防震锤检修机器人制造技术

本申请提供的防震锤检修机器人，通过飞行到指定区域后通过双目视觉系统检测防震锤是有有螺母松动等异常情况，当判断出螺母松动时，机器人悬停在导线下方，伺服电机接收到命令后转动调节抓手机构的抓手臂至合适的位置同时抓住导线，此时伺服电机控制圆盘的旋转以调整圆盘内拧紧工具和防锈液喷涂工具的位置，然后，伺服电机控制拧紧工具和防锈液喷涂工具旋转以调整拧紧工具和防锈液喷涂工具的姿态至合适的角度，实现对防震锤上松动的螺母进行拧紧以及防锈液的喷涂；本申请提供的防震锤检修机器人可以替代人工完成防震锤的检修工作，保障人工的人身安全，且其为带电作业，无需停电作业，保证电力系统的稳定运行。

Shock hammer maintenance robot

【技术实现步骤摘要】
防震锤检修机器人
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种防震锤检修机器人。
技术介绍
高压架空线路杆位较高，且档距较大，当导线收到风力作用时会发生振动；导线振动时，对导线悬挂处的工作条件最为不利；且导线多次振动时会导致导线周期性弯折而发生疲劳破损；因此当高压架空线路档距大于120米时通常采用防震锤减少导线因风力引起的振动。防震锤在较长一段时间使用后会出现螺母松动、因风雪等因素引起移位和锈蚀等，因此需要定期对防震锤进行检修；目前防震锤在检修时，需要检修工人爬到高空作业，高空操作具有一定的难度和风险性；且有些操作需要工人坐上滑车在高空安装，高空气流大，导致滑车带动操作工人在高空来回飘荡，因此操作工人的人身安全进一步得不到保障；且在对防震锤进行复位或更换需要停电作业，影响电力系统的稳定运行。
技术实现思路
本申请提供了一种防震锤检修机器人，以解决目前人工检修防震锤带来的人身安全得不到保障及系统不能稳定运行的技术问题。为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：本申请提供了一种防震锤检修机器人，包括：检修机器人主体，所述检修机器人主体包括机翼和无人机机身；双目视觉系统，用于获取防震锤螺母图像和导线图像；伺服电机，用于控制抓手机构的抓手臂抓紧或放开导线；工具箱，所述工具箱内设有可转动的圆盘，所述圆盘上装设有拧紧工具及防锈液喷涂工具；所述工具箱内设有开口槽。可选的，所述双目视觉系统内设有两个可360°转动的摄像头；所述双目视觉系统，还用于获取防震锤和导线的实时视频。可选的，所述抓手机构的表面覆盖有绝缘层。可选的，所述防锈液喷涂工具内含有防锈有机溶液。可选的，所述伺服电机，还用于控制所述工具箱、所述拧紧工具及防锈液喷涂工具的旋转。与现有技术相比，本申请的有益效果为：由上述技术方案可见，本申请提供的防震锤检修机器人，用于通过飞到架空导线区域内替代人工来定期检修防震锤，飞行到指定区域后首先，通过双目视觉系统检测防震锤是有有螺母松动等异常情况，当判断出螺母松动时，机器人悬停在导线下方，然后，伺服电机接收到命令后转动调节抓手机构的抓手臂至合适的位置同时抓住导线，此时机器人的机翼停止工作，此时伺服电机控制圆盘的旋转以调整圆盘内拧紧工具和防锈液喷涂工具的位置，然后，伺服电机控制拧紧工具和防锈液喷涂工具旋转以调整拧紧工具和防锈液喷涂工具的姿态至合适的角度，实现对防震锤上松动的螺母进行拧紧以及防锈液的喷涂，当完成后，机器人机翼开始转动，抓手机构的抓手臂慢慢松开导线飞离工作区域。本申请提供的防震锤检修机器人可以替代人工完成防震锤的检修工作，保障人工的人身安全，且其为带电作业，无需停电作业，保证电力系统的稳定运行。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的防震锤检修机器人的结构示意图。其中：1-机翼，2-无人机机身，3-抓手机构，4-双目视觉系统，5-圆盘，6-伺服电机，7-防锈液喷涂工具，8-拧紧工具，9-工具箱，10-开口槽。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。请参考附图1，附图1为本专利技术实施例提供的防震锤检修机器人的结构示意图；下述具体实施例的描述均以附图1为基础。如图1示出，本申请提供了一种防震锤检修机器人，包括：检修机器人主体，所述检修机器人主体包括机翼1和无人机机身2，本申请中的机翼1具体为四轴无人机机翼。双目视觉系统4，用于获取防震锤螺母图像和导线图像；所述双目视觉系统4，主要是由两个可以360度转动的高清摄像头组成，受机器人程序控制；双目视觉是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法，本专利技术中获取的是防震锤螺母的图像以及导线的图像,还可以提供导线与防震锤的实时视频信息。伺服电机6，用于控制抓手机构3的抓手臂抓紧或放开导线；所述伺服电机应用的功能有五点，其控制方法相同。伺服电机型号根据实际情况选择，第一是控制抓手机构3的手臂180度范围内的旋转；第二是控制抓手机构3的抓手臂的闭合与张开，用于抓紧或放开导线；第三是控制圆盘5的旋转，用于调整工具位置；第四是控制拧紧工具8和防锈液喷涂工具7旋转，用于调整工具的姿态；第五是拧紧工具8的动力来源。工具箱9，所述工具箱9内设有可转动的圆盘5，所述圆盘5上装设有拧紧工具8及防锈液喷涂工具7；所述工具箱9内设有开口槽10。所述工具箱9设计形状上端是开口的圆弧，其作用是为了使工具箱里面的工具有更大的转动范围，工具箱上的开口槽10是为了使工具在水平方向能有更大的转动角度，因为很多防震锤的螺母都在靠近水平的方向。所述圆盘5，在圆盘5的下端是由伺服电机驱动的，圆盘5可以调节拧紧工具8和防锈液喷涂工具7的位置，方便作业。所述拧紧工具8和防锈液喷涂工具7都是具有两套，一套位于圆盘近端，一套位于圆盘远端。对于不同距离的防震锤螺母，用圆盘5的位置转换和两套工具的姿态转换起到协同调节的作用，适用于拧紧各种位置姿态的防震锤螺母。所述拧紧工具8和防锈液喷涂工具7都是靠电机驱动，拧紧工具8类似用电机驱动的内六角套筒头，而防锈液喷涂工具7是微电机驱动喷液。检修机器人主体部分是由机翼1和无人机机身2组成，机器人飞到架空导线区域对防震锤进行检修；通过双目视觉系统4检测输电线路的防震锤是否有螺母松动等异常情况。当判断有螺母松动的情况下，机器人会悬停在导线下方并可以对防震锤进行检修的区域内，可以悬停在导线下方并能通过抓手机构3抓紧导线，且抓紧导线的位置允许存在偏差，偏差范围是以防震锤中心左右5cm；此时伺服电机6接收到控制指令会转动，将抓手机构3的抓手臂调节到合适的位置并抓住导线，使机器人抓紧并固定在导线下面，与此同时机翼1停止工作；在机器人本体上面的工具箱9里面有可转动的圆盘5，在圆盘5上面装有拧紧工具8和防锈液喷涂工具7，两个机构也是由伺服电机控制，可以调节工具的位置姿态，实现对防震锤上面松动的螺母进行拧紧以及喷涂防锈液的处理，在作业完成后机器人机翼1开始转动，抓手机构3的抓手慢慢松开飞离工作区域。在本申请实施例中为了使防震锤检修机器人可以抗电磁干扰，抓手机构3的抓手臂上面覆盖有绝缘层，以实现机器人抗电磁干扰。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防震锤检修机器人，其特征在于，包括：/n检修机器人主体，所述检修机器人主体包括机翼(1)和无人机机身(2)；/n双目视觉系统(4)，用于获取防震锤螺母图像和导线图像；/n伺服电机(6)，用于控制抓手机构(3)的抓手臂抓紧或放开导线；/n工具箱(9)，所述工具箱(9)内设有可转动的圆盘(5)，所述圆盘(5)上装设有拧紧工具(8)及防锈液喷涂工具(7)；/n所述工具箱(9)内设有开口槽(10)。/n

【技术特征摘要】
1.一种防震锤检修机器人，其特征在于，包括：
检修机器人主体，所述检修机器人主体包括机翼(1)和无人机机身(2)；
双目视觉系统(4)，用于获取防震锤螺母图像和导线图像；
伺服电机(6)，用于控制抓手机构(3)的抓手臂抓紧或放开导线；
工具箱(9)，所述工具箱(9)内设有可转动的圆盘(5)，所述圆盘(5)上装设有拧紧工具(8)及防锈液喷涂工具(7)；
所述工具箱(9)内设有开口槽(10)。


2.根据权利要求1所述的防震锤检修机器人，其特征在于，所述双目视觉系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，郭新良，沈锋，郑欣，杨迎春，蔡晓斌，王洪武，许宏伟，周静波，孔旭晖，虞鸿江，何运华，焦宗寒，宋玉锋，杨雪滢，陈国坤，代克顺，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53