抹灰机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抹灰机器人，包括移动底座、支撑立柱单元及作业执行机构，所述移动底座包括底座本体、第一自动力支撑脚、第二自动力支撑脚及第三自动力支撑脚，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚环形设置地支撑所述底座本体，所述第一、第二、第三自动力支撑脚远离所述底座本体的一端均设有全向轮及用于驱动所述全向轮转动的驱动源，所述支撑立柱单元设置于所述底座本体上，所述作业执行机构可升降运动地保持于所述支撑立柱单元上。该抹灰机器人具有自主移动能力及对建筑地面的适应性，移动能力强、稳定性佳，实现于建筑工地的快速自主移动。

Plastering robot

【技术实现步骤摘要】
抹灰机器人
本技术涉及建筑工程机械
，特别涉及一种抹灰机器人。
技术介绍
建筑行业是一种古老的传统行业，需要大量的劳动力，劳动强度大、劳动环境恶劣。随着人口老龄化及劳动者的就业选择多样化，建筑行业的劳动缺口迅速增加。采用抹灰等建筑机器人取代工人，显得十分迫切。抹灰机器人用以执行抹灰作业，将涂料(如砂浆、腻子等)喷涂或抹刮于墙面上。现有的抹灰机器人缺乏自主移动能力，需要人工推移，费时费力。尤其是建筑地面凹凸不平，抹灰机器人无法很好适应，更增加了移动难度与推移负担。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种抹灰机器人，具有自主移动能力及对建筑地面的适应性，移动能力强、稳定性佳，实现于建筑工地的快速自主移动。本技术提供的抹灰机器人，包括移动底座、支撑立柱单元及作业执行机构，所述移动底座包括底座本体、第一自动力支撑脚、第二自动力支撑脚及第三自动力支撑脚，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚环形设置地支撑所述底座本体，所述第一、第二、第三自动力支撑脚远离所述底座本体的一端均设有全向轮及用于驱动所述全向轮转动的驱动源，所述支撑立柱单元设置于所述底座本体上，所述作业执行机构可升降运动地保持于所述支撑立柱单元上。示范性地，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚沿一分布圆周分布，所述分布圆周位于水平面内。示范性地，所述作业执行机构与所述第一自动力支撑脚沿铅垂方向自上而下离散分布，所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚关于所述第一自动力支撑脚对称分布。进一步地，所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚相互垂直。进一步地，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚位于同一水平面内，所述第一自动力支撑脚的长度大于所述第二自动力支撑脚的长度，所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚的长度相等。示范性地，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚中的至少一者具有中空管状构造，所述中空管状构造一端套设于所述底座本体上，另一端内部嵌设所述驱动源。示范性地，所述底座本体具有中心放射叉状构造，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚分别设置于所述中心放射叉状构造的不同分支末端，所述支撑立柱单元设置于所述中心放射叉状构造的中心。进一步地，所述中心放射叉状构造为平面叉状构造。示范性地，所述支撑立柱单元包括固定立柱与升降立柱，所述固定立柱固定于所述底座本体上，所述升降立柱可升降运动地保持于所述固定立柱上，所述作业执行机构可升降运动地保持于所述升降立柱上。示范性地，所述抹灰机器人还包括挠性传动机构，所述挠性传动机构包括收放装置、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮与挠性件，所述收放装置与所述第一滑轮设置于所述固定立柱上，所述第二滑轮与所述第三滑轮设置于所述升降立柱上，所述第一滑轮与所述第三滑轮的轴心位置均高于所述第二滑轮的轴心位置，所述挠性件一端缠绕于所述收放装置上、另一端固定连接于所述作业执行机构，所述挠性件依次张紧连接所述第一滑轮、所述第二滑轮与所述第三滑轮；所述固定立柱与所述作业执行机构分居所述升降立柱的两侧。示范性地，所述升降立柱接近所述固定立柱的一侧表面之下端形成第一开口端，所述升降立柱接近所述作业执行机构的一侧表面之上端形成第二开口端，所述升降立柱内部中空以使所述第一开口端与所述第二开口端之间保持贯通，所述第二滑轮设置于所述第一开口端，所述第三滑轮设置于所述第二开口端，所述挠性件贯穿所述升降立柱的中空内部。示范性地，所述作业执行机构包括刮板和/或喷头。示范性地，所述作业执行机构包括运动座、连接件、第一刮板、第二刮板、第一直线运动机构与第二直线运动机构，所述运动座可升降运动地保持于所述支撑立柱单元上，所述第一刮板与所述第二刮板自上而下地离散分布于所述连接件的作业侧，所述第一直线运动机构与所述第二直线运动机构自上而下平行分布且分别用于向所述连接件输出沿水平方向的直线运动，所述第一直线运动机构一端、所述第二直线运动机构一端分别连接于所述连接件的驱动侧，所述第一直线运动机构另一端、所述第二直线运动机构另一端分别连接所述运动座上。进一步地，所述作业执行机构还包括第三直线运动机构与第四直线运动机构，所述第三直线运动机构与所述第四直线运动机构自上而下平行分布并分别用于向所述连接件输出沿水平方向的直线运动，所述第一直线运动机构与所述第三直线运动机构沿水平方向平行分布，所述第二直线运动机构与所述第四直线运动机构沿水平方向平行分布，所述第三直线运动机构一端、所述第四直线运动机构一端分别连接于所述连接件的驱动侧，所述第三直线运动机构另一端、所述第四直线运动机构另一端分别连接所述运动座上。示范性地，所述抹灰机器人还包括电气柜，所述电气柜与所述作业执行机构分居所述支撑立柱单元的两侧，所述电气柜一侧与所述支撑立柱单元连接、底部跨设于所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚上。本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：由至少三个自动力支撑脚环形设置而支撑底座本体，使移动底座具有理想的结构稳定性与支撑可靠性；任一自动力支撑脚的末端设置全向轮及驱动源，全向轮于驱动源的驱动下自主转动，使抹灰机器人获得自主移动能力，无需人工推移，减少人力负担、提高作业效率；全向轮因其固有结构而具有于多个方向的移动能力，并利用至少三个自动力支撑脚上的全向轮的相互配合，使移动底座具有全向移动自由度而可实现全向灵活移动，即使在凹凸不平的建筑地面，仍可良好适应，具有于建筑地面移动的较佳稳定性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的抹灰机器人的第一轴测视图；图2为图1中抹灰机器人的第二轴测视图；图3为图1中抹灰机器人的移动底座的局部剖视图；图4为图1中抹灰机器人的前视图；图5为图4中抹灰机器人的A-A局部剖视图。主要元件符号说明：1-移动底座，11-底座本体，12-第一自动力支撑脚，13-第二自动力支撑脚，14-第三自动力支撑脚，15-全向轮，16-驱动源，2-支撑立柱单元，21-固定立柱，22-升降立柱，221-第一开口端，222-第二开口端，231-收放装置，232-第一滑轮，233-第二滑轮，234-第三滑轮，235-挠性件，3-作业执行机构，31-运动座，32-连接件，33-第一刮板，34-第二刮板，35-第一直线运动机构，36-第二直线运动机构，37-第三直线运动机构，38-第四直线运动机构，4-电气柜。具体实施方式需要说明的是，当元件被称为“固定于”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.抹灰机器人，其特征在于，包括移动底座、支撑立柱单元及作业执行机构，所述移动底座包括底座本体、第一自动力支撑脚、第二自动力支撑脚及第三自动力支撑脚，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚环形设置地支撑所述底座本体，所述第一、第二、第三自动力支撑脚远离所述底座本体的一端均设有全向轮及用于驱动所述全向轮转动的驱动源，所述支撑立柱单元设置于所述底座本体上，所述作业执行机构可升降运动地保持于所述支撑立柱单元上。/n

【技术特征摘要】
1.抹灰机器人，其特征在于，包括移动底座、支撑立柱单元及作业执行机构，所述移动底座包括底座本体、第一自动力支撑脚、第二自动力支撑脚及第三自动力支撑脚，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚环形设置地支撑所述底座本体，所述第一、第二、第三自动力支撑脚远离所述底座本体的一端均设有全向轮及用于驱动所述全向轮转动的驱动源，所述支撑立柱单元设置于所述底座本体上，所述作业执行机构可升降运动地保持于所述支撑立柱单元上。


2.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚沿一分布圆周分布，所述分布圆周位于水平面内；所述作业执行机构与所述第一自动力支撑脚沿铅垂方向自上而下离散分布，所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚关于所述第一自动力支撑脚对称分布。


3.根据权利要求2所述的抹灰机器人，其特征在于，所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚相互垂直；所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚位于同一水平面内，所述第一自动力支撑脚的长度大于所述第二自动力支撑脚的长度。


4.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚中的至少一者具有中空管状构造，所述中空管状构造一端套设于所述底座本体上，另一端内部嵌设所述驱动源。


5.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述底座本体具有中心放射叉状构造，所述第一自动力支撑脚、所述第二自动力支撑脚与所述第三自动力支撑脚分别设置于所述中心放射叉状构造的不同分支末端，所述支撑立柱单元设置于所述中心放射叉状构造的中心；所述中心放射叉状构造为平面叉状构造。


6.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述支撑立柱单元包括固定立柱与升降立柱，所述固定立柱固定于所述底座本体上，所述升降立柱可升降运动地保持于所述固定立柱上，所述作业执行机构可升降运动地保持于所述升降立柱上。


7.根据权利要求6所述的抹灰机器人，其特征在于，还包括挠性传动机构，所述挠性传动机构包括收放装置、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮与挠性件，所述收放装置与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国才，卢贤资，冯潘，
申请(专利权)人：深圳班翟机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44