一种轻武器作战训练通用智能靶车制造技术

本实用新型专利技术公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，车身总成包括车身骨架，靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，悬架系统配合装设在车身骨架下部，悬架系统包括两前悬架和两后悬架，前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，转向系统连接设置于两前悬架上，后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机。本实用新型专利技术不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。

A general intelligent target vehicle for light weapons combat training

【技术实现步骤摘要】
一种轻武器作战训练通用智能靶车
本技术涉及的是智能打靶车的生产与研发领域，更具体地说是一种轻武器作战训练通用智能靶车。
技术介绍
实弹射击是武装部队射击训练中最基本的训练科目，实弹训练旨在提升战士们的实战能力。传统的实弹训练靶，还是以固定靶和轨道靶为主，虽然这些靶体大多加入了起倒或者升降功能，在一定程度上提升了射击难度，但是这两种靶体，仍存在机动性差和射击对象呆滞的问题，固定靶的空间方位固定，而轨道靶仅能按照预先铺设好的轨道运行，运动呈规律性，如想变更运行轨迹，还需对轨道进行拆卸铺设，耗时耗力。固定靶和轨道靶均存在着训练拟人化程度低，无法更好地贴近实战情景等问题。此外，目前出现少量智能靶车机器人，可实现机动灵活和随时随地出靶功能，但主要局限于室内场景，还无法完全匹配室外复杂的路况和场景。针对此问题提出一种高实战情景、机动灵活、可随时随地出靶、可适应室内外场景等特性的新型轻武器作战训练通用智能靶车装备。本申请人于2019年1月30日提交申请了中国专利，一种室外打靶机器人（申请公布号：CN109724475A），该技术方案公开了一种适用于室外打靶使用的智能打靶机器人，通过采用单臂悬架、两电机独立驱动，可使机器人在水泥、泥土及砂石等路面行驶，机器人转弯时可分别控制两轮差速转向，同时，机器人采用多连杆机构，单个电机驱动两轮转向，更好地适用于室外各种复杂地面环境的越野行驶移动，更有利于实战化的训练要求，提高射击者的训练水平。但是该智能打靶机器人在使用时仍然存在不足和缺点，由于该打靶机器人采用的是单臂悬架结构，在行进过程中，当车体发生大幅度的越野弹跳时，由于该打靶机器人的悬架与车身为一个整体，弹跳时受到的反弹力大部分是由其车轮来反弹和减缓的，但是由于的机器人轮胎的反弹力有限，这就很容易造成机器人在越野弹跳时发生翻覆或者无法翻越行进的问题，影响打靶车辆在野外行驶的机动性能，对打靶训练的顺利进行造成影响。
技术实现思路
本技术公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。提供一种通用智能靶车，它不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时通过设置高机动性能、四轮独立悬架结构、后轮轮边电机直驱以及前轮集成式电机转向结构的车体，可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。本技术采用的技术方案如下：一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，所述车身总成包括车身骨架，该靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，所述悬架系统配合装设在所述车身骨架下部，所述悬架系统包括两前悬架和两后悬架，该前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统连接设置于所述两前悬架上，所述后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机；所述电控系统分别与所述靶机总成、后轮轮边直驱电机以及转向系统相控制连接。更进一步，所述前悬架包括前避震器、前上臂、前羊角以及前下臂，所述前羊角配合套接装设在车辆的前轮上，所述前上臂与前下臂分别配合装设在所述前羊角上，所述前避震器配合固定装设在所述前下臂。更进一步，所述前下臂上表面的中间位置设有一个前避震器安装座，所述前避震器配合固定装置在所述前避震器安装座上。更进一步，所述后悬架包括后上臂、后下臂、后羊角、后联轴器、所述后轮轮边直驱电机、后避震器以及第一减速器，所述后羊角配合套接装设在车辆的后轮上，所述后上臂、后下臂配合装设在所述后羊角上；所述后轮轮边直驱电机通过所述第一减速器及后联轴器与车辆后轮相驱动连接设置。更进一步，所述后下臂上表面的左、右两侧分别设置有后避震器安装座，所述后避震器有两个，分别配合固定装设在所述后避震器安装座上。更进一步，所述转向系统包括转向拉杆、转向电机、第二减速器、位置传感器、支架、传感器拨片、传动轴以及转向机，所述转向电机通过所述第二减速器与所述传动轴相驱动连接设置，所述位置传感器、支架以及传感器拨片分配配合装设在所述传动轴上，所述转向机与所述传动轴相配合连接设置，且所述转向机的两端分别与所述转向拉杆相连接设置，所述转向拉杆的另一端与所述前悬架相连接。更进一步，所述靶机总成包括第三减速器、电机、靶座、靶面以及配套设置的控制元器件，所述电机通过所述第三减速器与所述靶面相配合连接，并驱动所述靶面转动设置，所述靶面设置在所述靶座上。更进一步，所述电控系统包括电控柜和外接传感设备，所述电控柜内适配地装设有电池、断路器、继电器、电机驱动器、刹车电阴以及超声波控制器，所述外接传感设备包括超声波雷达、激光雷达、防撞条以及转向传感器。更进一步，所述车身总成还包括防弹钢板和橡胶砖，所述防弹钢板配合装设在所述车身骨架的外周，所述橡胶砖配合装设在所述防弹钢板的外表面。通过上述对本技术的描述可知，和现有技术相比，本技术的优点在于：1、本技术通过设置四个互为独立设置的前、后悬架，极大地提高了打靶机器人在室外行驶的机动性能，其越野过程中车身可以实现自由跳动，四个车轮及其悬架都能够自由地跳动，克服了现有技术中只能依次整体悬架和轮胎的自身弹力来实现车体跳动的缺点，使打靶机器人的野外行驶机动性和越野性能得到实质性地提高，实现该打靶机器人在野外复杂地型的高机动行驶功能，提高训练的拟人化程度，提高射击水平。2、本技术不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时通过设置高机动性能、四轮独立悬架结构、后轮轮边电机直驱以及前轮集成式电机转向结构的车体，可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的剖视结构示意图。图3是本技术的俯视结构示意图。图4是本技术的悬架系统的结构示意图。图5是本技术前悬架的结构示意图。图6是图5的侧视结构示意图。图7是本技术后悬架的结构示意图。图8是图7的侧视结构示意图。图9是本技术转向系统的结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明来进一步地说明本技术的具体实施方式。如图1至图9所示，一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成1、车身总成2、电控系统3、悬架系统4以及转向系统5，所述车身总成2包括车身骨架21，该靶机总成1配合装设在所述车身骨架21上部，所述悬架系统4配合装设在所述车身骨架21下部，所述悬架系统4包括两前悬架41和两后悬架42，该前、后悬架（41、42）分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统5连接设置于所述两前悬架41上，所述后悬架42上分别设置有后轮轮边直驱电机421；所述电控系统3分别与所述靶机总成1、后轮轮边直驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻武器作战训练通用智能靶车，其特征在于：包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，所述车身总成包括车身骨架，该靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，所述悬架系统配合装设在所述车身骨架下部，所述悬架系统包括两前悬架和两后悬架，该前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统连接设置于所述两前悬架上，所述后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机；所述电控系统分别与所述靶机总成、后轮轮边直驱电机以及转向系统相控制连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种轻武器作战训练通用智能靶车，其特征在于：包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，所述车身总成包括车身骨架，该靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，所述悬架系统配合装设在所述车身骨架下部，所述悬架系统包括两前悬架和两后悬架，该前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统连接设置于所述两前悬架上，所述后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机；所述电控系统分别与所述靶机总成、后轮轮边直驱电机以及转向系统相控制连接。


2.根据权利要求1所述的一种轻武器作战训练通用智能靶车，其特征在于：所述前悬架包括前避震器、前上臂、前羊角以及前下臂，所述前羊角配合套接装设在车辆的前轮上，所述前上臂与前下臂分别配合装设在所述前羊角上，所述前避震器配合固定装设在所述前下臂。


3.根据权利要求2所述的一种轻武器作战训练通用智能靶车，其特征在于：所述前下臂上表面的中间位置设有一个前避震器安装座，所述前避震器配合固定装置在所述前避震器安装座上。


4.根据权利要求1所述的一种轻武器作战训练通用智能靶车，其特征在于：所述后悬架包括后上臂、后下臂、后羊角、后联轴器、所述后轮轮边直驱电机、后避震器以及第一减速器，所述后羊角配合套接装设在车辆的后轮上，所述后上臂、后下臂配合装设在所述后羊角上；所述后轮轮边直驱电机通过所述第一减速器及后联轴器与车辆后轮相驱动连接设置。


5.根据权利要求4所述的一种轻武器作战训练通用智能靶车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晖，李瑞峰，梁凤顺，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：福建;35