一种卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法技术

本发明专利技术公开了一种卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法，该方法包括以下步骤：建立包含软硬件卫星模型和软硬件接收站模型的软硬件协同试验系统、获取硬件设备的原始观测数据、生成软件模型的观测数据、获取硬件设备的系统差：通过软件系统根据所有硬件观测数据实时估计系统差。S5：获取硬件设备的钟差、生成软硬件协同模式下的观测数据、利用软硬件观测数据联合定轨：将所有软件观测数据、硬件观测数据及软硬件观测数据结合建立多星联合定轨方程以解决各个卫星的定轨问题。本发明专利技术的方法经闭环验证后可接入其他的外部真实系统，如真实硬件卫星、真实接收站等，以验证外部真实系统的状态和能力。

A method of measurement error registration in satellite navigation software hardware co simulation test

【技术实现步骤摘要】
一种卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法
本专利技术主要涉及卫星导航
，尤其涉及一种卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法。
技术介绍
软硬件协同是指在整个系统中将软件仿真系统与硬件物理设备在统一的时空基准和控制机制下进行混合仿真运行，等效模拟真实工程大系统运行状态，以达到特定试验目标。其中“软”是指软件仿真系统的仿真模型，“硬”是指验证系统中的硬件物理设备。多数大型工程系统建立之初都会建立能够模拟全规模系统的软件仿真环境和最小硬件系统，同时为了验证硬件接入系统后的功能和性能，也会建立软硬件结合的半实物仿真系统。同样地，北斗导航系统建立的地面试验验证系统也基于全球系统仿真软件与硬件验证分系统构建软硬件协同试验环境，同时涵盖信号、信息层试验，充分发挥软硬环境各自优势、形成高效完备的系统整体试验能力。软硬件协同试验中涉及软硬件模块间测量数据同步的问题，模块间的测量数据如不一致将会导致后续数据处理出现问题进而影响试验效果，特定场景如软硬接收站同时接收软硬卫星观测数据，利用这些观测数据联合定轨时必须保证观测数据的误差一致以保证联合定轨的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、建立包含软硬件卫星模型和软硬件接收站模型的软硬件协同试验系统；/nS2、获取硬件设备的原始观测数据：硬件接收站接收硬件卫星发射的射频信号，直接测量获得原始数据；/nS3、生成软件模型的观测数据：通过软件设定的软件模型的系统差和钟差，利用软件仿真的方法得到软件模型的观测数据；/nS4、获取硬件设备的系统差：软件系统根据所有硬件观测数据实时估计系统差；/nS5、获取硬件设备的钟差：实时测量硬件设备与系统时间之间的钟差；/nS6、生成软硬件协同模式下的观测数据：将测量得到的硬件设备的系统差和钟差实时注入软件系统，...

【技术特征摘要】
1.一种卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、建立包含软硬件卫星模型和软硬件接收站模型的软硬件协同试验系统；
S2、获取硬件设备的原始观测数据：硬件接收站接收硬件卫星发射的射频信号，直接测量获得原始数据；
S3、生成软件模型的观测数据：通过软件设定的软件模型的系统差和钟差，利用软件仿真的方法得到软件模型的观测数据；
S4、获取硬件设备的系统差：软件系统根据所有硬件观测数据实时估计系统差；
S5、获取硬件设备的钟差：实时测量硬件设备与系统时间之间的钟差；
S6、生成软硬件协同模式下的观测数据：将测量得到的硬件设备的系统差和钟差实时注入软件系统，由软件仿真生成软硬件协同模式下的观测数据；
S7、利用软硬件观测数据联合定轨：将所有软件观测数据、硬件观测数据及软硬件观测数据结合建立多星联合定轨方程以解决各个卫星的定轨问题。


2.根据权利要求1所述的卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法,其特征在于：所述步骤S1中软硬件协同试验系统包括软件卫星模型、软件接收站、硬件卫星模型、硬件接收站、管控系统、综合保障系统，管控系统将所有硬件观测数据实时发送至软件系统，综合保障系统则提供整个硬件系统的时间基准。


3.根据权利要求1所述的卫星导航软硬协同仿真试验的测量误差配准方法，其特征在于：所述步骤S3中软件模型的观测数据包括软件仿真设定软件卫星测量数据的系统差和钟差、软件仿真设定软件接收站测量数据的系统差和钟差、通过纯软件仿真方法得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文祥，左勇，覃曼丽，王飞雪，欧钢，孙广富，李蓬蓬，吕志成，倪少杰，李柏渝，肖伟，牟卫华，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43