图像处理装置及其控制方法和记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供图像处理装置及其控制方法和记录介质。作业系统包括机器人控制装置、机器人、图像处理装置和摄像装置。机器人控制装置使用示教点来控制机器人的操作。图像处理装置通过控制摄像装置并且在示教点处拍摄工件来获取图像，并将拍摄后的图像数据和与示教点相对应的机器人的操作位置的数据相关联地存储。在用户进行作业恢复时，图像处理装置通过进行控制以获取在作业恢复期间由摄像装置拍摄到的机器人的操作位置处的图像并且显示该图像与所存储的图像的差异，来进行辅助作业恢复的设置的处理。

Image processing device and its control method and recording medium

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置及其控制方法和记录介质
本专利技术涉及在控制诸如机器人等的作业用装置中的图像处理技术。
技术介绍
在使用摄像装置和机器人装置进行产品的生产、质量确认或运输等的系统中，控制对象(在下文中称为工件)的拾取机构、机器人臂、致动器和运输机构等。通过摄像装置拍摄工件的图像，并且进行图像处理以测量工件的位置或检查工件，从而能够进行机器人装置的控制指示的切换或机器人装置操作的校正，因此可以构建进行更多种作业的系统。在使用摄像装置或图像处理装置的机器人系统中，各种装置由于装置的触摸或随时间的改变等而偏离预先确定的安装条件，从而可能导致其位置或姿势的偏移(下文中称为位置偏移)。在这种情况下，有可能降低作业的再现性或使作业变得不可能。为了恢复作业，需要恢复或调整构成系统的诸如机器人装置、工作台或夹具工具等的作业工具的位置。顺便提及，每当产生机器人装置或作业工具的位置偏移时进行位置或姿势的调整作业的方法费时费力。因此，存在使用粘合剂、焊接、金属配件或螺钉等将机器人装置、各种构件或外围仪器固定到刚性高的支架或台子等的方法。然而，在抑制位置偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，包括：/n控制单元，其被配置为使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；/n存储单元，其被配置为将由摄像单元拍摄到的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储；以及/n图像处理单元，其被配置为通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的辅助处理。/n

【技术特征摘要】
20181126 JP 2018-2203641.一种图像处理装置，包括：
控制单元，其被配置为使用表示作业用装置的位置或姿势的示教点来控制所述作业用装置的操作；
存储单元，其被配置为将由摄像单元拍摄到的所述示教点处的图像数据和与所述示教点相对应的所述作业用装置的位置或姿势的数据彼此相关联地存储；以及
图像处理单元，其被配置为通过对在进行作业恢复时由所述摄像单元拍摄到的所述作业用装置的示教点处的第一图像的数据、以及从所述存储单元读出的所述示教点处的第二图像的数据进行处理，并且显示所述第一图像和所述第二图像，来进行用于辅助作业恢复的设置的辅助处理。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过提取所述第一图像的特征和所述第二图像的特征、计算所述第一图像的特征和所述第二图像的特征的位置或姿势之间的偏移量、并且显示作业恢复的恢复率，来进行所述辅助处理。


3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过显示所述第一图像的特征和所述第二图像的特征之间的一致率或类似度作为所述恢复率来进行所述辅助处理。


4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元通过使用所述偏移量而获得并显示用于提高所述恢复率的校正方向来进行所述辅助处理。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行控制，以在所述辅助处理中显示具有图像显示区域的设置画面，并且在所述图像显示区域中以叠加方式显示所述第一图像和所述第二图像。


6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行控制，以将通过图像处理所提取的图像的特征信息与所述第一图像和所述第二图像一起显示在所述图像显示区域中。


7.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述图像处理单元进行控制，从而以时间序列方式对所述作业用装置的作业期间的拍摄图像的特征信息进行比较来估计特征信息，并且在所述图像显示区域中显示特征信息的提取范围。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：长元气，三宅悠也，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP