一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框、夹持臂、直线滑架和检测主机，所述外框底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框中心及其延长线上，所述外框底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔，所述外框左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆，电缆端部设置有导电头，导电头通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。本实用新型专利技术在结构上设计合理，通过机械臂末端手爪机构的导电，两两形成检测回路，从而达到检测绝缘子电阻的目的，提高了绝缘子检测的效率和安全性；采用三个机械臂手爪机构两两抓取绝缘子钢帽交替向前运动的机构，保证了检测时机构的稳定性和安全性，提高检测时的检测效率和自动化程度。

A robot for zero value detection and cleaning of UHV transmission and transformation insulator

【技术实现步骤摘要】
一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人
本技术涉及一种机器人，具体是一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人。
技术介绍
随着工业蓬勃发展，电网公司与电力市场、用户之间的协调和交互越来越密切、电能质量要求逐步提升、可再生能源发电数量不断增加，传统的电力系统已经越来越难以支撑如此多的发展要求，电网容量的增大和额定电压等级提高，电力系统输电线路污染程度不断加大，传统作业方式大大增加了输电线路运营成本及作业风险，不利于智能电网建设，特高压输电线路中瓷质参差不齐，零值绝缘子的检测/清扫是保证输电线路运行安全稳定的重要工作之一。方便、快速、准确、高效地实现输电线路中低、零值绝缘子的带电检测，并对损坏绝缘子进行清扫，长期以来是困扰特高压输电线路绝缘检测/清扫领域的技术难题。目前绝缘子检测主要依靠人工操作。人工带电检测高压架空输电线路绝缘子，存在检测效率低、检测效果差、人工成本高、安全风险大等缺点。特别是现有一些比较准确的检测方法不能依靠人工在超高压、特高压线路的长绝缘子串上实施，导致超、特高压输电线路安全隐患越来越严重。随着智能电网发展战略的推进和智能化工业技术的发展，专用绝缘子检测机器人逐步发展成熟，并且已经在线路上试运行。应用机器人进行巡检作业，可有效替代人工完成绝缘子的检测，不仅可以减少因人员疏忽、漏检等带来的损失，而且可降低人员成本，尤其是解决超高压、特高压线路绝缘子检测问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。r>为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框、夹持臂、直线滑架和检测主机，所述外框底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框中心及其延长线上，所述外框底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔，所述外框左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆，电缆端部设置有导电头，导电头通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。作为本技术进一步的方案：所述夹持臂主要包括电机架、导向架、竖直齿条、包壳、顶架、丝杆、夹爪、摆板、丝杆套、外壳、转轴、夹爪电机、主动齿轮、压环和上下电机，所述电机架内侧左部固定安装有上下电机，上下电机前端固定安装有主动齿轮，所述电机架右端固定安装有导向架，导向架中部插接滑动安装有竖直齿条，竖直齿条与主动齿轮啮合连接，所述竖直齿条顶端固定安装有包壳，包壳顶端固定安装有外壳，外壳内侧下部固定安装有夹爪电机，夹爪电机的电机轴固定安装有转轴，所述外壳顶端固定安装有顶架，顶架内侧中部固定安装有与转轴配合的压环，所述顶架内侧边缘处转动安装有夹爪，所述转轴顶端固定安装有丝杆，丝杆外侧旋接安装有丝杆套，丝杆套左右两侧转动安装有摆板，摆板与夹爪转动连接。作为本技术再进一步的方案：所述直线滑架主要包括滑杆、限位条、电机壳、滑架、横置齿条、横移电机、端板、传动轮和压接头，所述滑架底端与外框内壁固定连接，所述滑架侧壁固定安装有电机壳，电机壳内侧固定安装有横移电机，横移电机顶端固定安装有传动轮，所述滑架中部滑动安装有滑杆，滑杆上下侧壁固定安装有限位条，所述滑杆端部旋接安装有对称设置的压接头，所述滑杆侧壁通过压接头压接安装有横置齿条，横置齿条与传动轮啮合连接，所述滑架右侧固定安装有与横移电机配合的侧板，所述滑杆位于外框内部的一端固定安装有端板，所述滑杆靠近外框前后侧壁的一端固定安装有连接座，连接座通过螺栓与电机架固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述检测主机主要包括检修板、盖板、透镜、补光挡圈、主板、取像模块、壳体和锂电池，所述壳体底端后部内壁固定安装有主板，所述壳体底端前部内壁固定安装有锂电池，所述壳体顶端固定安装有检修板，检修板底端中部固定安装有取像模块，所述检修板中部嵌设安装有与取像模块配合的盖板，盖板中部嵌设固定安装有透镜，所述盖板顶端位于透镜边缘处嵌设安装有补光挡圈，所述电缆通过连接器插接安装在主板顶端，所述检修板和壳体内部开设有与电缆配合的通孔。作为本技术再进一步的方案：所述外框前后侧壁开设有与连接座配合的开口。作为本技术再进一步的方案：所述补光挡圈顶端设置有等距排列的LED灯片。作为本技术再进一步的方案：所述主板通过线束与锂电池电性连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在结构上设计合理，通过机械臂末端手爪机构的导电，两两形成检测回路，从而达到检测绝缘子电阻的目的，提高了绝缘子检测的效率和安全性；采用三个机械臂手爪机构两两抓取绝缘子钢帽交替向前运动的机构，保证了检测时机构的稳定性和安全性，提高检测时的检测效率和自动化程度。附图说明图1为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人的结构示意图。图2为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人俯视角度的结构示意图。图3为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人内部的俯视示意图。图4为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人中夹持臂的结构示意图。图5为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人中直线滑架左视角度的结构示意图。图6为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人中检测主机左视角度的剖视示意图。图7为夹持臂中夹爪、丝杆、转轴和顶架之间的剖视示意图。图8为夹持臂中竖直齿条、上下电机和主动齿轮之间左视角度的剖视示意图。图9为直线滑架中滑杆、横置齿条和横移电机之间主视角度的剖视示意图。图10为检测主机中透镜、壳体、补光挡圈和盖板之间俯视角度的位置示意图。图11为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人的系统示意图。图12为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人的控制系统示意图。图13为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人的绝缘子电阻检测原理图。图14为特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人的升压电路图。图中：外框1、检修板2、电机架3、导向架4、连接座5、竖直齿条6、包壳7、顶架8、丝杆9、夹爪10、摆板12、丝杆套13、外壳14、转轴15、夹爪电机16、主动齿轮17、压环18、上下电机19、滑杆20、电缆21、限位条22、电机壳23、装配孔24、滑架25、盖板26、透镜27、横置齿条28、横移电机29、端板30、传动轮31、压接头32、侧板33、补光挡圈35、导电头36、主板37、取像模块38、壳体39、锂电池40。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框(1)、夹持臂、直线滑架和检测主机，其特征在于，所述外框(1)底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框(1)外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框(1)顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框(1)中心及其延长线上，所述外框(1)底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔(24)，所述外框(1)左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆(21)，电缆(21)端部设置有导电头(36)，导电头(36)通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆(21)与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框(1)、夹持臂、直线滑架和检测主机，其特征在于，所述外框(1)底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框(1)外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框(1)顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框(1)中心及其延长线上，所述外框(1)底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔(24)，所述外框(1)左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆(21)，电缆(21)端部设置有导电头(36)，导电头(36)通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆(21)与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。


2.根据权利要求1所述的特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，其特征在于，所述夹持臂主要包括电机架(3)、导向架(4)、竖直齿条(6)、包壳(7)、顶架(8)、丝杆(9)、夹爪(10)、摆板(12)、丝杆套(13)、外壳(14)、转轴(15)、夹爪电机(16)、主动齿轮(17)、压环(18)和上下电机(19)，所述电机架(3)内侧左部固定安装有上下电机(19)，上下电机(19)前端固定安装有主动齿轮(17)，所述电机架(3)右端固定安装有导向架(4)，导向架(4)中部插接滑动安装有竖直齿条(6)，竖直齿条(6)与主动齿轮(17)啮合连接，所述竖直齿条(6)顶端固定安装有包壳(7)，包壳(7)顶端固定安装有外壳(14)，外壳(14)内侧下部固定安装有夹爪电机(16)，夹爪电机(16)的电机轴固定安装有转轴(15)，所述外壳(14)顶端固定安装有顶架(8)，顶架(8)内侧中部固定安装有与转轴(15)配合的压环(18)，所述顶架(8)内侧边缘处转动安装有夹爪(10)，所述转轴(15)顶端固定安装有丝杆(9)，丝杆(9)外侧旋接安装有丝杆套(13)，丝杆套(13)左右两侧转动安装有摆板(12)，摆板(12)与夹爪(10)转动连接。


3.根据权利要求1所述的特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，其特征在于，所述直线滑架主要包括滑杆(20)、限位条(22)、电机壳(23)、滑架(25)、横置齿条(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆河伟，
申请(专利权)人：国网陕西省电力公司榆林供电公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61