适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统技术方案

本实用新型专利技术的适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统，焊缝识别系统、焊机系统均连接设在机器人执行系统上，机器人执行系统通过L型悬臂设在地轨行走系统上，人机交互系统和焊机系统设在地轨行走系统的平台上，焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统均与人机交互系统相连；本实用新型专利技术中，直接扫描一个格子的竖向焊缝，实时侦测其实际偏差，解决折弯零件不够精准的难点；另外，省去第二个格子大幅度扫描的时间，大大提升了效率；并且，通过计算出的第一个格子每条边在水平方向上和高低方向上的斜率，解决了车体放置时零工装的难点；更符合现实企业生产状况，通用性能更广、信息量更多，应用更广泛。

The system is suitable for the welding of different skew degree

【技术实现步骤摘要】
适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统
本技术属于焊缝跟踪及智能焊接
，涉及自卸车底板田字格焊接技术以及将激光焊缝识别、机器人、行走导轨、焊机集成于意图的自动化智能焊接系统，具体涉及适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统。
技术介绍
众所周知，自卸车、工程车等装备制造领域由于车型种类繁多、折弯零件的精度没有保证、组对精度差，同一种车型，所组成的每个格子大小都不一样，尤其是折弯零件的精度误差，使得每个格子的四条竖向焊缝的倾斜程度不固定，而通过机器人示教编程的方法去实现自动化焊接是不可取的，因为同种类型的不同产品就要示教编程，而焊缝数量又多，造成示教编程所需要的时间增大。对于以上焊接情况的应对方法，在市场现有的技术中：一是通过确保折弯零件的精度，二是增加焊接工装，三是通过参数化编程来实现机器人自动化焊接的。但是这样做虽然暂时实现了机器人自动化焊接，却仍然这存在着明显的缺点：其一，增加了企业的生产成本，好一点的能折弯20mm厚的钢板的折弯机大概在100万以上，这样就增加了企业的生产成本；其二，使用焊接工装使得生产柔性降低，因为焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统，包括排列分布有多个田字格的焊接车主体（1），田字格的每个格子分别具有四条竖向焊缝（2），其特征在于：还包括焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统和人机交互系统，所述焊缝识别系统、焊机系统均连接设在机器人执行系统上，所述机器人执行系统通过L型悬臂（3）设在所述地轨行走系统上，所述人机交互系统和焊机系统设在地轨行走系统的平台上，所述焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统均与人机交互系统相连；/n所述焊缝识别系统由激光传感器（4）、激光处理器（5）组成，所述机器人执行系统包括相连的机器人本体（6）和机器人控制柜（7），所述地轨行走系...

【技术特征摘要】
1.适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统，包括排列分布有多个田字格的焊接车主体（1），田字格的每个格子分别具有四条竖向焊缝（2），其特征在于：还包括焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统和人机交互系统，所述焊缝识别系统、焊机系统均连接设在机器人执行系统上，所述机器人执行系统通过L型悬臂（3）设在所述地轨行走系统上，所述人机交互系统和焊机系统设在地轨行走系统的平台上，所述焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统均与人机交互系统相连；
所述焊缝识别系统由激光传感器（4）、激光处理器（5）组成，所述机器人执行系统包括相连的机器人本体（6）和机器人控制柜（7），所述地轨行走系统由伺服驱动机构（8）、齿轮齿条啮合机构（9）、地轨移动平台（10）、地轨滑动机构（11）组成，所述焊机系统包括二氧化碳保护焊机（12）、焊枪（17）、送丝机（14）、送丝桶（15），送丝桶（15）、送丝机（14）、二氧化碳保护焊机（12）依次连接，所述人机交互系统包括设置有操作按键的设备电控箱（16）；
所述L型悬臂（3）的前端设有机器人本体（6），机器人本体（6）的底端设置送丝机（14），送丝机（14）的前端通过连接轴和法兰设置焊枪（17），焊枪（17）前端设置激光传感器（4），L型悬臂（3）的一侧设有二氧化碳保护焊机（12）和设备电控箱（16），二氧化碳保护焊机（12）的后端设置与送丝机（14）连接的送丝桶（15），设备电控箱（16）的前端连接设有伺服驱动机构（8），位于下方的地轨滑动机构（11）通过齿轮齿条啮合机构（9）与上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜帅兵，常鹏举，王多平，
申请(专利权)人：河南省昊搏自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41