无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，该方法包括：获取待调度运载车辆到达第一调度等候区和/或第二调度等候区发送的驶离请求消息，驶离请求消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息以及位置信息；获取运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，行驶状态消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息、运行状态信息以及位置信息；根据驶离请求消息和行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的待调度运载车辆；或确定无匹配的行驶路径轨迹并发送调度等待指令给对应的待调度运载车辆。

Scheduling method, scheduling system and storage medium of driverless vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质。
技术介绍
随着人工智能的飞速发展，自动驾驶技术不断取得突破，尤其在传统人工作业危险性高的应用场景得到推广应用。例如，矿区内的路况复杂，工作环境差，而且危险性高，传统人工作业的方式带来了管理困难、运营成本高、安全事故频发等多种弊端，因此，在矿区运输环节应用自动驾驶技术需求迫切。相关技术中公开了一种无人运输车队控制系统，包括主控制室、头车和跟车，主控制室用于实时与头车和跟车通信，头车内置用于记录安全行驶路径的路径记忆模块并沿该路径行驶；但是该控制策略决定了多车将集中式装载或卸载，效率不高，且多车在运输线上集中式工作时，每台车的行驶轨迹可能因为其他车辆的干预而实时需要修改，如当装载区忙时，后面的车辆需要停车等待，当通信质量受矿区环境影响时容易发生碰撞事故。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶运载车辆调度方法、调度系统及存储介质，旨在改善无人驾驶运载车辆的运输可靠性及智能化水平。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例第一方面，提供一种无人驾驶运载车辆调度方法，应用于调度系统，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，所述方法包括：获取待调度运载车辆到达所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息以及位置信息；获取所述运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，所述行驶状态消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息、运行状态信息以及位置信息；根据所述驶离请求消息和所述行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆；或确定无匹配的行驶路径轨迹并发送调度等待指令给对应的所述待调度运载车辆。本专利技术实施例第二方面，还提供一种调度系统，包括：存储器，用于存储可执行程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现上述任一实施例所述的调度方法。本专利技术实施例第三方面，还提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的调度方法。本专利技术实施例所提供的技术方案中，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，通过获取待调度运载车辆到达所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区发送的驶离请求消息，获取所述运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，根据所述驶离请求消息和所述行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆，如此，将出发地和目的地之间的运输路线由第一调度等候区和第二调度等候区划分为多段，运载车辆到达对应的第一调度等候区和第二调度等候区时均通过发送驶离请求消息，经由调度系统确定匹配的行驶路径轨迹后再进行调度，使得处于所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区的各运载车辆根据调度指令驶离相应的等候区，实现从出发地到目的地之间的无人驾驶运输的多段式调度管理，从而减少了运输路线同时存在多个运载车辆导致的堵塞及碰撞事故，提高了运输可靠性，且能够满足运载车辆的无人驾驶的控制需求，提升了运载车辆的智能化水平。附图说明图1为本专利技术一实施例中无人驾驶运载车辆调度方法的流程示意图；图2为本专利技术一实施例中无人驾驶运载车辆调度方法的应用场景示意图；图3为本专利技术实施例中运载车辆控制方法的流程示意图；图4为本专利技术一实施例中无人驾驶运载车辆调度装置的结构示意图；图5为本专利技术一实施例中无人驾驶运载车辆调度系统的结构示意图。具体实施方式以下结合说明书附图及具体实施例对本专利技术技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。另外，以下所提供的实施例是用于实施本专利技术的部分实施例，而非提供实施本专利技术的全部实施例，在不冲突的情况下，本专利技术实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本实施例调度方法应用于调度系统，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区。需要说明的是，调度等候区的数量不限于两个，还可以为三个或者以上。无人驾驶运载车辆是指无需驾驶员的运载车辆，该无人驾驶运载车辆可以为矿区的矿料运载车，还可以为转移渣土等其他物料的运载车辆。在阐述本专利技术实施例调度方法之前，先对本专利技术实施例涉及的运载车辆和调度系统介绍如下：本专利技术实施例中，运载车辆具有预先配置用于唯一标识该运载车辆的车辆ID，车体上配置有车载传感装置、车载通信装置及车载控制装置。该车载传感装置包括位置检测器、感知传感器、OBD(车载诊断系统)。该位置检测器可以包括：GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)天线，其接收来自定位卫星的GNSS信号。GNSS对由纬度、经度及高度的坐标数据规定的位置进行检测。由GNSS检测出的位置是在全局坐标系中规定的绝对位置。通过GNSS，能够检测运载车辆的绝对位置。在其他实施方式中，位置检测器还可以采用视觉、激光雷达等定位方式。该感知传感器用于获取路况信息和/或对方来车的位置等信息。该感知传感可以采用毫米波雷达、红外探测仪、摄像头等可以辅助感知路况和/或其他车辆的传感器。该感知传感器还可以包括用于检测运载车辆车斗上是否装载物料的压力传感器。该OBD可以实时读取无人驾驶运载车辆的瞬时运行状态(如速度、方向盘转角和故障时的故障代码等)。该车载通信装置数据用于与外部的通信设备建立通信，可以对车载传感装置检测的各类数据进行整合和处理，并将数据以固定格式打包后通过GPRS/4G/5G等通信方式实现上发给调度系统，还可以接收调度系统下发的指令。该车载控制装置用于控制运载车辆沿着设定行驶路径轨迹自动行驶。该车载控制装置用于车辆行驶过程中获取车辆的位置信息，计算车辆当前位置和行驶路径轨迹的横向偏移。如果偏移距离小于设定阈值(阈值获取需要根据现场调试结果获得，以行驶稳定、且循迹效果良好为调试目标)，则认为车辆按照轨迹行驶良好。如果偏移距离大于等于设定阈值，则需要重新在设定行驶路径轨迹中查询最接近车辆当前坐标的点作为轨迹起点。该车载控制装置还用于横向控制和纵向控制。纵向控制采用PID(比例-积分-微分)控制器，对车辆的实时位置信息、速度信息和行驶路径轨迹做PID控制，然后产生油门、刹车控制命令，用来控制车身前进和后退。横向控制采用LQR(线性二次型调节器)控制器，输出方向盘控制命令，控制车身横向运动。本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶运载车辆调度方法，应用于调度系统，其特征在于，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，所述方法包括：/n获取待调度运载车辆到达所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息以及位置信息；/n获取所述运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，所述行驶状态消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息、运行状态信息以及位置信息；/n根据所述驶离请求消息和所述行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆；或确定无匹配的行驶路径轨迹并发送调度等待指令给对应的所述待调度运载车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶运载车辆调度方法，应用于调度系统，其特征在于，于出发地和目的地之间的运输路线上至少设置第一调度等候区和第二调度等候区，所述方法包括：
获取待调度运载车辆到达所述第一调度等候区和/或所述第二调度等候区发送的驶离请求消息，所述驶离请求消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息以及位置信息；
获取所述运输路线上各运载车辆发送的行驶状态消息，所述行驶状态消息携带有运载车辆标识信息、当前运载状态信息、运行状态信息以及位置信息；
根据所述驶离请求消息和所述行驶状态消息，确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆；或确定无匹配的行驶路径轨迹并发送调度等待指令给对应的所述待调度运载车辆。


2.如权利要求1所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆，包括：
根据所述驶离请求消息和设置的行驶轨迹链表确定对应的所述待调度运载车辆的初始路径轨迹，并根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹的通行状态；所述行驶轨迹链表至少包括所述出发地与所述第一调度等候区之间的路径轨迹、所述第一调度等候区与所述第二调度等候区之间的路径轨迹以及所述第二调度等候区与所述目的地之间的路径轨迹；
确定所述通行状态允许时，将所述初始路径轨迹确定为匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆。


3.如权利要求2所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述确定匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆，还包括：
确定所述通行状态不允许时，从所述设置的行驶轨迹链表中确定通行状态允许的路径轨迹作为匹配的行驶路径轨迹并发送调度指令给对应的所述待调度运载车辆。


4.如权利要求2或3所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述确定所述通行状态允许，包括：
根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹上的运载车辆的数量符合第一设定阈值；和/或
根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹上的上一运载车辆的位置符合第二设定阈值；和/或
根据所述行驶状态消息确定所述初始路径轨迹上的上一运载车辆的当前运载状态符合设定状态。


5.如权利要求3所述的无人驾驶运载车辆调度方法，其特征在于，所述从所述设置的行驶轨迹链表中确...

【专利技术属性】
技术研发人员：张长隆，瞿仕波，黄达，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43