【技术实现步骤摘要】
无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质。
技术介绍
随着人工智能的飞速发展，自动驾驶技术不断取得突破，尤其在传统人工作业危险性高的应用场景得到推广应用。例如，矿区内的路况复杂，工作环境差，而且危险性高，传统人工作业的方式带来了管理困难、运营成本高、安全事故频发等多种弊端，因此，在矿区运输环节应用自动驾驶技术需求迫切。相关技术中公开了一种无人运输车队控制系统，包括主控制室、头车和跟车，主控制室用于实时与头车和跟车通信，头车内置用于记录安全行驶路径的路径记忆模块并沿该路径行驶；但是该控制策略决定了多车将集中式装载或卸载，效率不高，且多车在运输线上集中式工作时，每台车的行驶轨迹可能因为其他车辆的干预而实时需要修改，如当装载区忙时，后面的车辆需要停车等待，当通信质量受矿区环境影响时容易发生碰撞事故。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质，旨在改善无人...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶运载车辆调度方法，应用于调度系统，其特征在于，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，所述方法包括：/n获取待调度运载车辆到达所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息以及位置信息；/n获取所述运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，所述行驶状态消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息、运行状态信息以及位置信息；/n根据所述驶离请求消息和所述行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆；或确定无匹配的行驶路径轨迹并发...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶运载车辆调度方法，应用于调度系统，其特征在于，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，所述方法包括：
获取待调度运载车辆到达所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息以及位置信息；
获取所述运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，所述行驶状态消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息、运行状态信息以及位置信息；
根据所述驶离请求消息和所述行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆；或确定无匹配的行驶路径轨迹并发送调度等待指令给对应的所述待调度运载车辆。
2.如权利要求1所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆，包括：
根据所述驶离请求消息和设置的行驶轨迹链表确定对应的所述待调度运载车辆的初始路径轨迹，并根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹的通行状态；所述行驶轨迹链表至少包括所述出发地与所述第一调度等候区之间的路径轨迹、所述第一调度等候区与所述第二调度等候区之间的路径轨迹以及所述第二调度等候区与所述目的地之间的路径轨迹；
确定所述通行状态允许时，将所述初始路径轨迹确定为匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆。
3.如权利要求2所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆，还包括：
确定所述通行状态不允许时，从所述设置的行驶轨迹链表中确定通行状态允许的路径轨迹作为匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆。
4.如权利要求2或3所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述确定所述通行状态允许，包括：
根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹上的运载车辆的数量符合第一设定阈值；和/或
根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹上的上一运载车辆的位置符合第二设定阈值；和/或
根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹上的上一运载车辆的当前运载状态符合设定状态。
5.如权利要求3所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述从所述设置的行驶轨迹链表中确...
【专利技术属性】
技术研发人员：张长隆，瞿仕波，黄达，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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