防震锤检修机器人制造技术

本申请提供的防震锤检修机器人，通过飞行到指定区域后通过双目视觉系统检测防震锤是有有螺母松动等异常情况，当判断出螺母松动时，机器人悬停在导线下方，伺服电机接收到命令后转动调节抓手机构的抓手臂至合适的位置同时抓住导线，此时伺服电机控制圆盘的旋转以调整圆盘内拧紧工具和防锈液喷涂工具的位置，然后，伺服电机控制拧紧工具和防锈液喷涂工具旋转以调整拧紧工具和防锈液喷涂工具的姿态至合适的角度，实现对防震锤上松动的螺母进行拧紧以及防锈液的喷涂；本申请提供的防震锤检修机器人可以替代人工完成防震锤的检修工作，保障人工的人身安全，且其为带电作业，无需停电作业，保证电力系统的稳定运行。

Shock hammer maintenance robot

【技术实现步骤摘要】
防震锤检修机器人
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种防震锤检修机器人。
技术介绍
高压架空线路杆位较高，且档距较大，当导线收到风力作用时会发生振动；导线振动时，对导线悬挂处的工作条件最为不利；且导线多次振动时会导致导线周期性弯折而发生疲劳破损；因此当高压架空线路档距大于120米时通常采用防震锤减少导线因风力引起的振动。防震锤在较长一段时间使用后会出现螺母松动、因风雪等因素引起移位和锈蚀等，因此需要定期对防震锤进行检修；目前防震锤在检修时，需要检修工人爬到高空作业，高空操作具有一定的难度和风险性；且有些操作需要工人坐上滑车在高空安装，高空气流大，导致滑车带动操作工人在高空来回飘荡，因此操作工人的人身安全进一步得不到保障；且在对防震锤进行复位或更换需要停电作业，影响电力系统的稳定运行。
技术实现思路
本申请提供了一种防震锤检修机器人，以解决目前人工检修防震锤带来的人身安全得不到保障及系统不能稳定运行的技术问题。为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：本申请提供了一种防震锤检修机器人，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防震锤检修机器人，其特征在于，包括：/n检修机器人主体，所述检修机器人主体包括机翼(1)和无人机机身(2)；/n双目视觉系统(4)，用于获取防震锤螺母图像和导线图像；/n伺服电机(6)，用于控制抓手机构(3)的抓手臂抓紧或放开导线；/n工具箱(9)，所述工具箱(9)内设有可转动的圆盘(5)，所述圆盘(5)上装设有拧紧工具(8)及防锈液喷涂工具(7)；/n所述工具箱(9)内设有开口槽(10)。/n

【技术特征摘要】
1.一种防震锤检修机器人，其特征在于，包括：
检修机器人主体，所述检修机器人主体包括机翼(1)和无人机机身(2)；
双目视觉系统(4)，用于获取防震锤螺母图像和导线图像；
伺服电机(6)，用于控制抓手机构(3)的抓手臂抓紧或放开导线；
工具箱(9)，所述工具箱(9)内设有可转动的圆盘(5)，所述圆盘(5)上装设有拧紧工具(8)及防锈液喷涂工具(7)；
所述工具箱(9)内设有开口槽(10)。


2.根据权利要求1所述的防震锤检修机器人，其特征在于，所述双目视觉系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，郭新良，沈锋，郑欣，杨迎春，蔡晓斌，王洪武，许宏伟，周静波，孔旭晖，虞鸿江，何运华，焦宗寒，宋玉锋，杨雪滢，陈国坤，代克顺，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53