旋转地支撑所述内盘组件(2)，并且使得所述内盘组件(2)在沿所述外环(1)移动时相对于所述输入轴(4)反向地围绕所述轴承(3)旋转。


3.根据权利要求1所述的摩擦摆线驱动器(10)，其中所述内盘组件(2)包括：
弹性环(5)，被周向地布置并且限定所述摩擦接触表面(51)，所述内盘组件(2)与所述外环(1)的所述摩擦接合由所述弹性环(5)在径向方向(R)上的变形提供。


4.根据权利要求3所述的摩擦摆线驱动器(10)，其中所述弹性环(5)由橡胶、热塑性弹性体(TPE)和热塑性聚氨酯(TPU)或其任意组合制成。


5.根据权利要求3所述的摩擦摆线驱动器(10)，其中所述内盘组件(2)进一步包括：
内盘(6)；以及
压板(7)，与所述内盘(6)相对地被布置，并且适于在所述轴向方向(X)上朝向所述内盘(6)施加压力，以将所述弹性环(5)固定在所述压板(7)与所述内盘(6)之间。


6.根据权利要求5所述的摩擦摆线驱动器(10)，其中
所述弹性环(5)具有基本为V形的横截面，
所述内盘(6)和所述压板(7)共同限定用于与所述弹性环(5)装配的凹部，并且
所述弹性环(5)适于：在所述轴向方向(X)上施加的所述压力下，在所述径向方向(R)上从所述内盘(6)的周缘突出。


7.根据权利要求6所述的摩擦摆线驱动器(10)，其中
所述压板(7)适于经由所述压板(7)与所述弹性环(5)之间的距离(d)的改变来调节所述弹性环(5)的突出程度，所述距离(d)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾颢，杨基博，李承，宋巍，陶志强，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH