一种扫地机制造技术

扫地机，包括主体（50）和位于主体前端的碰撞板（60），碰撞板可在远离和靠近主体前端的位置之间移动，扫地机还包括设置在主体用于检测碰撞板与主体前端之间相对移动的运动检测传感器，运动检测传感器包括可绕第一轴线（L1）旋转的转动件（20）和光电开关（10）。转动件具有致动端（28）和光电开关触发端（26）。致动端至少在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中与碰撞板接触，光电开关触发端在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中在致动端的带动下改变光电开关的开闭状态。扫地机遇到障碍物且产生碰撞后，通过运动检测传感器来检测碰撞过程。

A sweeper

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种扫地机。
技术介绍
随着机器人技术的发展，尤其是扫地机的普及，越来越多的用户选用扫地机对室内进行清扫工作，以节省人力。在扫地机实际工作过程中，扫地机的工作环境中通常陈列着或多或少的物品。扫地机在构建导航地图过程中往往需要通过不断摸索、碰撞等，以实现导航地图的绘制。在后续扫地机按照导航地图进行清扫的过程中，也很可能受诸如宠物、新增物品等障碍物的影响，而给扫地机的工作造成阻碍。为了解决上述各障碍物对扫地机绘制导航地图、进行清扫工作带来的阻碍，扫地机在工作过程中，需要对扫地机产生的碰撞进行检测，以使扫地机根据检测结果改变行进路径等。因此，目前亟需一种用于检测扫地机产生碰撞的技术方案。
技术实现思路
本申请的一个目的在于提供一种扫地机，其能够在扫地机前端遇到障碍物且与障碍物产生碰撞后，通过运动检测传感器来实现这一碰撞过程的检测。本申请提供了一种扫地机，包括主体和位于主体前端的碰撞板，碰撞板可在远离和靠近主体前端的位置之间移动，扫地机还包括设置在主体上用于检测碰撞板与主体前端之间相对移动的运动检测传感器，运动检测传感器包括一可绕第一轴线旋转的转动件和一光电开关。转动件具有致动端和位于主体内的光电开关触发端。致动端至少在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中与碰撞板接触，光电开关触发端在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中在致动端的带动下改变光电开关的开闭状态。其能够在扫地机前端遇到障碍物且与障碍物产生碰撞后，通过运动检测传感器来实现碰撞过程的检测。在扫地机的一种示意性实施方式中，第一轴线垂直于扫地机的行进表面。转动件受碰撞板带来的压力作用，可以将接收到的压力最大化的传递给触发端，以在尽可能短的时间内改变广电开关的开闭状态。在扫地机的一种示意性实施方式中，运动检测传感器数目为两个，分别设置在扫地机的前端部左右两侧。以确保扫地机能够准确对行进方向上是否产生碰撞进行有效检测，且便于扫地机区分产生碰撞的具体方向。在扫地机的一种示意性实施方式中，扫地机还具有穿过其两个驱动轮的旋转中心的第二轴线，和与第二轴线垂直且过两个驱动轮旋转中心点连线的中点的第三轴线；两个运动检测传感器相对于第三轴线对称设置在扫地机上，两个驱动轮旋转中心连线的中点至第一轴线的垂线与第二轴线的夹角为30-60°。夹角α为30°至60°时，运动检测传感器的响应时间更小，从而缩短检测过程所耗费的时间，提升扫地机的工作效率。在扫地机的一种示意性实施方式中，中点至第一轴线的垂线与第一轴线至致动端的端部连线呈90°至135°夹角且位于该第一轴线的后端。在扫地机的一种示意性实施方式中，光电开关包括一个发射单元和一个获取单元。发射单元能够发射检测光。获取单元能够获取从发射单元发射的检测光。转动件的光电开关触发端一侧包括摆动长臂和遮挡部。摆动长臂垂直于第一轴线。遮挡部连接于摆动长臂的摆动端，且沿其转动路径上能够在一导通位置和一遮挡位置间移动，处于导通位置的遮挡部能够允许获取单元获取检测光，处于遮挡位置的遮挡部能够阻碍获取单元获取检测光。转动件的致动端一侧包括摆动短臂。摆动短臂垂直于第一轴线。在垂直于第一轴线的平面内，摆动短臂的延伸方向和摆动长臂的延伸方向具有夹角。摆动短臂和摆动长臂的配合，可以使摆动短臂移动较小距离就带动遮挡部移动较大的距离，提高了微动开关的灵敏性。且使摆动短臂的延伸方向和摆动长臂的延伸方向具有夹角，可以使摆动短臂具有较大的摆动空间，利于微动开关和碰撞板之间的布局。在扫地机的一种示意性实施方式中，碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中，致动端能够带动遮挡部从导通位置向遮挡位置移动。在扫地机的一种示意性实施方式中，扫地机还包括一个壳体，壳体具有一个靠近碰撞板的防撞端和一个与防撞端相对的感测端，且壳体形成有一个容置腔，容置腔在防撞端一侧具有开口。光电开关设置于容置腔并位于感测端。转动件的第一轴线位于容置腔的开口处，使摆动长臂和遮挡部位于容置腔内，使摆动短臂位于容置腔外。在扫地机的一种示意性实施方式中，碰撞微动开关还包括一个拉簧，其设置于容置腔内，且一端连接壳体，另一端连接摆动长臂，拉簧的弹性力能够通过摆动长臂带动遮挡部返回导通位置。上述结构，为了使扫地机产生碰撞后，且障碍物不在阻挡扫地机的情况下，能够使扫地机的运动检测传感器中的各部件及时复位、以及能够使碰撞板及时复位。在扫地机的一种示意性实施方式中，壳体还包括一个第一阻挡部和一个第二阻挡部。第一阻挡部能够阻止转动至导通位置的摆动长臂继续转动。第二阻挡部能够限定摆动长臂的一个极限位置，沿摆动长臂的转动路径，遮挡位置位于极限位置和导通位置之间，且遮挡位置至极限位置的遮挡部能够始终阻碍获取单元获取检测光。上述结构可使摆动短臂和遮挡部在移动过程中能够遵循一定轨迹，使整个运动关系更稳定。附图说明以下附图仅对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。图1为本技术提供的一种扫地机的结构示意图；图2为图1所示扫地机上的运动检测传感器的结构示意图一；图3为图2所示运动检测传感器中光电开关的结构示意图；图4为图1所示扫地机上的运动检测传感器的结构示意图二；图5为图4所示运动检测传感器中光电开关的结构示意图；图6为图1所示扫地机上的运动检测传感器的结构示意图三；图7为图1所示扫地机上的运动检测传感器的结构示意图四。标号说明：50-主体；60-碰撞板；L1-第一轴线；L2-第二轴线；L3-第三轴线；20-转动件；26-光电开关触发端；28-致动端；262-摆动长臂；264-遮挡部；265-通孔；282-摆动短臂；10-光电开关；12-发射单元；14-获取单元；O1、O2-旋转中心；O-中点；30-壳体；32-防撞端；33-容置腔；34-感测端；35-第一阻挡部；36-第二阻挡部；40-拉簧。具体实施方式为了对技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本技术的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。另外，在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.扫地机，包括主体(50)和位于所述主体(50)前端的碰撞板(60)，所述碰撞板(60)可在远离和靠近所述主体(50)前端的位置之间移动，其特征在于，所述扫地机还包括设置在所述主体(50)上用于检测所述碰撞板(60)与所述主体(50)前端之间相对移动的运动检测传感器，所述运动检测传感器包括：一可绕第一轴线(L1)旋转的转动件(20)和一光电开关(10)；所述转动件(20)具有致动端(28)和位于所述主体(50)内的光电开关触发端(26)；所述致动端(28)至少在所述碰撞板(60)自远离所述主体(50)前端的位置向靠近所述主体(50)前端的位置移动的过程中与所述碰撞板(60)接触，所述光电开关触发端(26)在所述碰撞板(60)自远离所述主体前端的位置向靠近所述主体前端的位置移动的过程中在所述致动端(28)的带动下改变所述光电开关(10)的开闭状态。/n

【技术特征摘要】
1.扫地机，包括主体(50)和位于所述主体(50)前端的碰撞板(60)，所述碰撞板(60)可在远离和靠近所述主体(50)前端的位置之间移动，其特征在于，所述扫地机还包括设置在所述主体(50)上用于检测所述碰撞板(60)与所述主体(50)前端之间相对移动的运动检测传感器，所述运动检测传感器包括：一可绕第一轴线(L1)旋转的转动件(20)和一光电开关(10)；所述转动件(20)具有致动端(28)和位于所述主体(50)内的光电开关触发端(26)；所述致动端(28)至少在所述碰撞板(60)自远离所述主体(50)前端的位置向靠近所述主体(50)前端的位置移动的过程中与所述碰撞板(60)接触，所述光电开关触发端(26)在所述碰撞板(60)自远离所述主体前端的位置向靠近所述主体前端的位置移动的过程中在所述致动端(28)的带动下改变所述光电开关(10)的开闭状态。


2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述第一轴线(L1)垂直于所述扫地机的行进表面。


3.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于：所述运动检测传感器数目为两个，分别设置在所述扫地机的前端部左右两侧。


4.根据权利要求3所述的扫地机，其特征在于：所述扫地机还具有穿过其两个驱动轮的旋转中心(O1、O2)的第二轴线(L2)，和与所述第二轴线(L2)垂直且过所述两个驱动轮旋转中心点连线的中点(O)的第三轴线(L3)；所述两个运动检测传感器相对于所述第三轴线(L3)对称设置在所述扫地机上，所述两个驱动轮旋转中心(O1、O2)连线的中点(O)至所述第一轴线(L1)的垂线与所述第二轴线(L2)的夹角为30至60°。


5.根据权利要求4所述的扫地机，其特征在于：所述中点(O)至所述第一轴线(L1)的垂线与所述第一轴线(L1)至所述致动端(28)的端部连线呈90°至135°夹角且位于该第一轴线(L1)的后端。


6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，
所述光电开关(10)包括：
一个发射单元(12)，其能够发射检测光，
一个获取单元(14)，其能够获取从所述发射单元(12)发射的检测光；
所述转动件(20)的所述光电开关触发端(26)一侧包括：
摆动长臂(262)，其垂直于所述第一轴线(L1)，

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33