一种六维医疗机械臂治疗床制造技术

本发明专利技术公开了一种六维医疗机械臂治疗床，第一轴电机驱动结构设置在底座内；通过第一轴电机驱动结构与大臂的一端直接连接；大臂的另一端通过第二轴电机驱动结构连接小臂驱动壳的一端；在小臂驱动壳的另一端通过第三轴电机驱动结构直接连接小臂的一端，小臂的另一端通过第四轴电机驱动结构直接连接第一腕部旋转件一端；第一腕部旋转件的另一端通过第五轴电机驱动结构齿轮传动连接腕部摆动件的一端；腕部摆动件的另一端上设置第二腕部旋转件，在第二腕部旋转件内设置第六轴电机驱动结构；第六轴电机驱动结构直接连接治疗床；本发明专利技术提高了精度，减少了噪音，具有安装方便，质量可控的优点，降低了机械臂治疗床的价格。

A six dimensional medical mechanical arm treatment bed

【技术实现步骤摘要】
一种六维医疗机械臂治疗床
本专利技术属于医疗器械
，涉及一种质子治疗机械臂以及治疗床，传动链少，精度高，内部中空走线，结构紧凑，质量稳定性高，安全可靠。
技术介绍
质子治疗是现代医疗放射治疗的一种重要方法，对早期癌症患者特别有效，它具有穿透性能强、剂量分布好、局部剂量高、旁散射少、半影小等特征，尤其对于治疗有重要组织器官包绕的肿瘤，显示出较大的优越性。在机械臂治疗床是质子治疗的重要组成部分，是治疗患者的必要载体。目前的机械臂中，碗部三关节采用欧系或日系的结构形式，摇杆传动或齿轮轴镶套齿轮轴传动，加工难度大，传动形式复杂，装配要求高，直接影响了机械臂治疗床的价格。
技术实现思路
本专利技术根据上述现有技术的不足之处，实现了一种六维医疗机械臂治疗床，包括第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构、第五轴电机驱动结构、第六轴电机驱动结构，治疗床；其特征在于，所述的第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构以及第六轴电机驱动结构为电机减速机直连结构；所述的第一轴电机驱动结构设置在底座内；通过第一轴电机驱动结构与大臂的一端直接连接；大臂的另一端通过第二轴电机驱动结构连接小臂驱动壳的一端；在小臂驱动壳的另一端通过第三轴电机驱动结构直接连接小臂的一端，小臂的另一端通过第四轴电机驱动结构直接连接第一腕部旋转件一端；第一腕部旋转件的另一端通过第五轴电机驱动结构齿轮传动连接腕部摆动件的一端；腕部摆动件的另一端上设置第二腕部旋转件，在第二腕部旋转件内设置第六轴电机驱动结构；第六轴电机驱动结构直接连接所述的治疗床。进一步，所述的第一轴电机驱动结构还包括第一轴电机、第一轴减速机；在所述的底座的空穴中纵向固定第一轴电机；第一轴电机的电机轴直接连接至第一轴减速机输入端；第一轴减速机的输出轴设置在第一轴减速机的中心位置，第一轴减速机的输出轴连接所述的大臂的一端。进一步，所述的第二轴电机驱动结构还包括第二轴电机、第二轴减速机；在所述的小臂驱动壳内纵向固定第二轴电机，第二轴电机的电机轴直接连接至第二轴减速机输入端；第二轴减速机的输出轴设置在第二轴减速机的中心位置，第二轴减速机的输出轴连接所述的小臂驱动壳，用于旋转所述的小臂驱动壳和所述的小臂。进一步，所述的第三轴电机驱动结构还包括第三轴电机、第三轴减速机；在所述的小臂驱动壳内的一侧横向固定第三轴电机和第三轴减速机，第三轴电机的电机轴直接连接至第三轴减速机输入端；第三轴减速机的输出轴设置在第三轴减速机的中心位置，第三轴减速机的输出轴连接所述的小臂一端上的转轴上，用于上下移动所述的小臂驱动壳和所述的小臂。进一步，所述的第四轴电机驱动结构还包括第四轴电机、第四轴减速机；在所述的小臂内部的一侧固定第四轴电机；第四轴电机的电机轴直接连接至第四轴减速机输入端，第四轴减速机的输出轴作为所述小臂与所述的第一腕部旋转件连接轴，用于上下移动所述的第一腕部旋转件。进一步，所述的第五轴电机驱动结构还包括第五轴电机、第五轴第一齿轮、第五轴第二齿轮、第五轴第三齿轮、第五轴减速机；在所述的第一腕部旋转件内横向固定第五轴电机，第五轴电机的输出轴上连接第五轴第一齿轮，在第五轴第一齿轮上啮合第五轴第二齿轮，在第五轴第二齿轮上啮合第五轴第三齿轮，形成传动齿轮结构，第五轴第三齿轮与第五轴减速机轴连接；第五轴减速机的外侧与所述的腕部摆动件连接；用于的腕部摆动件的上下移动。进一步，所述的第六轴电机驱动结构还包括第六轴电机、第二腕部旋转件；在所述的腕部摆动件的内部纵向固定第六轴电机，第六轴电机与第二腕部旋转件的一端直接连接；在第二腕部旋转件的另一端上连接所述的治疗床。进一步，所述的第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构、第五轴电机驱动结构、第六轴电机驱动结构均采用伺服电机驱动。本专利技术的技术效果在于，第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构、第六轴电机驱动结构采用了电机减速机直连结构，提高了精度，减少了噪音，具有安装方便，质量可控的优点；同时，降低了加工难度大，传动形式相对简单，装配要求低，降低了了机械臂治疗床的价格。附图说明图1是本专利技术的主视方向示意图。图2是本专利技术的主视方向剖视的示意图。图3是本专利技术A-A方向的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。结合附图1和附图2、附图3所示，本实施例公开了一种六维医疗机械臂治疗床，包括第一轴电机驱动结构1、第二轴电机驱动结构2、第三轴电机驱动结构3、第四轴电机驱动结构4、第五轴电机驱动结构5、第六轴电机驱动结构6，治疗床7；在本实施例中的第一轴电机驱动结构1、第二轴电机驱动结构2、第三轴电机驱动结构3、第四轴电机驱动结构4以及第六轴电机驱动结构6均为为电机减速机直连结构；由于采用了电机减速机直连结构，解决了目前的机械臂中，碗部三关节采用欧系或日系的结构形式，摇杆传动或齿轮轴镶套齿轮轴传动，加工难度大，传动形式复杂，装配要求高等技术问题，降低了机械臂治疗床的价格，在本实施例中，第一轴电机驱动结构1设置在底座8内；通过第一轴电机驱动结构1与大臂9的一端直接连接；大臂9的另一端通过第二轴电机驱动结构2连接小臂驱动壳10的一端；在小臂驱动壳10的另一端通过第三轴电机驱动结构3直接连接小臂11的一端，小臂11的另一端通过第四轴电机驱动结构4直接连接第一腕部旋转件12一端；第一腕部旋转件12的另一端通过第五轴电机驱动结构5齿轮传动连接腕部摆动件13的一端；腕部摆动件13的另一端上设置第二腕部旋转件14，在第二腕部旋转件14内设置第六轴电机驱动结构6；第六轴电机驱动结构6直接连接治疗床7。上述的结构具有结构简单，传动精确等优点第一轴电机驱动结构1、第二轴电机驱动结构2、第四轴电机驱动结构4，采用中空减速机，便于内部走线；第一轴电机驱动结构1、第二轴电机驱动结构2、第三轴电机驱动结构3、第四轴电机驱动结构4、第六轴电机驱动结构6，采用了电机减速机直连结构，提高精度，减少噪音；第五轴电机驱动结构5采用了一组齿轮传动，可以提高传动中心距，保证精度和质量；第六轴电机驱动结构6采用一对齿轮传动，可以提高碗部的紧凑性，保证第六轴电机驱动结构6和减速机直连，提高精度。结合附图2和附图3所示，为了实现上述的功能，第一轴电机驱动结构1、第二轴电机驱动结构2、第三轴电机驱动结构3、第四轴电机驱动结构4、第五轴电机驱动结构5、第六轴电机驱动结构6这6个部分的结构，分别如下：第一轴电机驱动结构1还包括第一轴电机15、第一轴减速机16；在底座8的空穴中纵向固定第一轴电机15；第一轴电机15的电机轴直接连接至第一轴减速机16本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六维医疗机械臂治疗床，包括第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构、第五轴电机驱动结构、第六轴电机驱动结构，治疗床；其特征在于，所述的第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构以及第六轴电机驱动结构为电机减速机直连结构；所述的第一轴电机驱动结构设置在底座内；通过第一轴电机驱动结构与大臂的一端直接连接；大臂的另一端通过第二轴电机驱动结构连接小臂驱动壳的一端；在小臂驱动壳的另一端通过第三轴电机驱动结构直接连接小臂的一端，小臂的另一端通过第四轴电机驱动结构直接连接第一腕部旋转件一端；第一腕部旋转件的另一端通过第五轴电机驱动结构齿轮传动连接腕部摆动件的一端；腕部摆动件的另一端上设置第二腕部旋转件，在第二腕部旋转件内设置第六轴电机驱动结构；第六轴电机驱动结构直接连接所述的治疗床。/n

【技术特征摘要】
1.一种六维医疗机械臂治疗床，包括第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构、第五轴电机驱动结构、第六轴电机驱动结构，治疗床；其特征在于，所述的第一轴电机驱动结构、第二轴电机驱动结构、第三轴电机驱动结构、第四轴电机驱动结构以及第六轴电机驱动结构为电机减速机直连结构；所述的第一轴电机驱动结构设置在底座内；通过第一轴电机驱动结构与大臂的一端直接连接；大臂的另一端通过第二轴电机驱动结构连接小臂驱动壳的一端；在小臂驱动壳的另一端通过第三轴电机驱动结构直接连接小臂的一端，小臂的另一端通过第四轴电机驱动结构直接连接第一腕部旋转件一端；第一腕部旋转件的另一端通过第五轴电机驱动结构齿轮传动连接腕部摆动件的一端；腕部摆动件的另一端上设置第二腕部旋转件，在第二腕部旋转件内设置第六轴电机驱动结构；第六轴电机驱动结构直接连接所述的治疗床。


2.如权利要求1所述的一种六维医疗机械臂治疗床，其特征在于，所述的第一轴电机驱动结构还包括第一轴电机、第一轴减速机；在所述的底座的空穴中纵向固定第一轴电机；第一轴电机的电机轴直接连接至第一轴减速机输入端；第一轴减速机的输出轴设置在第一轴减速机的中心位置，第一轴减速机的输出轴连接所述的大臂的一端。


3.如权利要求1所述的一种六维医疗机械臂治疗床，其特征在于，所述的第二轴电机驱动结构还包括第二轴电机、第二轴减速机；在所述的小臂驱动壳内纵向固定第二轴电机，第二轴电机的电机轴直接连接至第二轴减速机输入端；第二轴减速机的输出轴设置在第二轴减速机的中心位置，第二轴减速机的输出轴连接所述的小臂驱动壳，用于旋转所述的小臂驱动壳和所述的小臂。


4.如权利要求1所述的一种六维医疗机械臂治疗床，其特征在于，所述的第三轴电机驱动结构还包括第三轴电...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢嘉杰，
申请(专利权)人：柯尼卡美能达再启医疗设备上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31